孫志亮，張榮國(guó)，趙 建，李富萍，胡 靜

(太原科技大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，太原 030024)

三維重建的目標(biāo)是高質(zhì)量地捕捉物體和場(chǎng)景的三維形狀和外觀[1]，在景物深度信息已知的條件下，只需要經(jīng)過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)及融合，即可實(shí)現(xiàn)景物的三維重建。點(diǎn)云配準(zhǔn)的目標(biāo)是將一個(gè)點(diǎn)云與另一個(gè)點(diǎn)云對(duì)齊來(lái)估計(jì)最佳的相對(duì)變換，是計(jì)算機(jī)視覺(jué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)和移動(dòng)機(jī)器人學(xué)中的一項(xiàng)基礎(chǔ)性工作。在大多數(shù)情況下，點(diǎn)云是通過(guò)掃描設(shè)備從不同的視角捕捉到的，所得到的點(diǎn)云不可避免地會(huì)有噪聲和外點(diǎn)。同時(shí)由于部分重疊和遮擋，點(diǎn)云之間也存在對(duì)應(yīng)位置缺失。因此，點(diǎn)云配準(zhǔn)在許多實(shí)際應(yīng)用中仍然是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的問(wèn)題。

解決配準(zhǔn)問(wèn)題的經(jīng)典解決方案是迭代最近點(diǎn)(Iterative Closest Point，ICP)算法及其變體。ICP假設(shè)一對(duì)一的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并通過(guò)最小化對(duì)應(yīng)點(diǎn)距離，迭代地建立最近鄰對(duì)應(yīng)關(guān)系。由于ICP算法概念簡(jiǎn)單，在實(shí)際應(yīng)用中性能良好，出現(xiàn)了大量基于ICP的改進(jìn)和應(yīng)用[2]。然而，ICP算法在面對(duì)大量外點(diǎn)、噪聲和對(duì)應(yīng)位置缺失時(shí)，通常會(huì)陷入局部最優(yōu)。因此，大量的工作使用概率模型處理噪聲和外點(diǎn)，并通過(guò)建立一對(duì)多的對(duì)應(yīng)提高算法的魯棒性和配準(zhǔn)精度[3-9]。

大多數(shù)概率配準(zhǔn)方法使用高斯混合模型GMM(Gaussian Mixture Mode)，關(guān)鍵在于其概念簡(jiǎn)單并且對(duì)噪聲魯棒?；贕MM的配準(zhǔn)方法通常將兩個(gè)點(diǎn)云的配準(zhǔn)問(wèn)題看作概率密度估計(jì)問(wèn)題，將一個(gè)點(diǎn)云視為GMM質(zhì)心，然后通過(guò)估計(jì)目標(biāo)函數(shù)的最大似然實(shí)現(xiàn)配準(zhǔn)，如CPD、HGM和FilterReg.最近BCPD針對(duì)CPD中的收斂性和效率問(wèn)題做出改進(jìn)，在變分貝葉斯推理下實(shí)現(xiàn)配準(zhǔn)。此外，最小化兩個(gè)概率分布之間的距離也能實(shí)現(xiàn)配準(zhǔn)，如SVR[10]和MLMD[11]。

另一種用于配準(zhǔn)的概率模型稱為學(xué)生-t混合模型(Student’s t Mixture Model，SMM)，SMM與GMM相比，對(duì)外點(diǎn)更加魯棒。為了解決非剛性點(diǎn)云配準(zhǔn)的對(duì)應(yīng)位置缺失和大量外點(diǎn)，DSMM[12]基于SMM在貝葉斯框架下尋找對(duì)應(yīng)，并引入Dirichlet分布處理對(duì)應(yīng)位置缺失。與此相關(guān)的工作是TLMM[13]，其提出了一種分層貝葉斯網(wǎng)絡(luò)點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。盡管基于SMM的方法顯示出更好的魯棒性，但是在目標(biāo)函數(shù)優(yōu)化過(guò)程中，精度和效率之間的權(quán)衡仍然是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的問(wèn)題。

此外，解決點(diǎn)云配準(zhǔn)問(wèn)題的新趨勢(shì)是基于學(xué)習(xí)的配準(zhǔn)方法，如DeepGMR[9]借鑒基于GMM的配準(zhǔn)方法，使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)GMM的參數(shù)。然而這類方法需要龐大的數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練，泛化性比較差。

上述方法的著眼點(diǎn)均在尋找更準(zhǔn)確的位置對(duì)應(yīng)關(guān)系，在存在大量的外點(diǎn)和對(duì)應(yīng)位置缺失時(shí)配準(zhǔn)結(jié)果不理想，并且對(duì)平面結(jié)構(gòu)較多的點(diǎn)云表現(xiàn)不佳。為此，本文提出了一種結(jié)合點(diǎn)到面距離和先驗(yàn)概率加權(quán)的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。首先，點(diǎn)云之間的位置對(duì)應(yīng)關(guān)系通過(guò)高斯混合模型和均勻分布來(lái)建立；其次，對(duì)應(yīng)位置缺失通過(guò)重新加權(quán)GMM的混合比例來(lái)處理，潛在外點(diǎn)及其比率通過(guò)后驗(yàn)概率推測(cè)；然后，向誤差函數(shù)中添加目標(biāo)點(diǎn)的法線，用點(diǎn)到面距離衡量點(diǎn)云之間相似性，從而更好地處理平面結(jié)構(gòu)較多的點(diǎn)云。最后，本文算法與期望最大化(Expectation-Maximization，EM)算法融合，并在求解GMM參數(shù)時(shí)移除潛在的外點(diǎn)來(lái)提高算法準(zhǔn)確性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文配準(zhǔn)方法對(duì)點(diǎn)云中的外點(diǎn)、對(duì)應(yīng)位置缺失和平面結(jié)構(gòu)均具有較好的表現(xiàn)。

1 相關(guān)研究

1.1 基于GMM的點(diǎn)云配準(zhǔn)

對(duì)兩片維度為D的點(diǎn)云，一片點(diǎn)云表示目標(biāo)點(diǎn)云Y=(y1,…,yN)∈RN×D，另一片表示源點(diǎn)云X=(x1,…,xM)∈RM×D，其中M和N分別是源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云中點(diǎn)的個(gè)數(shù)。目標(biāo)點(diǎn)云Y可以構(gòu)造為GMM并作為GMM的質(zhì)心，源點(diǎn)云X看作GMM產(chǎn)生的觀測(cè)數(shù)據(jù)，并通過(guò)估計(jì)GMM的最大似然實(shí)現(xiàn)配準(zhǔn)。在配準(zhǔn)期間目標(biāo)點(diǎn)云的位置不變，源點(diǎn)云的位置由變換參數(shù)θ控制，即：

xi(θ)=Ti(θ)xi=Rixi+ti

(1)

其中Ti(θ)∈SE(3)是僅依賴于點(diǎn)xi的剛體變換；Ri∈R3×3xi是旋轉(zhuǎn)矩陣；ti∈R3是平移向量。GMM具有以下形式：

p(xi)=

(2)

通過(guò)假設(shè)源點(diǎn)云獨(dú)立同分布，目標(biāo)點(diǎn)yj對(duì)應(yīng)的后驗(yàn)概率為P(yj|xi)=αjp(xi|yj)/p(xi).變換參數(shù)θ和協(xié)方差σ2通過(guò)最小化下面的負(fù)對(duì)數(shù)似然函數(shù)來(lái)計(jì)算：

(3)

1.2 EM算法

EM算法用來(lái)查找GMM中變換參數(shù)θ和協(xié)方差σ2閉式解。在E步，根據(jù)估計(jì)的θ和σ2，使用貝葉斯(Bayes)定理計(jì)算GMM質(zhì)心的后驗(yàn)概率P(yj|xi)，進(jìn)而得到對(duì)應(yīng)關(guān)系；在M步固定P(yj|xi)，通過(guò)最小化公式(3)重新計(jì)算θ和σ2，然后更新源點(diǎn)云位置。EM算法通過(guò)E步和M步交替進(jìn)行，直至收斂。由公式(3)得到目標(biāo)函數(shù)：

(4)

式中，后驗(yàn)概率P(yj|xi)的值為：

(5)

忽略掉公式(4)中獨(dú)立于θ和σ2的常量，將PDFp(xi|yj)的值代入，得到關(guān)于參數(shù)θ和σ2的目標(biāo)函數(shù)：

(6)

(7)

(8)

2 本文配準(zhǔn)策略

2.1 先驗(yàn)概率重加權(quán)

在現(xiàn)有的基于GMM的配準(zhǔn)方法中[3，5，6]，GMM分量被指定相同的成員概率1/N，這不能夠解釋缺失的對(duì)應(yīng)位置關(guān)系[12]。目標(biāo)點(diǎn)云中屬于對(duì)應(yīng)位置缺失的點(diǎn)，產(chǎn)生的觀測(cè)數(shù)據(jù)與源點(diǎn)云無(wú)關(guān)，在進(jìn)行最大似然估計(jì)時(shí)影響GMM參數(shù)的計(jì)算精度。因此在每次EM迭代，有必要重新估計(jì)GMM成分的混合比例。

(9)

其中νj=∑xkN(xk(θ);yj,σ2).得到的先驗(yàn)概率向量α用于重新調(diào)整GMM分量的混合比例，并以此解決點(diǎn)云配準(zhǔn)時(shí)的對(duì)應(yīng)位置缺失。

2.2 潛在外點(diǎn)推測(cè)

外點(diǎn)是源點(diǎn)云中與目標(biāo)點(diǎn)云不匹配的點(diǎn)，外點(diǎn)的存在影響GMM參數(shù)的計(jì)算精度。大多數(shù)以前的工作[3-5]需要根據(jù)點(diǎn)云之間的匹配程度手動(dòng)調(diào)整外點(diǎn)比率ω，并且在計(jì)算GMM參數(shù)時(shí)沒(méi)有處理外點(diǎn)，因此本文對(duì)源點(diǎn)云中的潛在外點(diǎn)進(jìn)行處理。

(10)

此外，矩陣P中每一列的和可以解釋為每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)與源點(diǎn)匹配的概率，矩陣P所有元素的和可以解釋為匹配數(shù)。因此，外點(diǎn)比率可以計(jì)算為：

(11)

2.3 點(diǎn)到面距離

Nxi=∑ykαkN(xi(θ);yk,σ2)

(12)

其中Nyk是點(diǎn)yk的法向，并通過(guò)修改公式(7)得到以下點(diǎn)到面形式的誤差函數(shù)：

(13)

3 算法求解及步驟

3.1 算法求解

本文配準(zhǔn)策略融入到EM算法框架下，E步驟具有以下高斯變換形式：

(14)

(15)

從而變換參數(shù)θ的改變量為Δθ=-A-1b.

3.2 算法步驟

算法名稱:點(diǎn)云配準(zhǔn)算法

輸入：源點(diǎn)云X∈RM×D，目標(biāo)點(diǎn)云Y∈RN×D

輸出：配準(zhǔn)后的點(diǎn)云X和Y

Step 1.輸入源點(diǎn)云X和目標(biāo)點(diǎn)云Y；

Step 3.獲得GMM變換參數(shù)θ和協(xié)方差σ2以及先驗(yàn)概率向量α；

Step 5.對(duì)每個(gè)目標(biāo)點(diǎn)yk，通過(guò)PDF計(jì)算其產(chǎn)生源點(diǎn)云的概率νj；

Step 6.根據(jù)式(9)計(jì)算先驗(yàn)概率向量α并重新加權(quán)GMM成分，解決對(duì)應(yīng)位置缺失問(wèn)題；

Step 8.根據(jù)式(11)計(jì)算外點(diǎn)比率ω；

Step 9.移除潛在外點(diǎn)并通過(guò)式(15)求解θ；

Step 10.通過(guò)式(1)更新源點(diǎn)云位置xi(θ)；

Step 11.通過(guò)式(8)計(jì)算σ2;

Step 12.重復(fù)Step 3-11，獲得最優(yōu)變換參數(shù)θ；

Step 13.根據(jù)θ輸出配準(zhǔn)后的點(diǎn)云X和Y.

4 實(shí)驗(yàn)和結(jié)果

本文實(shí)驗(yàn)環(huán)境為 Intel i5-10400 CPU和16 GB RAM，并用Python實(shí)現(xiàn)提出的算法。此外，本文用到了Open3D庫(kù)中的配準(zhǔn)評(píng)估函數(shù)，給定自定義的最大對(duì)應(yīng)距離，該函數(shù)返回?cái)M合度和RMSE兩個(gè)指標(biāo)。擬合度定義為對(duì)應(yīng)點(diǎn)數(shù)C與目標(biāo)點(diǎn)數(shù)N的比值，RMSE定義為對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的均方根誤差，即

因此，RMSE越低且擬合度越高，配準(zhǔn)結(jié)果越好。

4.1 合成數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn)

以斯坦福大學(xué)3D掃描庫(kù)中的Bunny，Happy Buddha，Dragon和Armadillo為目標(biāo)，測(cè)試本文算法。首先使用Bunny中的bun000和bun045進(jìn)行定性分析，其原始點(diǎn)數(shù)分別為40 097和40 256，經(jīng)過(guò)0.003體素下采樣后分別降低到3 331和3 459.圖1(a)和圖1(b)顯示了本文方法的初始對(duì)齊和最終對(duì)齊，其中源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云分別被標(biāo)記為紅色和藍(lán)色。

圖1 bun000和bun045的配準(zhǔn)結(jié)果

本文的方法與以下三個(gè)算法進(jìn)行比較：CPD，一種具有代表性的基于GMM的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法；HGMR，一種用于剛性配準(zhǔn)的魯棒分層隨機(jī)模型；FilterReg，一種使用參數(shù)化旋轉(zhuǎn)和高斯濾波器的高效配準(zhǔn)算法。圖2(a)和圖2(b)是各種算法在不同的最大對(duì)應(yīng)距離下的擬合度和RMSE.本文的方法與其余算法相比，具有更低的RMSE和更高的擬合度，并且在最大對(duì)應(yīng)距離為0.8 mm時(shí)已具有較高的準(zhǔn)確性。

圖2 擬合度和RMSE比較

根據(jù)上述實(shí)驗(yàn)，另外選擇四個(gè)具有不同特征的對(duì)象來(lái)測(cè)試配準(zhǔn)性能，分別是Armadillo_60/30，Armadillo_60/0，Dragon_48/0和Buddha_48/0.各目標(biāo)的原始點(diǎn)數(shù)和體素下采樣后的點(diǎn)數(shù)如表1所示。不同算法的擬合度在最大對(duì)應(yīng)距離為1 mm時(shí)的結(jié)果如圖3所示，本文方法在較多的對(duì)應(yīng)位置缺失時(shí)，均優(yōu)于其他比較的方法。

表1 配準(zhǔn)目標(biāo)的點(diǎn)數(shù)

圖3 不同算法擬合度比較

4.2 真實(shí)數(shù)據(jù)評(píng)估

用A、B、C和D表示Livingroom1的前五片點(diǎn)云組成的四對(duì)配準(zhǔn)目標(biāo)，用E、F和G表示Office2的前四片點(diǎn)云組成的三對(duì)配準(zhǔn)目標(biāo)。表2列出了各配準(zhǔn)目標(biāo)的原始點(diǎn)數(shù)和下采樣后的點(diǎn)數(shù)，以及本文算法推測(cè)出的對(duì)應(yīng)位置缺失比率M和外點(diǎn)比率ω.圖4(a)展示了配準(zhǔn)目標(biāo)A、D和G 的初始對(duì)齊，其中源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云分別被標(biāo)記為紅色和藍(lán)色；圖4(b)是用本文方法得到的最終對(duì)齊，可見(jiàn)本文方法有較好的配準(zhǔn)結(jié)果。

表2 配準(zhǔn)目標(biāo)的數(shù)據(jù)描述

圖4 A、D和G的配準(zhǔn)結(jié)果

CPD和HGMR不適合在CPU上處理點(diǎn)數(shù)過(guò)萬(wàn)的點(diǎn)云，因此本文與點(diǎn)到面FilterReg[5]和Open3D中的點(diǎn)到面ICP進(jìn)行比較。表3和表4分別是不同方法在不同配準(zhǔn)目標(biāo)上的旋轉(zhuǎn)誤差和平移誤差。本文方法在A、B、C和D上旋轉(zhuǎn)誤差較低，在A和D上平移誤差較低。FilterReg在E、F和 G上變換誤差較低，在A上配準(zhǔn)失敗。ICP算法配準(zhǔn)結(jié)果不理想且在 A、 B和G上配準(zhǔn)失敗。可以看出本文算法在A、B、C和D上的變換誤差相對(duì)較低，在E、F和 G上的變換誤差高于FilterReg，主要原因是配準(zhǔn)目標(biāo)E、F和 G的對(duì)應(yīng)位置缺失比率和外點(diǎn)比率較大，本文算法產(chǎn)生退化。

表3 不同算法的旋轉(zhuǎn)誤差(°)

表4 不同算法的平移誤差(mm)

圖5是不同配準(zhǔn)目標(biāo)在最大對(duì)應(yīng)距離設(shè)置為10 mm時(shí)，不同算法的擬合度。本文方法與其他方法相比，具有較高的擬合度，配準(zhǔn)精度較高的，更好的應(yīng)對(duì)了不同程度的對(duì)應(yīng)位置缺失和外點(diǎn)。

圖5 不同算法擬合度比較

5 結(jié)論

本文提出了一種結(jié)合點(diǎn)到面距離和先驗(yàn)概率加權(quán)的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。首先，使用先驗(yàn)概率重新加權(quán)GMM各分量并以此處理對(duì)應(yīng)位置缺失；其次，使用后驗(yàn)概率推測(cè)潛在外點(diǎn)及其比率；然后，用點(diǎn)到面距離衡量點(diǎn)云之間相似性，更好地配準(zhǔn)了平面結(jié)構(gòu)較多的點(diǎn)云；最后，在求解GMM參數(shù)時(shí)刪除潛在外點(diǎn)提高算法準(zhǔn)確性。實(shí)驗(yàn)和評(píng)估結(jié)果表明，本文配準(zhǔn)方法能有效處理點(diǎn)云中的外點(diǎn)、對(duì)應(yīng)位置缺失和平面結(jié)構(gòu)。