劉家倫

（北京精密機(jī)電控制設(shè)備研究所 航天伺服驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)技術(shù)實(shí)驗(yàn)室 北京市 100076）

近年來(lái)，隨著半導(dǎo)體技術(shù)的提升，部分元器件廠家開(kāi)始設(shè)計(jì)出高集成度的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，其特點(diǎn)為將傳統(tǒng)伺服電機(jī)三相逆變橋驅(qū)動(dòng)電路中的6 片NMOS 功率管集成到體積較小的單片芯片中，并在芯片中集成NMOS 柵極驅(qū)動(dòng)電路，提供過(guò)流保護(hù)、欠壓保護(hù)、短路保護(hù)、過(guò)熱保護(hù)、使能引腳控制等功能。該種集成式電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的使用，能夠有效的降低伺服電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)器的體積，提升電機(jī)驅(qū)動(dòng)效率，可以在小功率伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

本文基于德州儀器設(shè)計(jì)生產(chǎn)的DRV8332 驅(qū)動(dòng)芯片，設(shè)計(jì)了一種微小型雙路伺服控制驅(qū)動(dòng)器，顯著降低了此類小電流伺服驅(qū)動(dòng)器的體積、重量。通過(guò)SPWM 控制算法及陀螺儀的角速度反饋，實(shí)現(xiàn)雙路伺服電機(jī)角位置、角速度的伺服控制，可應(yīng)用于伺服云臺(tái)的自穩(wěn)及跟蹤控制，也可應(yīng)用于其他對(duì)于體積、重量較為敏感的小功率伺服電機(jī)控制場(chǎng)合中。

1 控制原理概述

本文所設(shè)計(jì)的伺服控制驅(qū)動(dòng)器的控制對(duì)象為雙路永磁同步電機(jī)（PMSM），PMSM 的磁感應(yīng)強(qiáng)度呈正弦波圖形分布，其轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的反電動(dòng)勢(shì)也同樣為正弦波，為了產(chǎn)生恒定的電磁轉(zhuǎn)矩，PMSM 需要在定子上產(chǎn)生正弦波電流[1-5]。基于“三相相位差為120°的正弦電壓會(huì)在電機(jī)中產(chǎn)生角速度為ω 的磁矢量”原理[6-7]，設(shè)計(jì)了一種基于位置環(huán)、速度環(huán)的閉環(huán)控制策略，單路永磁同步電機(jī)伺服控制框圖如圖1所示。

如圖1，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子上裝有陀螺儀測(cè)試轉(zhuǎn)子角速度，并通過(guò)四元數(shù)、互補(bǔ)濾波的方式得到控制目標(biāo)相對(duì)于慣性坐標(biāo)系的角位置。伺服電機(jī)的三相繞組所施加的相位差為120°、以正弦變化的電壓信號(hào)，電機(jī)A 相、B 相、C 相施加相電壓如下式：

式中，Um為相電壓幅值，ω 為磁矢量電角速度，此時(shí)會(huì)在伺服電機(jī)中產(chǎn)生電角速度為ω 的磁矢量，帶動(dòng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，故所設(shè)計(jì)的控制驅(qū)動(dòng)器主要通過(guò)控制電壓幅值A(chǔ) 以及電角速度ω 來(lái)控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。圖1 中，位置環(huán)PID 控制器已通過(guò)控制定時(shí)器中斷控制器的中斷次數(shù)來(lái)控制磁矢量電角速度ω，速度環(huán)PID 控制器通過(guò)控制PWM 脈沖寬度變化的幅值來(lái)控制相電壓幅值Um。

圖1：?jiǎn)温匪欧刂屏鞒炭驁D

基于以上原理，下文將從硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)的角度，開(kāi)展基于集成逆變橋的微小型雙路伺服控制驅(qū)動(dòng)器詳細(xì)設(shè)計(jì)。

2 硬件設(shè)計(jì)

2.1 硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的微小型伺服控制驅(qū)動(dòng)器持續(xù)相電流指標(biāo)需大于5A，電源電壓采用標(biāo)準(zhǔn)6S 電池，供電電壓最高26.4V。由于應(yīng)用于對(duì)體積、重量較為敏感的場(chǎng)合，所以硬件上選擇TI 公司的集成式逆變橋芯片DRV8332，該芯片將傳統(tǒng)伺服電機(jī)三相逆變橋驅(qū)動(dòng)電路中的6 片NMOS 功率管集成到體積較小的單片芯片中，芯片尺寸約為16mm*11mm,在該芯片中集成了NMOS 柵極驅(qū)動(dòng)電路，并提供過(guò)流保護(hù)、欠壓保護(hù)、短路保護(hù)、過(guò)熱保護(hù)、使能引腳控制等功能。DRV8332 主要性能參數(shù)如表1。

表1：DRV8332 芯片主要性能參數(shù)

基于上述參數(shù)，設(shè)計(jì)雙路伺服控制驅(qū)動(dòng)器硬件原理框圖如圖2。

圖2：雙路伺服控制驅(qū)動(dòng)器硬件原理框圖

如圖2，驅(qū)動(dòng)器分為功率板、主控板以及接口板，功率板主要負(fù)責(zé)接入24V 功率電、雙路電機(jī)的三相交流電以及備用PWM 脈寬型編碼器信號(hào)，并與主控板對(duì)應(yīng)電路電氣連接。在主控板中24V 功率電通過(guò)各種電源變換電路變換出12V、5V 以及3.3V 電壓，為對(duì)應(yīng)模塊供電,其中12V 電壓主要為DRV8332 驅(qū)動(dòng)芯片的門極驅(qū)動(dòng)部分供電，5V 為對(duì)外接口及3.3V 變換電路供電，3.3V 主要為主控芯片及外圍電路供電，晶振電路為主控芯片提供外部時(shí)鐘源。接口板主要為MOLEX 貼片式連接器，主要為各種對(duì)外連接器接口。

驅(qū)動(dòng)器采用功率板、主控板、接口板三板呈H 型焊接組合方式，主控板兩側(cè)邊緣設(shè)置焊接點(diǎn)，功率板垂直于主控板左側(cè)，通過(guò)與主控板左側(cè)邊緣的焊點(diǎn)焊接以保證機(jī)械和電氣連接，接口板垂直于主控板右側(cè)，通過(guò)與主控板右側(cè)邊緣的焊點(diǎn)焊接以保證機(jī)械和電氣連接。頂層焊裝配如圖3。

圖3：頂層裝配圖

2.2 基于集成逆變橋DRV8332的驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)

DRV8332 芯片將傳統(tǒng)伺服電機(jī)三相逆變橋驅(qū)動(dòng)電路中的6 片NMOS 功率管集成到體積較小的單片芯片中，并具有多種保護(hù)功能，該芯片的內(nèi)部功能框圖如圖4所示。

圖4：DRV8332 芯片內(nèi)部原理框圖

如圖4， 左邊包括PWM_A～C、RESET_A～C、M1～M3、FAULT、OTW，其中PWM_A～C 為PWM 輸入引腳，RESET 為使能失能引腳，M1～M3 為模式配置引腳，F(xiàn)AULT 為錯(cuò)誤指示引腳，OTW 為過(guò)溫保護(hù)指示引腳。DRV8332 芯片單相PWM 輸入高電平時(shí)，若RESET 為高電平，則單相上橋臂導(dǎo)通，下橋臂關(guān)斷；若PWM 輸入為低電平時(shí)，若RESET 為高電平，則單相下橋臂導(dǎo)通，上橋臂關(guān)斷；若RESET 為低電平，則上橋橋臂均為高阻態(tài)。M1～M3 可配置循環(huán)過(guò)流保護(hù)（cycle- by-cycle current limit）或過(guò)流關(guān)停（OC latching shutdown），通常使用循環(huán)過(guò)流保護(hù)。

右邊VDD 和GVDD 為12V 供電，用于芯片內(nèi)部控制電以及柵極驅(qū)動(dòng)，PVDD 為24V 功率電輸入，BST 為儲(chǔ)能電容引腳，所有GND 共用，OC_ADJ 為用于過(guò)流保護(hù)配置，通過(guò)接入電阻阻值的不同確定過(guò)流值。

基于DRV8332 的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理圖如圖5所示。

3 軟件設(shè)計(jì)

3.1 軟件架構(gòu)

本文所設(shè)計(jì)的伺服控制驅(qū)動(dòng)器采用位置環(huán)、速度環(huán)雙閉環(huán)控制模式，每10ms 閉環(huán)控制一次，主要包括各速度控制函數(shù)、力矩控制函數(shù)、三相正弦電壓實(shí)現(xiàn)函數(shù)、陀螺儀讀取函數(shù)、PID 控制函數(shù)等。軟件流程圖如圖6所示。

圖6：軟件流程圖

如圖5，程序上電后首先進(jìn)行個(gè)參數(shù)初始化，包括時(shí)鐘、各定時(shí)器、中斷、PID 參數(shù)等。然后進(jìn)入主循環(huán)，定時(shí)器開(kāi)始計(jì)數(shù)，每10ms 進(jìn)入控制循環(huán)完成一次雙閉環(huán)控制。進(jìn)入控制循環(huán)后首先通過(guò)SPI 總線讀取陀螺儀的角速度反饋，并通過(guò)四元數(shù)及互補(bǔ)濾波算法計(jì)算控制目標(biāo)相對(duì)于慣性系的角位置，然后將現(xiàn)有角位置與期望角位置做差后作為控制輸入進(jìn)入位置環(huán)PID 參數(shù)。位置環(huán)PID 參數(shù)輸出的速度指令一方面進(jìn)入速度速度控制函數(shù)后進(jìn)入三相正弦電壓實(shí)現(xiàn)函數(shù)，作為三相正弦電壓變換的角速度ω 參數(shù)；另一方面進(jìn)入速度換PID 函數(shù)后輸出力矩即電壓指令，進(jìn)入力矩控制函數(shù)后再次進(jìn)入三相正弦電壓實(shí)現(xiàn)函數(shù)作為正弦電壓變換的幅值Um參數(shù)。最后，完成閉環(huán)控制后，定時(shí)器清零，重新開(kāi)始計(jì)數(shù)[8-]。

本文所設(shè)計(jì)的伺服控制驅(qū)動(dòng)器PID 實(shí)現(xiàn)方式為常規(guī)增量式實(shí)現(xiàn)方法，陀螺儀讀取采用常規(guī)SPI 總線讀取，故對(duì)這兩部分軟件實(shí)現(xiàn)方式不再贅述，下文從速度控制函數(shù)、力矩控制函數(shù)以及三相正弦電壓配置函數(shù)三個(gè)方面闡述軟件實(shí)現(xiàn)方法。

3.2 軟件實(shí)現(xiàn)方法

要控制三相繞組的輸入電壓按照正弦變換的規(guī)律變化，需控制三相逆變橋電路的上橋臂NMOS 管柵極控制PWM 的高電平寬度按照正弦規(guī)律變化（SPWM），并且相位相差120°。即單相電壓U=Um*(sinωt+φ)，可看出上式中，決定相電壓U 的變量一共3 個(gè)，及電壓幅值Um，角速度ω，以及相位φ，所以，速度環(huán)、位置環(huán)PID 函數(shù)的輸出需能夠控制這三個(gè)參數(shù)，從而控制伺服電機(jī)按照預(yù)定軌跡轉(zhuǎn)動(dòng)。

通常，SPWM 波形使用真值法實(shí)現(xiàn)，即設(shè)定一組按照正弦規(guī)律變化的數(shù)組，在按照時(shí)間的推移設(shè)定PWM 占空比時(shí)，使占空比基于該數(shù)組內(nèi)部的數(shù)值依次變化，形成正弦規(guī)律變化的占空比波形。電壓幅值Um取決于PWM 脈沖寬度變化的幅值，即當(dāng)PWM 占空比變化為0～1 時(shí)，電壓幅值為最大；角速度ω 取決于按照正弦數(shù)組前后兩次設(shè)定PWM 不同占空比的間隔時(shí)間，間隔時(shí)間越短，則角速度越快。相位φ 取決于兩相SPWM 占空比的具體數(shù)值，占空比具體數(shù)值需相差數(shù)組總數(shù)的1/3。

所用SPWM 真值表數(shù)組如圖7所示。該數(shù)組中，共有360 個(gè)數(shù)值，調(diào)用設(shè)定PWM 占空比函數(shù)時(shí)可直接使用。

圖7：SPWM 真實(shí)表

速度控制函數(shù)如圖8所示，為設(shè)定定時(shí)器中斷時(shí)間配置函數(shù)，通過(guò)配置定時(shí)器的中斷時(shí)間，可調(diào)節(jié)按照正弦數(shù)組前后兩次設(shè)定PWM 不同占空比的間隔時(shí)間，從而調(diào)節(jié)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度。位置環(huán)PID 函數(shù)計(jì)算出的速度指令在每次控制循環(huán)中加載到該函數(shù)的arr 變量中。

圖8：速度控制函數(shù)

力矩調(diào)節(jié)函數(shù)如圖9所示，為定時(shí)器中斷服務(wù)函數(shù)，在該函數(shù)中，通過(guò)速度環(huán)PID 函數(shù)計(jì)算出的Um 值，可設(shè)定輸出相電壓幅值，從而調(diào)節(jié)電機(jī)輸出力矩。i1,i2,i3 分別對(duì)應(yīng)真值表中的數(shù)據(jù)位置，初始化即各相差120，即120°電角度。

圖9：力矩控制函數(shù)

4 產(chǎn)品測(cè)試

所設(shè)計(jì)的微小型雙路伺服控制驅(qū)動(dòng)器正面及背面實(shí)物圖如圖10所示。圖中左側(cè)垂直部分為功率板，接入24V 功率電、雙路永磁同步電機(jī)以及絕對(duì)式PWM 位置編碼器。中間部分為主控板，包括集成逆變橋驅(qū)動(dòng)電路、主控電路、電源等。右側(cè)為接口板，為弱電信號(hào)對(duì)外接口，主要使用Molex 貼片式連接器。如圖中可看出，功率板與主控板通過(guò)各自印制板邊緣的焊點(diǎn)焊接實(shí)現(xiàn)電氣及機(jī)械固定，控制板與主控板同樣通過(guò)各自印制板邊緣的焊點(diǎn)實(shí)現(xiàn)固定。

圖10：微小型雙路伺服控制驅(qū)動(dòng)器正面及背面實(shí)物圖

將本文所設(shè)計(jì)產(chǎn)品應(yīng)用到某伺服云臺(tái)時(shí)，令輸入位置信號(hào)為θ=0.5*sin（0.5*2*π），則輸入姿態(tài)角與云臺(tái)姿態(tài)角對(duì)比圖如圖11所示。圖中可看出，伺服電機(jī)位置跟蹤性能良好，能夠滿足使用需求。

圖11：正弦輸入伺服控制曲線圖

5 結(jié)語(yǔ)

本文基于德州儀器設(shè)計(jì)生產(chǎn)的DRV8332 驅(qū)動(dòng)芯片，設(shè)計(jì)了一種微小型雙路伺服控制驅(qū)動(dòng)器，顯著降低了此類小電流伺服驅(qū)動(dòng)器的體積、重量。通過(guò)SPWM 控制算法及陀螺儀的角速度反饋，實(shí)現(xiàn)雙路伺服電機(jī)角位置、角速度的伺服控制，通過(guò)實(shí)際測(cè)試可見(jiàn)其伺服控制性能良好，能夠滿足使用需求，可應(yīng)用于伺服云臺(tái)的自穩(wěn)及跟蹤控制，也可應(yīng)用于其他對(duì)于體積、重量較為敏感的小功率伺服電機(jī)控制場(chǎng)合中。