王 君，梁文威，麥淳銘，宋澤生，梁薇薇，蒲 磊

(1.中山大學(xué)南方學(xué)院，廣東 廣州 510970；2.廣州恒通智聯(lián)科技有限公司，廣東 廣州 510630；3.南昌大學(xué)，江西 南昌 330027;4.重慶郵電大學(xué)，重慶 400065)

0 引 言

智能圖像處理技術(shù)緊跟科技前沿，其算法被廣泛應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)中，帶來了很多的便利和經(jīng)濟(jì)價值，尤其是基于計算機(jī)視覺圖像的識別技術(shù)。由于手機(jī)性能或者手機(jī)壽命等原因，產(chǎn)生了很多的棄用手機(jī)，廢棄手機(jī)造成資源的浪費(fèi)，污染環(huán)境[1-2]。而對手機(jī)檢測和回收的機(jī)構(gòu)企業(yè)較少，而且手機(jī)檢測和回收的手段和技術(shù)相對落后，人工檢測程度較低，客觀性較差，難以提高檢測回收速率，不能適應(yīng)現(xiàn)代的自動化流水線[3]。

圖像識別飲料瓶智能回收系統(tǒng)以搭載Linux系統(tǒng)的樹莓派3B+作為主控制器，以32位ARMCotex-M3內(nèi)核單片機(jī)為輔助控制器，構(gòu)成具有上下位機(jī)交互的完整系統(tǒng)。上位機(jī)樹莓派3B+主要為系統(tǒng)提供圖像識別技術(shù)功能支持，對放入系統(tǒng)中的物體進(jìn)行圖像識別，判斷其是否為瓶子。下位機(jī)通過分析上位機(jī)所識別的結(jié)果以及識別的數(shù)量進(jìn)行金額換算，進(jìn)而將金額數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆茢?shù)據(jù)庫中。用戶在手機(jī)APP端就可以刷新查看到當(dāng)前自己用戶賬號的賬戶金額的變化。

1 機(jī)器視覺的回收系統(tǒng)研究

對于可回收再利用資源，應(yīng)加強(qiáng)對其的回收利用?；厥障到y(tǒng)可以降低人工分揀過程的勞動程度,提高整體工作效率，從而降低生產(chǎn)成本。用機(jī)器視覺對流水線上的手機(jī)實(shí)現(xiàn)不同類型的識別分類，用以實(shí)現(xiàn)將海量非智能手機(jī)和智能手機(jī)的分類處理回收，以提取貴重金屬和稀有金屬[4-5]，充分利用資源。一般的機(jī)器視覺回收系統(tǒng)會采集回收物圖像，經(jīng)過圖像處理可以得到其形狀和尺寸的數(shù)據(jù),最后按比例算出圖中物體的長度信息并和標(biāo)準(zhǔn)范圍作比對。機(jī)器視覺的手機(jī)識別與回收系統(tǒng)流程設(shè)計如圖1所示。

圖1 機(jī)器視覺的手機(jī)識別與回收系統(tǒng)流程

1.1 搭建機(jī)器視覺的手機(jī)識別與回收系統(tǒng)平臺

機(jī)器識別分揀[6]，攝像頭的擺放、光照、角度，都會影響檢測的準(zhǔn)確率[7-13]?；跈C(jī)器視覺的手機(jī)識別與回收系統(tǒng)，以搭載Linux系統(tǒng)的樹莓派3B+作為主控制器，以32位ARMCotex-M3內(nèi)核單片機(jī)為輔助控制器，構(gòu)成具有上下位機(jī)交互的完整系統(tǒng)。上位機(jī)樹莓派3B+主要為系統(tǒng)提供圖像識別技術(shù)[14]，用兩個攝像頭，分別配以輔助補(bǔ)充光源，對放入系統(tǒng)中的物體進(jìn)行正反面的識別，以相似度分類識別手機(jī)[15-17]，如圖2所示。

圖2 基于機(jī)器視覺的手機(jī)識別與回收系統(tǒng)位置

1.2 樹莓派和控制模塊

樹莓派3B+是基于ARM的微型電腦主板，外形比較小，卻具有電腦的所有基本功能?；谠萍夹g(shù)的數(shù)據(jù)傳輸與存儲功能的設(shè)計，以樹莓派3B+控制攝像頭通Tensorflow來檢測圖像中的物體是否為手機(jī)。隨后將所識別到的圖像數(shù)據(jù)傳輸至OneNET云服務(wù)器上，判斷該物體是否為非智能手機(jī)/智能手機(jī)，同時OneNET云服務(wù)器記錄相關(guān)數(shù)據(jù)。流程如圖3所示。

圖3 圖像識別模塊和控制模塊流程圖

2 識別方法的設(shè)計

2.1 圖像預(yù)處理

圖像預(yù)處理將收集的圖像數(shù)據(jù)灰度化，依據(jù)灰度圖像直方圖，采用自動增強(qiáng)對比度算法進(jìn)行圖像增強(qiáng)。然后,通過閾值分割提取目標(biāo)二值圖像,并通過均值濾波進(jìn)行平滑去噪,對濾波后的目標(biāo)圖像求最小外接矩形,可以得到其形狀和尺寸的數(shù)據(jù)特征和輪廓特征。

2.2 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法是模仿腦神經(jīng)元連接實(shí)現(xiàn)感性思維。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種模仿動物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)行為特征，進(jìn)行分布式并行信息處理的算法數(shù)學(xué)模型。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是借助卷積核對輸入特征進(jìn)行特征提取(卷積、批標(biāo)準(zhǔn)化、激活、池化、舍棄)，再把提取到的特征送入全連接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行識別預(yù)測。

本研究采集大量手機(jī)圖片(輸入特征，標(biāo)簽)數(shù)據(jù)對構(gòu)成數(shù)據(jù)集→再把數(shù)據(jù)集投入到搭建好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)→神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過反向傳播，從后向前逐層求損失函數(shù)對每層神經(jīng)元參數(shù)的偏導(dǎo)數(shù)，而迭代優(yōu)化參數(shù)得到模型→模型讀取新輸入的特征→輸出識別結(jié)果，見圖4和圖5。

圖4 手機(jī)圖片識別的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)搭建

圖5 非智能手機(jī)/智能手機(jī)輪廓特征提取圖

通過神經(jīng)元計算模型(MP模型)的全連接網(wǎng)絡(luò)，可得輸出結(jié)果y=輸入特征x*權(quán)重w+偏置項(xiàng)b，見圖6。

圖6 簡化的MP模型

運(yùn)用梯度下降法，沿?fù)p失函數(shù)梯度下降的方向?qū)ふ覔p失函數(shù)最小值，得出最優(yōu)參數(shù)權(quán)重w和偏置項(xiàng)b。梯度下降法更新參數(shù)計算公式見式(1)和式(2)，其中l(wèi)r為學(xué)習(xí)率，是一個超參數(shù)，是損失函數(shù)梯度下降的速度。學(xué)習(xí)率不能設(shè)置的過大或過小，當(dāng)學(xué)習(xí)率設(shè)置的過小時，參數(shù)更新速度會變慢；當(dāng)學(xué)習(xí)率設(shè)置的過大時，參數(shù)更新會跳過最小值。一般先設(shè)置較大的學(xué)習(xí)率，快速得到一個較優(yōu)解，然后逐步減小學(xué)習(xí)率，使得模型在訓(xùn)練的后期趨向于穩(wěn)定。

(1)

(2)

當(dāng)損失函數(shù)最小時，則參數(shù)權(quán)重w和偏置項(xiàng)b會出現(xiàn)最優(yōu)值,使得前向傳播的預(yù)測值和實(shí)際的標(biāo)準(zhǔn)值無限接近，從而得到一個誤差率最小的手機(jī)識別訓(xùn)練模型，提高手機(jī)識別的準(zhǔn)確率。

2.3 關(guān)于Tensorflow機(jī)器學(xué)習(xí)

Tensorflow訓(xùn)練法是比較有效的識別方法。Tensorflow是一種深度學(xué)習(xí)的框架，支持Macos、Ubuntu、Window等多系統(tǒng)運(yùn)作，支持GPU、CPU運(yùn)算。Tensorflow是一個人工智能學(xué)習(xí)系統(tǒng)，是用來實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的內(nèi)置框架學(xué)習(xí)軟件庫，該系統(tǒng)被廣泛用于圖片識別等多個領(lǐng)域。

3 識別流程和結(jié)果

本研究需要收集大量的手機(jī)照片作為輸入數(shù)據(jù)。選取1 000張不同的手機(jī)圖片，分別是非智能手機(jī)500張和智能手機(jī)500張，并且把這1 000張圖片以10∶1的比例分為訓(xùn)練、測試的圖片集。同時在選擇手機(jī)的圖片時，必須要保證所選取的圖片有一定的清晰度并具有多樣性。

使用labelImg軟件對選取的手機(jī)圖片進(jìn)行標(biāo)記。當(dāng)對一張照片完成標(biāo)注時，所標(biāo)注的圖片會生成一個XML文件，圖片和XML文件都是1∶1相對應(yīng)的。XML文件是一種用于標(biāo)記電子文件使其具有結(jié)構(gòu)的標(biāo)記語言，XML記錄了標(biāo)注文件的信息，如長度、寬度和像素等信息，XML文件對于要標(biāo)注的識別物體的信息有非常重要的作用。

識別手機(jī)的類型如圖7所示。

圖7 識別手機(jī)的類型(非智能手機(jī)/智能手機(jī))

如表1所示，經(jīng)過對手機(jī)實(shí)物進(jìn)行實(shí)際識別操作，手機(jī)識別準(zhǔn)確率為90%以上，與預(yù)測值的準(zhǔn)確率較為接近。總體上識別準(zhǔn)確率較高，滿足設(shè)計基本需求。個別手機(jī)識別不出來的原因?yàn)椋菏謾C(jī)圖片輸入進(jìn)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的特征數(shù)量仍然不夠，可以適量增加訓(xùn)練的樣本，以提高模板庫的特征；但為了滿足單片機(jī)的實(shí)際應(yīng)用要求，也要控制訓(xùn)練樣本的數(shù)量。

表1 非智能手機(jī)與智能手機(jī)的識別準(zhǔn)確率

最后，用STM32單片機(jī)的PWM信號是通過配置占空比來配置脈寬的輸出配置，使能定時器和相關(guān)IO口時鐘，初始化IO口為復(fù)用功能輸出，初始化定時器ARR、PSR等，初始化輸出比較參數(shù)，使能定時器TIM，通過不斷改變比較值CCRx,控制占空比效果，從而控制舵機(jī)將識別出的手機(jī)送至回收箱。

4 結(jié)束語

以手機(jī)分類識別為例，具體展示了智能圖像處理方法的實(shí)用性和方便性。分類識別中，用Tensorflow算法對手機(jī)的特征信息和標(biāo)準(zhǔn)模板庫作范圍比對，實(shí)現(xiàn)了手機(jī)圖像識別，并以Linux系統(tǒng)的樹莓派3B+作為主控制器，以32位ARMCotex-M3內(nèi)核單片機(jī)為輔助控制器，完成手機(jī)識別與回收。測試證明，該系統(tǒng)穩(wěn)定且手機(jī)識別準(zhǔn)確率較高，識別穩(wěn)定快速。該系統(tǒng)成本低廉,可節(jié)省分類的人力，且可流水作業(yè)，便于貴重金屬和稀有金屬的智能化回收利用，減少環(huán)境資源浪費(fèi)。隨著智能圖像處理的廣泛應(yīng)用，必將極大提高生活品質(zhì)。