李小敏，張日紅，陳天賜，侯炳法，張權(quán)，李雄

(仲愷農(nóng)業(yè)工程學(xué)院機(jī)電學(xué)院，廣州市，510225)

0 引言

近年，隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和人民生活水平的顯著提高，水果消費(fèi)的比重逐年增加[1]。同時(shí)在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、智慧農(nóng)業(yè)等技術(shù)的推動(dòng)下，水果種植的面積越來(lái)越大、品種越來(lái)越多。根據(jù)2019年報(bào)告顯示，我國(guó)水果種植面積同比凈增16.48萬(wàn)hm2，果園種植面積共計(jì)高達(dá)1 227.67萬(wàn)hm2[2]；其中以蘋果、柑橘、梨等為主的大宗果品，種植面積更是每年以8%的速度遞增[3-4]。

果園種植面積增加的同時(shí)，落花與落果成為不同果園智能管理所面臨的普遍問(wèn)題。雖然生理落果是果樹(shù)種植過(guò)程中的正?，F(xiàn)象，但是非正常的落果嚴(yán)重影響果樹(shù)的產(chǎn)量和水果品質(zhì)[5]。如果落果發(fā)現(xiàn)不及時(shí)，不僅會(huì)造成落果的堆積和病變，而且會(huì)增加果樹(shù)果品二次病害傳染的風(fēng)險(xiǎn)[6]。因此，開(kāi)展果園落果識(shí)別與監(jiān)測(cè)層面的相關(guān)研究，具有重要意義。

目前國(guó)內(nèi)外落果研究已取得一定的進(jìn)展，Khamis等[7]以埃及金冠品種蘋果在預(yù)期收獲期前四周的早熟落果為研究對(duì)象，從蘋果病理學(xué)角度對(duì)早期落果原因進(jìn)行了探討與研究。Fabrício等[8]為探究甜橙落果的成因，對(duì)甜橙果實(shí)上病變大小、花梗距離、病變出現(xiàn)次數(shù)、時(shí)間等因素與過(guò)早落果之間的關(guān)聯(lián)性進(jìn)行相關(guān)研究與分析。Kumar等[9]通過(guò)作物養(yǎng)分管理對(duì)酸檸檬落果原因進(jìn)行分析，通過(guò)實(shí)際試驗(yàn)得到生物化肥最佳比例以實(shí)現(xiàn)最低落果率。張利軍等[10]以特色柑橘品種‘琯溪蜜柚’落果為研究對(duì)象，從不同分級(jí)落果的養(yǎng)分含量、養(yǎng)分脫落損耗，對(duì)該品種落果特性進(jìn)與規(guī)律進(jìn)行分析。楊小慧等[11]采用紫外分光光度法，測(cè)定文冠果落果黃酮含量；得出文冠果落果中黃酮含量豐富，蘆丁是其重要的單體成分，具有良好的抑菌活性等結(jié)論。然而，目前有關(guān)落果的研究，大多集中在機(jī)理、原因?qū)ふ遗c分析、改善策略設(shè)計(jì)與分析等層面，而落果智能化識(shí)別相關(guān)技術(shù)是上述研究的重要基礎(chǔ)和依據(jù)，卻鮮有該方面的研究。

農(nóng)業(yè)環(huán)境中的目標(biāo)識(shí)別，主要分為兩種方法，一種是傳統(tǒng)的目標(biāo)識(shí)別，其中以圖像分割[12]、機(jī)器學(xué)習(xí)[13]為代表；機(jī)器學(xué)習(xí)標(biāo)志性的算法有K-means[14]，SVM[15]等。另一種方法是基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識(shí)別。隨著以深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為代表的人工智能的快速發(fā)展，將相關(guān)深度學(xué)習(xí)模型引入水果識(shí)別成為可能[16-18]。深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)種類繁多，然而由于YOLO(You only look once)執(zhí)行速度快、準(zhǔn)確率高等優(yōu)勢(shì)，被廣泛應(yīng)用目標(biāo)識(shí)別與定位[19-21]。Tian等[22]利用YOLO-v3提出改進(jìn)性的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型，對(duì)三個(gè)不同時(shí)期的蘋果圖像進(jìn)行了識(shí)別，實(shí)現(xiàn)對(duì)蘋果的實(shí)時(shí)識(shí)別。Lawal[23]為了檢測(cè)復(fù)雜環(huán)境條件下的番茄快速識(shí)別問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)YOLO-v3深度學(xué)習(xí)模型。熊俊濤等[24]通過(guò)對(duì)YOLO-v3算法進(jìn)行改進(jìn)，設(shè)計(jì)一種實(shí)現(xiàn)多層特征復(fù)用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用于夜間環(huán)境柑橘的識(shí)別，測(cè)試結(jié)果表明識(shí)別精確率高達(dá)95%以上。荊偉斌等[25]采集了不同條件下的地面蘋果圖像數(shù)據(jù)集，基于快速區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型(Faster-RCNN)對(duì)地面蘋果進(jìn)行識(shí)別與統(tǒng)計(jì)，其平均識(shí)別率高達(dá)95%。上述基于圖像分割、機(jī)器學(xué)習(xí)、人工智能等方法的水果識(shí)別與定位文獻(xiàn)，為落果識(shí)別與計(jì)數(shù)提供必要的參考。然而落果圖像數(shù)據(jù)存在環(huán)境復(fù)雜、特征不明顯等特點(diǎn)不利于識(shí)別與計(jì)數(shù)；同時(shí)采用深度學(xué)習(xí)框架對(duì)落果識(shí)別層面的研究偏少。因此，亟需采用新型人工智能技術(shù)，開(kāi)展落果識(shí)別等相關(guān)方面的工作。

針對(duì)目前落果識(shí)別存在的問(wèn)題，基于深度學(xué)習(xí)YOLO-v3網(wǎng)絡(luò)框架，構(gòu)建了林下落果智能識(shí)別方法。以真實(shí)果園落果、互聯(lián)網(wǎng)落果圖像、模擬落果場(chǎng)景圖像為基礎(chǔ)，建立典型水果落果數(shù)據(jù)集合。探究了該深度學(xué)習(xí)框架在實(shí)際果園環(huán)境中識(shí)別效率與準(zhǔn)確性；并與SSD(Single Shot MultiBox Detector)，RCNN(Recurrent Convolutional Neural Networks)，CenterNet三種網(wǎng)絡(luò)模型算法進(jìn)行了落果識(shí)別性能對(duì)比；同時(shí)對(duì)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析與討論。

1 數(shù)據(jù)采集與預(yù)處理

為了滿足數(shù)據(jù)多樣性與算法普遍性，選取3種常見(jiàn)大宗水果(蘋果、梨、柑橘)為對(duì)象，構(gòu)建試驗(yàn)數(shù)據(jù)集合。該試驗(yàn)落果圖像數(shù)據(jù)由真實(shí)果園落果、互聯(lián)網(wǎng)落果圖像、模擬落果場(chǎng)景圖像等幾部分組成。圖像大小為1 920像素×1 080像素，960像素×576像素，608像素× 608像素等，以BMP、JPG、PNG等格式進(jìn)行存儲(chǔ)。由于數(shù)據(jù)獲取渠道多樣存在尺寸不一、格式多樣等問(wèn)題。數(shù)據(jù)篩選之后，為了降低運(yùn)算成本，提高落果識(shí)別效率，如圖1所示對(duì)落果圖像進(jìn)行如下數(shù)據(jù)預(yù)處理：(1)圖片大小調(diào)整，將落果圖片樣本統(tǒng)一調(diào)整為416像素×416像素；(2)格式轉(zhuǎn)化，將多種圖片格式統(tǒng)一轉(zhuǎn)為PNG格式；(3)圖片分類，按照不同水果品種將圖片進(jìn)行分類存儲(chǔ)。

圖1 落果圖像預(yù)處理

為了增加數(shù)據(jù)多樣性和防止深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練過(guò)程中的過(guò)擬合線性，采用翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)、隨機(jī)裁剪、噪聲添加等圖像數(shù)據(jù)增強(qiáng)方法對(duì)圖像數(shù)據(jù)集進(jìn)行部分轉(zhuǎn)化，進(jìn)而擴(kuò)展整個(gè)數(shù)據(jù)集合。三種典型水果落果圖像數(shù)據(jù)增強(qiáng)后，如圖2所示。

(a) 落果原圖 (b) 裁剪

完成上述數(shù)據(jù)預(yù)處理與數(shù)據(jù)增強(qiáng)后，構(gòu)建林下落果數(shù)據(jù)集合共計(jì)1 700張，其中蘋果500張，梨500張，柑橘700張。如圖3所示，以LabelImag為工具選取對(duì)不同類型的落果進(jìn)行人工標(biāo)記，并以xml格式進(jìn)行存儲(chǔ)，在已標(biāo)記的1 700張圖像中隨機(jī)選取1 400張為訓(xùn)練集合，其余300張圖像為測(cè)試集合。

圖3 落果數(shù)據(jù)標(biāo)注

2 基于YOLO-v3深度學(xué)習(xí)框架的落果識(shí)別方法構(gòu)建

YOLO是一種典型的深度學(xué)習(xí)算法，其具有運(yùn)算速度快、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于目標(biāo)識(shí)別與檢測(cè)層面?；舅枷胧菍⑤斎雸D像分成S×S個(gè)格子，若某個(gè)物體的中心位置坐標(biāo)落入到某個(gè)格子，此格子就負(fù)責(zé)檢測(cè)出該物體。

YOLO-v3是YOLO系列第三個(gè)版本，是應(yīng)用最廣泛的算法。YOLO-v3的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖4所示，該網(wǎng)絡(luò)模型引入了殘差模型和FPN(Feature Pyramid Network)框架，同時(shí)在YOLO-v2提出的Darknet19基礎(chǔ)上加入殘差模塊，形成YOLO-v3的主干Darknet53網(wǎng)絡(luò)。其中卷積單元由卷積層、批量歸一化層和激活函數(shù)構(gòu)成，卷積單元和零填充單元形成殘差單元，多個(gè)殘差單元構(gòu)成殘差塊。

圖4 YOLO-v3網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

為了獲得性能良好的林下落果識(shí)別網(wǎng)絡(luò)模型，采用如圖5所示流程對(duì)模型進(jìn)行訓(xùn)練。

圖5 基于YOLO-v3的落果識(shí)別流程

首先，將原始圖像進(jìn)行尺寸、標(biāo)注等預(yù)處理，數(shù)據(jù)分為訓(xùn)練、測(cè)試兩個(gè)子數(shù)據(jù)集；再把訓(xùn)練數(shù)據(jù)集輸入YOLO-v3網(wǎng)絡(luò)，經(jīng)過(guò)多次迭代；當(dāng)損失函數(shù)取值小幅波滿足閾值條件，意味著網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)穩(wěn)定，然后輸出穩(wěn)定的網(wǎng)絡(luò)模型。最后，采用測(cè)試數(shù)據(jù)集合對(duì)落果識(shí)別網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行性能測(cè)試。

為了識(shí)別不同大小和距離的落果，根據(jù)落果的大小等參數(shù)考慮，將整個(gè)識(shí)別網(wǎng)絡(luò)輸出張量參數(shù)設(shè)置為13×13，26×26，52×52三個(gè)張量預(yù)測(cè)結(jié)果。同時(shí)，為減少?gòu)埩烤S度，每個(gè)輸出預(yù)測(cè)張量的長(zhǎng)度取值為21，以減少訓(xùn)練成本。試驗(yàn)?zāi)Ｐ陀?xùn)練與測(cè)試平臺(tái)均在Ubuntu18.04操作系統(tǒng)下進(jìn)行，配置有英特爾RTX2080顯卡，8G顯存；使用tensorflow-2.0框架并配置CUDA10.2版本和CUDNN v8.0.4版本進(jìn)行加速。將訓(xùn)練的相關(guān)參數(shù)設(shè)置如下，動(dòng)量取值0.9，權(quán)重衰減率取值0.000 5，初始學(xué)習(xí)率取值0.001。

模型訓(xùn)練過(guò)程中為獲得平均損失取值較小的模型和探究訓(xùn)練次數(shù)對(duì)該值的影響，在服務(wù)器中一共訓(xùn)練10 000次，耗時(shí)4 h。模型在前1 500次迭代，損失函數(shù)取值迅速變小，到3 000次后趨于穩(wěn)定，波動(dòng)幅度較??；經(jīng)過(guò)6 000次迭代后，平均損失取值無(wú)明顯變化，并在0.015附近小幅波動(dòng)。

3 試驗(yàn)與結(jié)果

為了對(duì)落果識(shí)別性能進(jìn)行評(píng)估，采用評(píng)價(jià)指標(biāo)準(zhǔn)確率(precision，P)，召回率(recall，Rc)作為圖像分割結(jié)果的評(píng)價(jià)指標(biāo)，并以綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)(F1)作為準(zhǔn)確率和召回率的評(píng)估值。

(1)

(2)

(3)

式中：TP——正確識(shí)別到落果的數(shù)量；

FP——將非落果目標(biāo)識(shí)別為落果的數(shù)量；

FN——誤落果識(shí)別為背景的數(shù)量。

將訓(xùn)練好的深度學(xué)習(xí)模型部署于GPU1660顯卡上運(yùn)行，輸入測(cè)試數(shù)據(jù)集合計(jì)算不同類型落果檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確率(P)和召回率(Rc)，最后統(tǒng)計(jì)得到F1值。

3.1 不同落果數(shù)量的試驗(yàn)對(duì)比

試驗(yàn)以不同數(shù)量和遠(yuǎn)近為因素，測(cè)試了100張落果圖像，其中含1～10個(gè)落果圖像共計(jì)30張，包含11～20落果圖像共計(jì)38張，含20個(gè)以上落果圖像共計(jì)32張。對(duì)每張圖像采用YOLO-v3訓(xùn)練好的模型進(jìn)行測(cè)試，結(jié)果如圖6所示。

(a) 1～10個(gè)落果

從圖6中可知，在落果數(shù)量較少、距離較近時(shí)，所設(shè)計(jì)的算法可以準(zhǔn)確識(shí)別出落果和相對(duì)應(yīng)的數(shù)量；但是當(dāng)數(shù)據(jù)超過(guò)20個(gè)或距離較遠(yuǎn)時(shí)，存在遺漏識(shí)別的現(xiàn)象，其原因在于落果數(shù)量增多，落果圖像重疊增加了網(wǎng)絡(luò)模型識(shí)別的難度。

3.2 不同算法性能試驗(yàn)結(jié)果對(duì)比

為測(cè)試該算法對(duì)不同品種落果的識(shí)別效果，采用YOLO-v3算法對(duì)測(cè)試集中不同水果落果進(jìn)行識(shí)別性能測(cè)試，得到如表1所示的準(zhǔn)確率(P)、召回率(Rc)和F1值。從表1可知，YOLO-v3對(duì)三種典型落果的識(shí)別準(zhǔn)確率高達(dá)89%以上，其中柑橘的識(shí)別準(zhǔn)確率最高，超過(guò)94%。同時(shí)，三種水果落果的F1值均大于90%。綜上，說(shuō)明提出的模型可以很好地識(shí)別不同品種水果落果。

表1 不同水果落果識(shí)別性能分析Tab. 1 Identification performance in different fruit

在本試驗(yàn)中，以柑橘落果為例，在相同訓(xùn)練集的條件，采用YOLO-v3，SSD，RCNN，CenterNet四種方法對(duì)柑橘落果識(shí)別網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，以測(cè)試集為基礎(chǔ)對(duì)落果檢測(cè)與識(shí)別進(jìn)行了測(cè)試。4種算法對(duì)柑橘落果識(shí)別效果，如圖7所示。YOLO-v3的落地識(shí)別效果最好，除個(gè)別重疊落果未識(shí)別出來(lái)，其余大部分都能夠準(zhǔn)確識(shí)別；CenterNet的識(shí)別效果次之，存在個(gè)別誤識(shí)別現(xiàn)象。SSD方法存在較多的遺漏識(shí)別，落果效果最差，同樣RCNN也存在較多落果遺漏識(shí)別。

(a) YOLO-v3 (b) SSD

如圖8所示，不同算法對(duì)柑橘落果檢測(cè)識(shí)別的準(zhǔn)確率和召回率。YOLO-v3與RCNN的識(shí)別效果相當(dāng)，當(dāng)YOLO-v3識(shí)別準(zhǔn)確率最高和召回率最高，即該算法對(duì)于柑橘落果具有較好識(shí)別準(zhǔn)確率；相對(duì)于SSD，RCNN和CenterNet網(wǎng)絡(luò)模型，YOLO-v3的準(zhǔn)確率分別提高了7%，2%和3.5%。

圖8 不同算法柑橘落果識(shí)別的準(zhǔn)確率和召回率

3.3 腐爛落果識(shí)別結(jié)果對(duì)比

果實(shí)的腐爛是落果最常見(jiàn)的現(xiàn)象之一，如何采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)其進(jìn)行識(shí)別是落果識(shí)別的組成部分。腐爛落果在顏色、形成等層面與正常落果存在較大差異，因此腐爛落果的檢測(cè)與識(shí)別是算法面臨的重要挑戰(zhàn)，也是衡量算法識(shí)別落果穩(wěn)定性與魯棒性的重要指標(biāo)。為此，以30張腐爛落果圖片為基礎(chǔ)構(gòu)建其測(cè)試集合，對(duì)不同深度學(xué)習(xí)模型的腐爛落果識(shí)別效果進(jìn)行了試驗(yàn)，得到如圖9所示效果。

(a) YOLO-v3 (b) SSD

YOLO-v3的腐爛識(shí)別效果最好，圖中7個(gè)腐爛落果均被正確識(shí)別出來(lái)，RCNN次之，CenterNet模型的識(shí)別效果最差。根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果可知，當(dāng)落果腐爛面積較大時(shí)會(huì)影響SSD、RCNN、CenterNet網(wǎng)絡(luò)的識(shí)別準(zhǔn)確性。同時(shí)統(tǒng)計(jì)測(cè)試結(jié)果得到，YOLO-v3、SSD、RCNN和CenterNet的腐爛識(shí)別準(zhǔn)確率分別為86%，59%，64%和43%。該結(jié)果說(shuō)明，對(duì)YOLO-v3在腐爛落果識(shí)別方法存在較大優(yōu)勢(shì)。

3.4 落果識(shí)別時(shí)間結(jié)果對(duì)比

為了研究落果識(shí)別效率，基于測(cè)試集合隨機(jī)抽取100張圖片采用上述四種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)框架對(duì)落果進(jìn)行識(shí)別并統(tǒng)計(jì)總識(shí)別時(shí)間，然后取其平均值，獲得不同網(wǎng)絡(luò)對(duì)落果識(shí)別的平均時(shí)間，試驗(yàn)結(jié)果如圖10所示。由圖10可知，四種網(wǎng)絡(luò)在落果識(shí)別時(shí)間性能層面存在較大差異。RCNN的落果識(shí)別時(shí)間最長(zhǎng)，時(shí)間值大于1.6 s；其他三中網(wǎng)絡(luò)的識(shí)別時(shí)間均小于0.3 s，SSD網(wǎng)絡(luò)的落果識(shí)別時(shí)間最快但是識(shí)別精度最低。YOLO-v3的平均識(shí)別時(shí)間為0.213 5 s，在識(shí)別時(shí)間性能層面略遜于SSD；原因在于YOLO-v3網(wǎng)絡(luò)層數(shù)較多，增加網(wǎng)絡(luò)落果識(shí)別時(shí)間。盡管YOLO-v3識(shí)別時(shí)間不是最快，但是識(shí)別準(zhǔn)確性最高；因此，綜合上述因素YOLO-v3是四種網(wǎng)絡(luò)中識(shí)別落果最優(yōu)選擇。

圖10 不同算法的落果識(shí)別時(shí)間對(duì)比

4 結(jié)論

林下落果的準(zhǔn)確識(shí)別與統(tǒng)計(jì)是果園智能化管理的重要基礎(chǔ)與依據(jù)。針對(duì)落果種類多、圖像多樣、容易病變等特點(diǎn)，本文利用深度學(xué)習(xí)方法，提出一種基于YOLO-v3的落果檢測(cè)方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)落果準(zhǔn)確與智能化識(shí)別。通過(guò)數(shù)據(jù)預(yù)處理與增強(qiáng)建立落果數(shù)據(jù)集合，經(jīng)過(guò)訓(xùn)練搭建了識(shí)別網(wǎng)絡(luò)模型，并進(jìn)行相關(guān)試驗(yàn)。在未考慮將落果識(shí)別效率、時(shí)間等作為試驗(yàn)因素的條件下，通過(guò)相關(guān)試驗(yàn)得到以下結(jié)論。

1) YOLO-v3在落果數(shù)量較少、距離較近時(shí)，可以準(zhǔn)確的識(shí)別出落果和相對(duì)應(yīng)的數(shù)量；當(dāng)數(shù)據(jù)超過(guò)20個(gè)或距離較遠(yuǎn)時(shí)，存在遺漏識(shí)別的現(xiàn)象。對(duì)三種典型落果的識(shí)別準(zhǔn)確率高達(dá)89%以上，其中柑橘的識(shí)別準(zhǔn)確準(zhǔn)最高，其值超過(guò)94%。同時(shí)，三種水果落果的F1值均大于90%。

2) 柑橘落果識(shí)別層面，對(duì)比其他深度學(xué)習(xí)方法YOLO-v3算法的識(shí)別準(zhǔn)確率最高、召回率最高；相對(duì)于SSD，RCNN和CenterNet網(wǎng)絡(luò)模型YOLO-v3的準(zhǔn)確率，分別提高了7%，2%和3.5%。

3) YOLO-v3、SSD、RCNN和CenterNet的腐爛落果識(shí)別準(zhǔn)確率分別為86%，59%，64%和43%；相對(duì)于其他算法YOLO-v3在腐爛落果識(shí)別方法存在較大優(yōu)勢(shì)。