摘? 要：為解決直流電機(jī)控制功率小、調(diào)速頻繁等問(wèn)題，對(duì)其晶體管組成的H橋驅(qū)動(dòng)電路予以改進(jìn)。系統(tǒng)基于AT89S51單片機(jī)為核心，硬件采用直流繼電器結(jié)構(gòu)，軟件編程實(shí)現(xiàn)不同占空比的PWM脈沖輸出。經(jīng)Keil C51、Proteus仿真及虛擬儀器的數(shù)據(jù)波形監(jiān)測(cè)，并通過(guò)實(shí)際調(diào)試與運(yùn)行，表明可實(shí)現(xiàn)控制功能，并且具有功率大、成本低、工作可靠、控制電壓范圍廣、沒(méi)有發(fā)熱現(xiàn)象等特點(diǎn)。

關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī);PWM;H橋驅(qū)動(dòng);軟件仿真

中圖分類號(hào)：TP368.1? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2096-4706（2021）01-0048-04

Improvement of DC Motor PWM Control System Based on Single chip? Microcomputer

GAO Zhiwei

（College of Intelligent Manufacturing，Henan Technician College，Zhengzhou? 450007，China）

Abstract：In order to solve the problems of low control power and frequent speed regulation of DC motor，the H-bridge driving circuit composed of transistors is improved. The system is based on the AT89S51 single chip microcomputer as the core，the hardware adopts a DC relay structure，and the software programming realizes the PWM pulse output with different duty cycles. The data waveform monitoring of Keil C51，Proteus simulation and virtual instrument，and the actual debugging and operation show that the control function can be realized，and it has the characteristics of high power，low cost，reliable operation，wide control voltage range，and no heating phenomenon.

Keywords：single chip microcomputer;PWM;H-bridge driving;software simulation

0? 引? 言

作者針對(duì)全國(guó)職業(yè)院校技能競(jìng)賽機(jī)電一體化項(xiàng)目中機(jī)械手的定位系統(tǒng)，特別是直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和運(yùn)行控制部分。選擇對(duì)原有的晶體管H橋電路進(jìn)行改進(jìn)，使用雙直流繼電器交替工作實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。為簡(jiǎn)化硬件電路實(shí)現(xiàn)靈活控制和完善，采用C語(yǔ)言編程對(duì)轉(zhuǎn)速精確控制。同時(shí)，由于直流電機(jī)具有起動(dòng)和調(diào)速性能好、調(diào)速范圍廣平滑、過(guò)載能力較強(qiáng)、受電磁干擾影響小等特點(diǎn)，改進(jìn)的控制系統(tǒng)也可在電動(dòng)車、地鐵、精密裝備等行業(yè)廣泛應(yīng)用。

根據(jù)直流電動(dòng)機(jī)的電壓平衡方程式，即U=E+IaRa、E=CeΦn，其中，U為外加于轉(zhuǎn)子線圈的直流電源電壓，Ra為轉(zhuǎn)子繞組總的等效電阻，E為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)子線圈產(chǎn)生的總的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，Ia為流過(guò)電樞繞組的總電流，Ce為電動(dòng)勢(shì)常數(shù)，Φ為繞組每極的磁通量。

可知轉(zhuǎn)速公式為：

n=（U-IaRa）/CeΦ

從式中可以看出，改變轉(zhuǎn)速，可調(diào)節(jié)電樞電壓，且屬恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方法，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快。改變轉(zhuǎn)向，要從自動(dòng)調(diào)換電樞電壓的極性入手。系統(tǒng)的改進(jìn)需要明確控制思路、完善硬件設(shè)計(jì)步驟、優(yōu)化程序執(zhí)行流程、精確分析運(yùn)行結(jié)果，從以下方面著手。

1? 控制思路

1.1? 轉(zhuǎn)向控制

脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation，PWM）技術(shù)具有兩個(gè)很重要的參數(shù)：頻率和占空比[1]。頻率，就是周期的倒數(shù);占空比，就是高電平在一個(gè)周期內(nèi)所占的比例。如圖1所示，頻率F的值為1/（T1+T2），占空比D的值為T1/（T1+T2）。通過(guò)改變單位時(shí)間內(nèi)脈沖的個(gè)數(shù)可以實(shí)現(xiàn)調(diào)頻;通過(guò)改變占空比可以實(shí)現(xiàn)調(diào)壓。占空比越大，所得到的平均電壓也就越大，幅值也就越大;占空比越小，所得到的平均電壓也就越小，幅值也就越小。只要改變PWM信號(hào)的占空比，就可以改變直流電機(jī)兩端的平均電壓，從而實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速。只要單片機(jī)（MCU）編程輸出不同時(shí)間的延時(shí)，即占空比可調(diào)的方波，就可控制電機(jī)兩端的電壓，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。

1.2? 轉(zhuǎn)速控制

改變電機(jī)兩端的電源極性可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，需要通過(guò)H橋電路來(lái)實(shí)現(xiàn)，無(wú)論是三極管還是直流繼電器組成的H橋，都是把直流電機(jī)接在橋中間，對(duì)臂元件輪流導(dǎo)通改變電源的極性。如圖2所示，只需單片機(jī)編程分時(shí)輸出高低電平，即可控制H橋的導(dǎo)通與截止情況，進(jìn)而控制電壓極性，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向的控制。

2? 硬件設(shè)計(jì)

2.1? H橋驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)

H橋電路由四個(gè)功率電子開(kāi)關(guān)構(gòu)成，可以是晶體管或者M(jìn)OS管，如圖3所示。電子開(kāi)關(guān)兩兩構(gòu)成橋臂，在同一時(shí)刻只要對(duì)角的兩個(gè)電子開(kāi)關(guān)導(dǎo)通，另外兩個(gè)截止，且每個(gè)橋臂的上下管不能同時(shí)導(dǎo)通，通過(guò)這個(gè)電路就可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)調(diào)速。正轉(zhuǎn)時(shí)，V5、V6接高電平，V3、V4接低電平，V4、V5導(dǎo)通，V3、V6截止，電流的流向?yàn)椋篤CC→V5→電機(jī)+→電機(jī)-→V4→GND。反轉(zhuǎn)時(shí)，V5、V6接低電平，V3、V4接高電平，V4、V5截止，V3、V6導(dǎo)通，電流的流向?yàn)椋篤CC→V3→電機(jī)-→電機(jī)+→V6→GND[2]。在實(shí)際使用分離元器件時(shí)，必須要嚴(yán)格控制死區(qū)時(shí)間，不能讓每個(gè)橋臂上的電子開(kāi)關(guān)同時(shí)導(dǎo)通，這樣容易導(dǎo)致電源短路，電流過(guò)大，會(huì)把兩個(gè)電子開(kāi)關(guān)燒壞。也可使用專用的H橋芯片，比如L298N、L293D等，適用于驅(qū)動(dòng)小功率的直流電機(jī)的場(chǎng)合。同時(shí)，由于晶體管的開(kāi)關(guān)特性，其通斷的頻次可以更高，即可以輸出頻率高的PWM脈沖以對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，適用于小功率、高頻率、高轉(zhuǎn)速的場(chǎng)合。

對(duì)于控制大功率直流電機(jī)，可以使用繼電器控制，如圖4所示。因單片機(jī)輸出為+5 V，直流電機(jī)的工作電壓為12 V或24 V，通過(guò)三極管驅(qū)動(dòng)并控制線圈的得電與失電。若繼電器K1得電，則電機(jī)兩端所加電壓的極性為左正右負(fù);若K2得電，則為左負(fù)右正，即可改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。線圈上承載高電壓，讓控制電路流經(jīng)較小電流。但繼電器驅(qū)動(dòng)存在不能頻繁工作并且繼電器的火花會(huì)對(duì)外圍電路產(chǎn)生一定的干擾等現(xiàn)象。另外，如果繼電器線圈吸合、斷開(kāi)的頻次太快，則會(huì)導(dǎo)致噪聲大且工作不安全等問(wèn)題，適用于大功率、低頻率、低轉(zhuǎn)速的場(chǎng)合。

2.2? 控制電路設(shè)計(jì)

整體電路設(shè)計(jì)如圖5所示，以單片機(jī)為控制核心，電源、時(shí)鐘、復(fù)位電路組成其最小系統(tǒng)。輸入部分包括轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速控制，轉(zhuǎn)向控制接在P3.2引腳，轉(zhuǎn)速控制接在P3.3引腳，均通過(guò)外部中斷實(shí)現(xiàn);輸出部分包括P1.0、P1.1引腳，控制H橋。因直流電機(jī)額定電壓為24 V，繼電器線圈工作電壓的選擇也為12 V（在Proteus仿真時(shí)統(tǒng)一采用12 V，實(shí)際制作時(shí)可用光耦實(shí)現(xiàn)電壓轉(zhuǎn)換）[3];因三極管選用NPN型，故輸出高電平時(shí)導(dǎo)通，使電源、線圈、三極管組成閉合回路。

3? 程序流程圖及軟件設(shè)計(jì)

3.1? 流程圖

在如圖6所示的主程序流程圖中，程序開(kāi)始后首先進(jìn)行初始化狀態(tài)的設(shè)置，比如電機(jī)是停止的、轉(zhuǎn)速次數(shù)當(dāng)前值為1、單片機(jī)的雙向I/O口為高電平、外部中斷0及外部中斷1的相關(guān)參數(shù)設(shè)置（IE、TCON寄存器）等[4]。然后判斷標(biāo)志位的狀態(tài)，以決定電機(jī)處于正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)。最后根據(jù)轉(zhuǎn)速變量記錄的次數(shù)，調(diào)整至低速、高速、中速對(duì)應(yīng)函數(shù)執(zhí)行。

中斷服務(wù)子程序如圖7和圖8所示，根據(jù)中斷類型號(hào)先找到對(duì)應(yīng)入口地址。對(duì)于轉(zhuǎn)向子程序來(lái)說(shuō)，執(zhí)行中斷就是改變標(biāo)志位的狀態(tài)，定義位變量（bit數(shù)據(jù)類型，取值為0或1），以表示電機(jī)處于正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)狀態(tài);對(duì)于轉(zhuǎn)速子程序來(lái)說(shuō)，執(zhí)行中斷就是記錄按下次數(shù)，定義無(wú)符號(hào)字符型變量（unsigned char數(shù)據(jù)類型，取值為0～255），根據(jù)實(shí)際運(yùn)行效果，變量只可能取1、2、3三個(gè)數(shù)值，以表示低速、中速、高速，如果超出范圍，重新置1，實(shí)現(xiàn)低-中-高速循環(huán)。

3.2? 軟件設(shè)計(jì)

程序開(kāi)始時(shí)，用#include? 指令把AT89C51單片機(jī)中的特殊功能寄存器SFR予以定義;之后是用sbit指令定義單片機(jī)的I/O名稱，方便以后的編程和控制;然后定義正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)、低速至高速六段子程序，還有 和 兩個(gè)外部中斷子程序;最后是主程序運(yùn)行。

程序設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)化，將功能性、需重復(fù)執(zhí)行的內(nèi)容定義為子函數(shù)。程序中如若用到，只需調(diào)用即可，大大提高了執(zhí)行效率。正反轉(zhuǎn)的低速、中速、高速程序類似，只需改變單片機(jī)I/O口的輸出狀態(tài)和PWM函數(shù)的參數(shù)，用switch語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)多分支結(jié)構(gòu)的選擇。

3.3? PWM子函數(shù)

以低速正轉(zhuǎn)子程序?yàn)槔鐖D9（a）所示。DJA、DJB變量分別定義的是P1.0和P1.1端口，DJA=1、DJB=0表示電機(jī)處于正轉(zhuǎn)（Q1導(dǎo)通、Q2截止，繼電器RL1線圈得電、RL2線圈失電，電機(jī)的+、-電源端分別接電源的高、低電位）。延時(shí)函數(shù)delay（）后面的參數(shù)表示輸出PWM脈沖高電平的時(shí)間[5]，DJA=0;delay（1 680）表示輸出低電平的時(shí)間，則占空比為[720÷（720+1 680）]×100%=30%。通過(guò)調(diào)整延時(shí)函數(shù)的參數(shù)即可得到50%、70%占空比，從而輸出不同的PWM脈沖。由于PWM的頻率一般選在25 kHz左右，低于20 kHz會(huì)產(chǎn)生人耳可辨的電磁音，所以應(yīng)選擇合適的延時(shí)時(shí)間（本例中延時(shí)函數(shù)的參數(shù)設(shè)置：高電平為720，低電平為1 680），以決定輸出頻率，主程序調(diào)試過(guò)程如圖9（b）所示。

4? 系統(tǒng)調(diào)試與分析

經(jīng)過(guò)作者繪制電路圖、編輯C語(yǔ)言源程序、Keil和Proteus聯(lián)調(diào)等過(guò)程，借助于虛擬儀器（示波器、直流電壓表等）[6]等數(shù)據(jù)和波形分析，軟件仿真效果圖如圖10所示（占空比為70%時(shí)）。并結(jié)合實(shí)際硬件制作和調(diào)試運(yùn)行，可看到：當(dāng)按下轉(zhuǎn)向按鈕時(shí)，電機(jī)能實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)控制;當(dāng)按下轉(zhuǎn)速按鈕，分別切換至低、中、高速時(shí)，示波器上顯示波形的占空比發(fā)生改變，轉(zhuǎn)速隨之變化。

該控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，可根據(jù)應(yīng)用電路適時(shí)補(bǔ)充和完善;軟件編程層次分明，函數(shù)的定義與使用能簡(jiǎn)潔程序結(jié)構(gòu)，減少冗余的指令，提高執(zhí)行效率;按鈕采用外部中斷的中斷方式，節(jié)省了單片機(jī)內(nèi)部資源，避免了按鍵抖動(dòng)等問(wèn)題，使程序執(zhí)行更實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確。

5? 結(jié)? 論

基于單片機(jī)的直流電機(jī)PWM控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制靈活，可根據(jù)實(shí)際控制要求不斷拓展。若要求無(wú)級(jí)調(diào)速、控制轉(zhuǎn)速更準(zhǔn)確、噪音更低，則可以在輸入端擴(kuò)展紅外光電碼盤或霍爾器件，配合光電耦合器的電壓轉(zhuǎn)換和隔離作用，提高抗干擾能力，準(zhǔn)確測(cè)量直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速。還可在輸出端擴(kuò)展A/D轉(zhuǎn)換和數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示（LCD），直觀監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向、電壓、PWM脈沖等信息，使整個(gè)控制系統(tǒng)更直觀、更全面。

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作者簡(jiǎn)介：高志偉（1985—），男，漢族，河南洛陽(yáng)人，講師，高級(jí)技師，本科，研究方向：機(jī)電一體化。