卞佳音，徐研，張玨，單魯平，陳文教

（廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司廣州供電局，廣東廣州 510620）

近年來(lái)，隨著我國(guó)城市化的進(jìn)程不斷加速，對(duì)于電力電纜的應(yīng)用越來(lái)越多，現(xiàn)存的城市架空線路必要時(shí)也需要改為地下電纜的電力傳輸形式[1]。電力電纜雖然較為美觀，不會(huì)影響地面的城市建設(shè)，但由于其位于地下，一旦發(fā)生故障會(huì)給電力檢修帶來(lái)較大的困難。尤其是對(duì)電力電纜故障的快速、準(zhǔn)確定位，通常需要耗費(fèi)大量的時(shí)間，不利于供電可靠性的提升[2]。因此，開(kāi)展電力電纜故障定位的研究具有較大的價(jià)值與潛力。

電力電纜線路與架空線路相比具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，包括占地面積小、供電可靠性高、電壓降較小、故障率低以及防雷擊等。近年來(lái)，隨著城市的建設(shè)、發(fā)展與電力電纜使用率的提高，其故障也越來(lái)越受到重視。比如短時(shí)的瞬時(shí)故障與接地故障、工程施工、地質(zhì)災(zāi)害等，均會(huì)造成電纜各種各樣的故障出現(xiàn)[3]。因此如何快速定位電纜的故障點(diǎn)，對(duì)減小停電時(shí)間具有較為關(guān)鍵的作用。根據(jù)目前的了解，電力電纜故障定位通常采用電磁感應(yīng)的裝置進(jìn)行。但其存在抗干擾能力弱、操作復(fù)雜的問(wèn)題，且無(wú)法直觀識(shí)別電纜的故障類型[4]。

基于此，文中提出利用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)定位電纜故障。該方法可增加運(yùn)維的效率及可視化程度，對(duì)提升電力系統(tǒng)的供電可靠性、減少停電時(shí)間均具有重要意義。

1 增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)

1.1 增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)概述

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（Augmented Reality，AR）技術(shù)是屬于人工智能的產(chǎn)物之一，其基本原理可表述為在真實(shí)自然環(huán)境中顯示AR 設(shè)備所收集的虛擬數(shù)據(jù)、三維模型等。將不在現(xiàn)場(chǎng)的事物以可視化的形式展現(xiàn)出來(lái)，即AR 技術(shù)可以將虛擬影響與現(xiàn)實(shí)相結(jié)合。而這種結(jié)合可從一定程度上打破空間的界限，給予用戶近乎于真實(shí)的體驗(yàn)[5-13]。

現(xiàn)階段，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)已應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域。寶馬汽車公司已開(kāi)發(fā)了AR 汽車維修技術(shù)，牛津大學(xué)利用該技術(shù)創(chuàng)新地使用了相關(guān)設(shè)備的引導(dǎo)系統(tǒng)，我國(guó)相關(guān)團(tuán)隊(duì)也在通過(guò)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)恢復(fù)歷史文物，目前已取得了一定的進(jìn)展。此外，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)在醫(yī)學(xué)、體育、教育及文娛活動(dòng)等領(lǐng)域均有重要的應(yīng)用。

該文基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的電力電纜故障定位，采用計(jì)算機(jī)輔助系統(tǒng)，結(jié)合已有的電力電纜資料數(shù)據(jù)，建立與之相同的模型數(shù)據(jù)庫(kù)。然后通過(guò)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)所收集到的數(shù)據(jù)資料與數(shù)據(jù)庫(kù)相匹配，對(duì)比得出特征圖，以上步驟有利于三維注冊(cè)階段的精度與速度。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)下的電力電纜可清晰地顯示在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中，使得運(yùn)維檢修人員可直觀、快速、準(zhǔn)確地發(fā)現(xiàn)故障，判斷故障地點(diǎn)與故障類型，具有較強(qiáng)的真實(shí)度，從而實(shí)現(xiàn)電纜故障的快速定位。

1.2 系統(tǒng)框架

如圖1 所示，該文基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的電力電纜故障定位方法，利用虛擬投影與影像傳感器的混合跟蹤注冊(cè)技術(shù)，同時(shí)綜合利用圖像處理先進(jìn)技術(shù)，具體的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要包括4 個(gè)步驟：

圖1 增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)流程

1）通過(guò)放電傳感器對(duì)電纜進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，若發(fā)現(xiàn)故障，則及時(shí)獲取三維坐標(biāo)；

2）根據(jù)步驟1）所得的坐標(biāo)結(jié)果，將攝像機(jī)轉(zhuǎn)向故障所在位置，自動(dòng)捕捉故障點(diǎn)圖像進(jìn)行三維注冊(cè)并獲取相關(guān)數(shù)據(jù)；

3）利用圖像處理模塊對(duì)圖像進(jìn)行邊緣完整性校驗(yàn)與優(yōu)化，拼接成完整圖像；

4）信息輸出是將呈現(xiàn)的三維影像轉(zhuǎn)換到二維空間中，并通過(guò)圖片的形勢(shì)融合輸出顯示。

1.3 關(guān)鍵技術(shù)

1.3.1 三維注冊(cè)

增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的關(guān)鍵點(diǎn)就是實(shí)現(xiàn)虛擬數(shù)據(jù)與現(xiàn)實(shí)世界的無(wú)縫結(jié)合，以達(dá)到最優(yōu)的人體感官效果。而三維注冊(cè)技術(shù)的作用，就是將虛擬坐標(biāo)與現(xiàn)實(shí)坐標(biāo)進(jìn)行拼接與校對(duì)[14]。

可采用OpenCV 開(kāi)發(fā)包的相機(jī)標(biāo)定方法進(jìn)行三維注冊(cè)，以獲取內(nèi)外參數(shù)矩陣。

1）攝像機(jī)捕獲的數(shù)據(jù)參數(shù)信息，可表述為式（1）。

其中，0表示無(wú)數(shù)值；R為循環(huán)矩陣；T為平移變量。

2）虛擬圖像數(shù)據(jù)變換到實(shí)際圖像中的變換矩陣，如式（2）所示。

式中，k為視頻采集裝置內(nèi)參數(shù)；fx與fy分別為視頻采集裝置在兩個(gè)坐標(biāo)軸上的權(quán)重系數(shù)；(u0,v0)為起始坐標(biāo)點(diǎn)；s為隨機(jī)變化因子。

1.3.2 顯示輸出

顯示輸出是將增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)處理結(jié)果可視化的過(guò)程，將檢測(cè)結(jié)果呈現(xiàn)到運(yùn)行人員視野內(nèi)。這一過(guò)程雖然是結(jié)果顯示的最后一步，但卻能直接影響用戶的體驗(yàn)，因此對(duì)顯示輸出的性能要求也越來(lái)越高。

該文結(jié)合實(shí)際情況，針對(duì)不同的工程能夠?qū)崿F(xiàn)有針對(duì)性的外形輪廓自動(dòng)識(shí)別、拼接與匹配。在顯示輸出中要經(jīng)歷一個(gè)邊緣檢測(cè)的過(guò)程，若邊緣檢測(cè)結(jié)果出現(xiàn)模糊或不完整，則需要視頻采集設(shè)備繼續(xù)重復(fù)視頻資料數(shù)據(jù)收集工作，直至達(dá)到預(yù)想的結(jié)果為止。進(jìn)行圖像識(shí)別和虛擬信息的匹配與融合，最終呈現(xiàn)給運(yùn)行人員一個(gè)完整、準(zhǔn)確的圖像。

2 電纜故障分析

電纜故障定位檢測(cè)是運(yùn)行人員處理電力電纜故障的前期工作，故障定位的時(shí)間長(zhǎng)短，決定了此次故障處理的效率及停電時(shí)間的長(zhǎng)短，最主要考慮的是時(shí)效性與準(zhǔn)確性[15]。

2.1 電纜故障處理模式

實(shí)際運(yùn)行檢修工作中，工作人員通常需要遵循一定的步驟，主要為前期工作準(zhǔn)備、電纜故障類型判斷、推斷故障范圍、電纜路徑定位、精確定位和故障處理。詳細(xì)流程如圖2 所示。

圖2 電纜故障處理主要流程

2.2 故障定位系統(tǒng)架構(gòu)

故障定位系統(tǒng)總體架構(gòu)需要多個(gè)步驟與多種設(shè)備共同配合完成，還需要通信設(shè)備能夠及時(shí)的將信息數(shù)據(jù)傳回總臺(tái)，如圖3 所示。通常故障發(fā)生后，一般從最易發(fā)生故障的電纜接頭處開(kāi)始，運(yùn)檢人員通過(guò)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示設(shè)備，包括增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)眼鏡、頭盔等視頻采集裝置掃描到的真實(shí)現(xiàn)場(chǎng)情況，獲取真實(shí)的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境與圖像，然后將這些數(shù)據(jù)傳回總臺(tái)服務(wù)器[16]。

圖3 電纜定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖

3 系統(tǒng)流程

如圖4 所示，基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的電力電纜故障定位系統(tǒng)，主要流程包括以下幾個(gè)方面：

圖4 電纜定位系統(tǒng)主要流程與步驟

1）需要獲取增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示輸出設(shè)備的當(dāng)前位置編碼數(shù)據(jù)信息，以及與之相匹配的所在環(huán)境對(duì)應(yīng)的當(dāng)前圖像編碼數(shù)據(jù)，為后續(xù)的數(shù)據(jù)處理與校對(duì)做資料準(zhǔn)備。

2）將所述的當(dāng)前圖像編碼數(shù)據(jù)與特征圖形庫(kù)中的預(yù)制數(shù)據(jù)做對(duì)比匹配分析，確定與當(dāng)前圖像編碼數(shù)據(jù)匹配，生成三維注冊(cè)的數(shù)據(jù)資料，這些數(shù)據(jù)包括外形數(shù)據(jù)、視角數(shù)據(jù)和空間距離數(shù)據(jù)。

3）進(jìn)行三維定位注冊(cè)，調(diào)整當(dāng)前位置編碼與目標(biāo)圖像的虛擬數(shù)據(jù)，進(jìn)行三維注冊(cè)編碼。建立電纜的視頻采集數(shù)據(jù)與增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示設(shè)備的匹配坐標(biāo)系，進(jìn)而調(diào)整位置關(guān)系。

4）獲取生成所述三維注冊(cè)指令的觸發(fā)時(shí)刻，根據(jù)觸發(fā)時(shí)刻與目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)，調(diào)取虛擬電纜數(shù)據(jù)庫(kù)中對(duì)應(yīng)的空間圖像數(shù)據(jù)。

5）對(duì)空間數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，將編碼后的空間距離相關(guān)數(shù)據(jù)與其對(duì)應(yīng)關(guān)系發(fā)送至增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)顯示設(shè)備中。將電纜的實(shí)際情況顯示至預(yù)先設(shè)定好的現(xiàn)實(shí)環(huán)境中，以此判斷電纜的運(yùn)行狀態(tài)是否良好或處于何種故障狀態(tài)。

4 算例分析

根據(jù)某城鎮(zhèn)供電所12 次電纜故障定位處理的情況，比較人工檢修與通過(guò)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的定位時(shí)間。

其中，硬件采用ARTRAY 公司的ARTCAM-274KY-WOM 型號(hào)相機(jī)，鏡頭為M1614-MP2 型號(hào)，有效像素為1 628×1 236。數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)為戴爾計(jì)算機(jī)，i7 處理器，4 GB 運(yùn)行內(nèi)存。

在以上條件下，詳細(xì)記錄電力電纜故障診斷結(jié)果，如表1 與圖5 所示。

表1 不同定位方式下的檢修時(shí)長(zhǎng)

圖5 平均故障定位時(shí)長(zhǎng)

結(jié)果表明，常規(guī)人工檢修情況下的電纜故障定位時(shí)長(zhǎng)平均達(dá)到7 h 以上，最長(zhǎng)用時(shí)9.63 h；而通過(guò)AR 增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的電纜故障定位用時(shí)可降低至1 h左右，顯著縮短了故障定位時(shí)長(zhǎng)，提升了供電可靠率。

5 結(jié)束語(yǔ)

通過(guò)實(shí)際案例的比較，表明文中基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)的電力電纜故障定位策略，能夠快速、便捷、準(zhǔn)確地找出電纜故障位置，便于檢修與減少停電時(shí)間，具有較強(qiáng)的可操作性，且可大幅提高運(yùn)行人員的操作安全性及當(dāng)?shù)仉娋W(wǎng)供電可靠性。

但是，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)在電力系統(tǒng)中的應(yīng)用仍處于初步探索階段。一方面，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)設(shè)備較為昂貴，且對(duì)通信要求較高，維護(hù)成本會(huì)增加，初始投資較大；另一方面，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)在電力電纜方面的應(yīng)用僅可通過(guò)視覺(jué)感官來(lái)判斷故障與否以及故障類型，但對(duì)于電纜內(nèi)部故障無(wú)法作出準(zhǔn)確判斷。在未來(lái)的應(yīng)用中，探索多種電力電纜故障識(shí)別、定位方法的結(jié)合，具有較大的研究潛力。