張方華，萬 芬，羅曉園，王建政

(中國船舶重工集團(tuán)公司第七一一研究所 船舶與海洋工程動力系統(tǒng)國家工程實驗室，上海 201108)

0 引言

全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器集舵、螺旋槳于一體，通過回轉(zhuǎn)支承或蝸輪蝸桿裝置，使螺旋槳及整個下齒輪箱單元繞豎直軸作360°旋轉(zhuǎn)，可提供任意方向推力，大大提高了船舶的機(jī)動性、操縱性，近年來被廣泛應(yīng)用于港作拖輪、渡輪、起重船、鋪纜船、動力定位船等。全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的轉(zhuǎn)舵執(zhí)行裝置用于驅(qū)動全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器轉(zhuǎn)舵，舵角反饋裝置可將實際舵角轉(zhuǎn)化為電信號，反饋到中央控制單元。舵角反饋裝置是全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器舵角控制系統(tǒng)中的重要部件，其精度、可靠性都直接影響到舵角控制、舵角指示的精度、可靠性。因此，舵角反饋裝置的設(shè)計質(zhì)量對于實現(xiàn)全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的閉環(huán)控制、舵角指示是非常關(guān)鍵的。

目前，全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器在使用過程中主要出現(xiàn)兩方面問題：一方面設(shè)計和調(diào)試維修人員不熟悉舵角反饋裝置的結(jié)構(gòu)；另一方面?zhèn)鹘y(tǒng)的舵角反饋裝置難以滿足動力定位等高精度控制船舶對舵角反饋裝置的反饋精度的要求。

為此，本文首先分析了2種最常用的舵角反饋裝置結(jié)構(gòu)，即蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)舵、回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)舵的舵角反饋裝置，并根據(jù)實際案例探討降低成本的方法，通過結(jié)構(gòu)分析找出影響反饋精度的環(huán)節(jié)；其次分類匯總與舵角反饋裝置有關(guān)的問題，結(jié)合反饋裝置結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，分析問題的原因，提出解決問題的措施。

1 蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)舵的舵角反饋裝置的結(jié)構(gòu)分析和設(shè)計

1.1 蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)舵的簡介

蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)舵具有滑動摩擦傳動、結(jié)構(gòu)緊湊的特點(diǎn)，一般多用于小功率全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器(如額定輸入功率≤735 kW)。蝸桿多采用單頭，減速比

i

一般在40左右。

1.2 蝸輪蝸桿舵角反饋裝置減速分析

蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)舵的舵角反饋裝置，一般安裝在蝸桿非驅(qū)動端，其關(guān)鍵在于將蝸桿的高轉(zhuǎn)速減速至與回轉(zhuǎn)速度相同，即與蝸輪旋轉(zhuǎn)速度相同，反饋裝置的減速比等于蝸輪蝸桿的減速比

i

。為了實現(xiàn)反饋裝置與轉(zhuǎn)舵蝸輪蝸桿具有相同的減速比

i

，一般同樣采用蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，即反饋蝸桿的頭數(shù)與轉(zhuǎn)舵蝸桿頭數(shù)相同，反饋蝸輪齒數(shù)與轉(zhuǎn)舵蝸輪齒數(shù)相同。因為反饋蝸桿帶動的零部件阻力較小，因此反饋蝸輪蝸桿的模數(shù)可以取比較小的值，有利于降低反饋裝置的外形尺寸。若反饋裝置減速比

i

通過圓柱齒輪實現(xiàn)，即使小齒輪取比較小的值(如11齒)，那么大齒輪的齒數(shù)(11

i

)也會是一個比較大的值，對機(jī)加工、精度、反饋裝置的外形尺寸不利，因此蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)舵的舵角反饋裝置一般不采用圓柱齒輪傳動來實現(xiàn)減速。蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)舵的舵角反饋裝置，在處理不同轉(zhuǎn)舵蝸輪蝸桿減速比

i

時，一般相應(yīng)更改反饋蝸輪蝸桿減速比即可，即保證反饋蝸輪蝸桿的減速比與轉(zhuǎn)舵蝸輪蝸桿的減速比相同。

1.3 降低反饋裝置減速部分成本的方法

為了降低加工生產(chǎn)成本，設(shè)計轉(zhuǎn)舵蝸輪蝸桿減速比

i

時，可以參考蝸輪蝸桿減速機(jī)的減速比。若兩者相同，則為了實現(xiàn)反饋裝置與轉(zhuǎn)舵蝸輪蝸桿具有相同的減速比

i

，完全可以采用成品蝸輪蝸桿減速機(jī)。成品蝸輪蝸桿減速機(jī)為標(biāo)準(zhǔn)化系列產(chǎn)品，價格較低，包含外部殼體(一般為鋁合金材料)、內(nèi)部軸承、蝸輪蝸桿、密封等。實際項目采購中心距離63 mm、減速比

i

=40的蝸輪蝸桿減速機(jī)，價格約600元。而自行設(shè)計生產(chǎn)的反饋蝸輪蝸桿裝置(包括蝸輪蝸桿、軸承、殼體)需要約5 000元。

1.4 蝸輪蝸桿舵角反饋裝置旋向的設(shè)計

反饋蝸輪與反饋指針直接連接，反饋蝸輪的旋轉(zhuǎn)方向即為反饋指針的旋轉(zhuǎn)方向。為了保證反饋指針的旋向(反饋蝸輪旋向)與全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的回轉(zhuǎn)方向(轉(zhuǎn)舵蝸輪旋向)相同，設(shè)計時需注意反饋蝸桿的旋向。若反饋蝸輪與轉(zhuǎn)舵蝸輪的位置在蝸桿中心線的同側(cè)，則反饋蝸桿的旋向與轉(zhuǎn)舵蝸桿的旋向相同；若反饋蝸輪與轉(zhuǎn)舵蝸輪的位置在蝸桿中心線的兩側(cè)，則反饋蝸桿的旋向與轉(zhuǎn)舵蝸桿的旋向相反。

1.5 舵角反饋傳感器和指針等結(jié)構(gòu)設(shè)計

舵角反饋裝置經(jīng)反饋蝸輪蝸桿減速后，反饋蝸輪的轉(zhuǎn)速與全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的回轉(zhuǎn)速度相同、旋向相同，此時反饋蝸輪便可以帶動反饋傳感器工作。為了安全考慮，一般舵角反饋裝置包含2個舵角反饋傳感器：一個反饋傳感器用于控制，另一個反饋傳感器用于顯示。

舵角反饋裝置需設(shè)置機(jī)械指針、舵角刻度板。機(jī)械指針可以在舵角刻度板上直觀指示全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的舵角位置，且機(jī)械指針、舵角反饋器都需設(shè)計為可調(diào)形式，以方便試驗中的調(diào)整。為了滿足上述功能，常見的結(jié)構(gòu)是：反饋蝸輪輸出軸帶動機(jī)械指針，機(jī)械指針通過螺釘固定在反饋蝸輪輸出軸的端部，以實現(xiàn)機(jī)械指針的可調(diào)。舵角反饋裝置外殼、機(jī)械指針的正上面，安裝與反饋蝸輪同心的透明舵角刻度板，便可在外部通過查看機(jī)械指針在透明舵角刻度板上的指示位置，確定全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的舵角位置。在反饋蝸輪輸出軸上，反饋蝸輪與機(jī)械指針之間安裝1個圓柱齒輪。此圓柱齒輪帶動2個齒數(shù)相同、模數(shù)相同的圓柱齒輪。被帶動的2個圓柱齒輪的旋轉(zhuǎn)速度與全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的回轉(zhuǎn)速度相同、旋向相反，分別與2個舵角反饋器連接，實現(xiàn)了將舵角的機(jī)械位置向電信號的轉(zhuǎn)化。反饋傳感器旋轉(zhuǎn)方向與全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的回轉(zhuǎn)方向相反，可在控制系統(tǒng)中設(shè)置好，對控制、顯示不產(chǎn)生影響。反饋傳感器通過螺釘、壓板固定在傳感器支架上，可實現(xiàn)反饋傳感器的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)。上述結(jié)構(gòu)示意圖見圖1。圖1示意圖可以做成一個單獨(dú)單元，與反饋蝸輪連接。

①—舵角反饋裝置外殼；②—2個反饋傳感器；③—機(jī)械指針； ④—透明舵角刻度板；⑤—傳感器支架；⑥、⑦—3個齒數(shù)相同、 模數(shù)相同的圓柱齒輪；⑧—傳動軸。圖1 舵角反饋裝置部分示意簡圖

1.6 軸承的選用

蝸輪蝸桿舵角反饋裝置中的軸承多采用滾動軸承，如支承蝸輪的軸承。圖1中的支承輸出軸的軸承，可以采用滑動軸承或者自潤滑滾動軸承。

1.7 傳動齒輪的選用

3個齒數(shù)相同、模數(shù)相同的圓柱齒輪多采用銅合金材料或復(fù)合材料，載荷小，模數(shù)可以取1 mm或更小，主要考慮連接的反饋傳感器間不產(chǎn)生干涉。另外，設(shè)計時考慮采用成品圓柱齒輪，可有效縮短貨期、降低成本。

1.8 提高反饋精度的方法

蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)舵舵角反饋裝置的精度主要取決于轉(zhuǎn)舵蝸輪蝸桿的間隙、反饋蝸輪蝸桿的間隙、3個圓柱齒輪之間的間隙。轉(zhuǎn)舵蝸輪蝸桿的間隙主要取決于蝸輪蝸桿、齒輪箱、軸承座等的加工精度。為了調(diào)整轉(zhuǎn)舵蝸輪蝸桿的間隙，可將轉(zhuǎn)舵蝸桿兩端的軸承座加工成非同心結(jié)構(gòu)。反饋蝸輪蝸桿的間隙、3個圓柱齒輪之間的間隙，可以通過提高零件加工精度，將間隙控制好。

2 回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)舵的舵角反饋裝置的結(jié)構(gòu)分析和設(shè)計

2.1 回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)舵的簡介

回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)舵一般由2個或者多個小齒輪驅(qū)動回轉(zhuǎn)支承實現(xiàn)轉(zhuǎn)舵，是一種齒輪傳動，一般多用于大功率全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器。驅(qū)動回轉(zhuǎn)支承的小齒輪可以采用液壓馬達(dá)驅(qū)動，也可以采用電機(jī)驅(qū)動。

2.2 回轉(zhuǎn)支承舵角反饋裝置傳動的分析

回轉(zhuǎn)支承舵角反饋裝置部分示意簡圖見圖2、圖3。

①—轉(zhuǎn)舵小齒輪；②—回轉(zhuǎn)支承大齒輪(內(nèi)齒圈)； ③—小齒輪1；④—小齒輪2；⑤—大齒輪2(內(nèi)齒圈)。圖2 內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承舵角反饋裝置部分示意簡圖

①—轉(zhuǎn)舵小齒輪；②—回轉(zhuǎn)支承大齒輪(外齒圈)； ③—小齒輪1；④—小齒輪2；⑤—大齒輪2(外齒圈)。圖3 外齒圈回轉(zhuǎn)支承舵角反饋裝置部分示意簡圖

回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)舵的舵角反饋裝置一般不能安裝在轉(zhuǎn)舵小齒輪的非驅(qū)動端，即舵角反饋裝置的輸入軸不是由轉(zhuǎn)舵小齒輪帶動，而是由回轉(zhuǎn)支承大齒輪通過小齒輪1帶動。小齒輪1安裝在舵角反饋裝置輸入軸的端部，模數(shù)與回轉(zhuǎn)支承大齒輪相同，設(shè)回轉(zhuǎn)支承大齒輪與小齒輪1間減速比為

i

(增速)。舵角反饋裝置輸入軸的另一端為小齒輪2。小齒輪2的齒數(shù)與小齒輪1的齒數(shù)相同，因載荷小，模數(shù)可以取較小值。小齒輪2帶動大齒輪2旋轉(zhuǎn)，大齒輪2的模數(shù)與小齒輪2的模數(shù)相同，齒數(shù)與回轉(zhuǎn)支承大齒輪的齒數(shù)相同。設(shè)小齒輪2與大齒輪2間減速比為

i

，可知

i

=1/

i

，即

i

·

i

=1。如此，回轉(zhuǎn)支承大齒輪通過小齒輪1、小齒輪2、大齒輪2，使小齒輪2的轉(zhuǎn)速與回轉(zhuǎn)支承大齒輪的轉(zhuǎn)速相同，即與全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的回轉(zhuǎn)速度相同。

由上述關(guān)系可知，在設(shè)計時，小齒輪1、小齒輪2的齒數(shù)不一定與轉(zhuǎn)舵小齒輪的齒數(shù)相同；即使不同，只要保證小齒輪1的齒數(shù)與小齒輪2的齒數(shù)相同、回轉(zhuǎn)支承大齒輪的齒數(shù)與大齒輪2的齒數(shù)相同，便可使小齒輪2的轉(zhuǎn)速與回轉(zhuǎn)支承大齒輪的轉(zhuǎn)速相同，即與全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的回轉(zhuǎn)速度相同。一般設(shè)計時，會取小齒輪1的齒數(shù)與轉(zhuǎn)舵小齒輪的齒數(shù)相同，模數(shù)也相同(都等于回轉(zhuǎn)支承大齒輪的模數(shù))；因載荷小，厚度可以取較小值。若小齒輪1的齒數(shù)與轉(zhuǎn)舵小齒輪的齒數(shù)不同，可以固定為某一個值，對標(biāo)準(zhǔn)化略有利。

2.3 內(nèi)外齒圈的設(shè)計

回轉(zhuǎn)支承可以為內(nèi)齒圈(見圖2)，也可以為外齒圈(見圖3)。當(dāng)回轉(zhuǎn)支承為內(nèi)齒圈時，大齒輪2應(yīng)為內(nèi)齒圈，以保證大齒輪2的旋轉(zhuǎn)方向與回轉(zhuǎn)支承相同；當(dāng)回轉(zhuǎn)支承為外齒圈時，大齒輪2應(yīng)為外齒圈，以保證大齒輪2的旋轉(zhuǎn)方向與回轉(zhuǎn)支承相同。

當(dāng)大齒輪2的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向與回轉(zhuǎn)支承大齒輪的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向相同，即與全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的回轉(zhuǎn)速度、方向相同后，便可以與圖1舵角反饋裝置的傳感器部分連接為一體。

2.4 軸承的選用

回轉(zhuǎn)支承舵角反饋裝置中的軸承可采用滾動軸承，如支承舵角反饋裝置輸入軸的軸承。轉(zhuǎn)速低、載荷小的部位可以采用滑動軸承，如圖1中支承輸出軸的軸承。

2.5 提高反饋精度的方法

回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)舵舵角反饋裝置的精度主要取決于小齒輪1與回轉(zhuǎn)支承的間隙、小齒輪2與大齒輪2的間隙、3個圓柱齒輪之間的間隙。小齒輪1與回轉(zhuǎn)支承的間隙主要取決于小齒輪1、回轉(zhuǎn)支承齒輪、齒輪箱、軸承座等的加工精度。為了調(diào)整小齒輪1與回轉(zhuǎn)支承的間隙，可將小齒輪1所在的軸承座加工成非同心結(jié)構(gòu)。另外，可以設(shè)計2個相同的小齒輪1，疊加安裝在一起，周向通過彈簧連接，使2個小齒輪1間可產(chǎn)生周向旋轉(zhuǎn)，這樣可以使2個小齒輪1與回轉(zhuǎn)支承齒輪的正反轉(zhuǎn)工作面分別接觸，減小正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)舵的間隙，提高反饋精度。

3 舵角反饋裝置常見問題

全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器跟舵角反饋裝置的機(jī)械傳動部分，因為負(fù)荷小，一般出現(xiàn)的問題比較少。如果機(jī)械傳動出現(xiàn)問題，只要在轉(zhuǎn)舵時出現(xiàn)實際舵角在轉(zhuǎn)動，而舵角反饋裝置機(jī)械指針不轉(zhuǎn)動的情況，便可基本判定是機(jī)械傳動出現(xiàn)松動、斷裂等問題。

跟舵角反饋裝置有關(guān)的常見問題如下：

(1)舵角反饋裝置上的機(jī)械反饋指針可旋轉(zhuǎn)，但全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器的實際舵角沒有改變。機(jī)械反饋指針旋轉(zhuǎn)，說明轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)和舵角反饋的傳動系統(tǒng)沒有問題。而實際舵角沒有改變，說明發(fā)生舵角改變的部件與轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)的連接環(huán)節(jié)出現(xiàn)松脫。

(2)在0°舵角航行時，舵角出現(xiàn)小角度的、頻繁的左右擺動，或單方向舵角偏移。首先采用手動轉(zhuǎn)舵模式，正反方向進(jìn)行轉(zhuǎn)舵，同時查看舵角機(jī)械反饋指針，需檢查轉(zhuǎn)舵?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)的間隙，若間隙大了，在水流作用下，便會出現(xiàn)舵角無法穩(wěn)定的現(xiàn)象。其次可將控制模式切換至備用模式(非隨動模式)，若出現(xiàn)舵角偏移，在安全的前提下，可關(guān)閉電控系統(tǒng)，若仍出現(xiàn)舵角偏移，則說明轉(zhuǎn)舵系統(tǒng)的舵角鎖止能力不夠；若未出現(xiàn)舵角偏移，則說明轉(zhuǎn)舵控制系統(tǒng)有問題，可測量轉(zhuǎn)舵控制系統(tǒng)輸出到轉(zhuǎn)舵系統(tǒng)的電信號，通過檢測線路、修正程序、更換元器件解決；若備用模式下無舵角偏移，則說明隨動模式有問題，可通過檢測線路、修正程序、更換元器件解決。

(3)在0°舵角航行時，船舶航線不直。這個問題比較常見，是全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器實際機(jī)械零位與電氣零位不一致導(dǎo)致的，只要調(diào)節(jié)舵角反饋器或者手柄控制器，便可解決問題。

(4)遙控手柄控制轉(zhuǎn)舵，舵角機(jī)械反饋指針旋轉(zhuǎn)，但轉(zhuǎn)舵不停止，或舵角指示表不動作。舵角反饋傳感器是通過壓板固定的，若松開固定螺釘，便可調(diào)節(jié)舵角反饋傳感器位置。若起控制作用的舵角反饋傳感器出現(xiàn)松動或損壞，便可出現(xiàn)轉(zhuǎn)舵不停的現(xiàn)象；若起顯示作用的舵角反饋傳感器出現(xiàn)松動或損壞，便可出現(xiàn)舵角表指示錯誤的現(xiàn)象。重新固定或更換相應(yīng)的舵角反饋傳感器便可解決問題。

4 結(jié)論

(1)蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)舵、回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)舵舵角反饋裝置結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵在于通過蝸輪蝸桿傳動、齒輪傳動，實現(xiàn)了舵角反饋傳感器與全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器舵角的同步。

(2)提高蝸輪蝸桿、齒輪、軸承座等零件加工精度，設(shè)置可調(diào)節(jié)間隙的非同心結(jié)構(gòu)，加入彈簧減小正反轉(zhuǎn)傳動間隙，可提高反饋精度；選用標(biāo)準(zhǔn)的蝸輪蝸桿減速機(jī)作為反饋蝸輪蝸桿，可降低成本。

(3)全回轉(zhuǎn)推進(jìn)器實際機(jī)械零位與電氣零位不一致，舵角反饋傳感器故障、電控系統(tǒng)元器件故障、反饋傳動結(jié)構(gòu)損壞等是導(dǎo)致舵角反饋裝置相關(guān)問題的主要原因。針對此問題可以通過對上述環(huán)節(jié)的檢查、測試確定原因，解決舵角反饋裝置的常見問題。