康會(huì)峰，宣佳林，劉志賓，王 坤，曹睿智

（1. 北華航天工業(yè)學(xué)院 ，廊坊，065000；2. 河北省跨氣水介質(zhì)飛行器重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，廊坊，065000；3. 河北省電動(dòng)汽車充換電技術(shù)創(chuàng)新中心（籌），廊坊，065000）

0 引 言

潛射航行體的彈丸發(fā)射是一個(gè)涉及多因素干擾、多相介質(zhì)參與的復(fù)雜物理過(guò)程。經(jīng)過(guò)近幾年的發(fā)展，各國(guó)已在水下發(fā)射平臺(tái)的研制與使用方面積累了大量經(jīng)驗(yàn)獲得了相關(guān)數(shù)據(jù)，不僅理論與數(shù)值仿真研究方面取得一定的成果，還進(jìn)行了大量的試驗(yàn)研究，特別是美國(guó)、俄羅斯等軍事強(qiáng)國(guó)，相關(guān)試驗(yàn)研究較為深入。各國(guó)建設(shè)了圍繞跨介質(zhì)飛行器的試驗(yàn)研究的試驗(yàn)設(shè)備，中國(guó)對(duì)水下發(fā)射技術(shù)也開(kāi)展了研究。方寧、宋召青等對(duì)潛載導(dǎo)彈在水下垂直發(fā)射過(guò)程進(jìn)行了力學(xué)分析，對(duì)水下彈道模型進(jìn)行了彈道仿真，研究了在不同水深條件、水流速度、發(fā)射初速下的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和相應(yīng)的臨界條件。孟祥宇、侯健等采用氣體動(dòng)力學(xué)理論，建立了彈炮配合間隙及氣液兩相相互作用的水下槍內(nèi)彈道模型，對(duì)水下彈丸發(fā)射的內(nèi)彈道進(jìn)行了數(shù)值分析，總結(jié)了膛壓和彈炮耦合間隙對(duì)射彈初速度的影響規(guī)律；張京輝、余剛等搭建了彈道槍水下可視化射擊平臺(tái)，對(duì)12.7 mm 彈道槍在水中全淹沒(méi)方式的發(fā)射膛口的流場(chǎng)過(guò)程做了觀測(cè)研究；楊繼鋒、劉丙杰等對(duì)潛射彈道導(dǎo)彈水下大深度發(fā)射技術(shù)進(jìn)行了研究，給出了水下大深度發(fā)射技術(shù)的解決途徑以及解決方案，研究主要偏重于彈體發(fā)射過(guò)程中的相關(guān)空泡、噴控技術(shù)等。曹嘉怡、魯傳敬等采用多相流mixture 模型，應(yīng)用有限體積法（Finite Volume Method，F(xiàn)VM）和Simple 算法，求解氣水兩相混合介質(zhì)的RANS 方程和standard-湍流模式，揭示了潛射導(dǎo)彈水下垂直發(fā)射過(guò)程中-湍流復(fù)雜多相流動(dòng)的演化、流場(chǎng)結(jié)構(gòu)和流體動(dòng)力特性。綜上所述，關(guān)于水下彈丸發(fā)射技術(shù)的相關(guān)研究主要集中在數(shù)值模擬和水下發(fā)射平臺(tái)固定的方式，研究?jī)?nèi)容主要為水下發(fā)射的彈丸空化現(xiàn)象、流體動(dòng)力特性和水彈道，關(guān)于水下多彈移動(dòng)發(fā)射技術(shù)的試驗(yàn)儀器、試驗(yàn)設(shè)備的研究還較少，實(shí)驗(yàn)室內(nèi)水下多彈移動(dòng)發(fā)射的試驗(yàn)儀器設(shè)備的研究更未有相關(guān)報(bào)道。通過(guò)水下可移動(dòng)發(fā)射試驗(yàn)研究可以獲得相關(guān)發(fā)射過(guò)程中的水下航行規(guī)律、彈丸發(fā)射出水以及多彈發(fā)射過(guò)程中的多彈擾動(dòng)規(guī)律等。同時(shí)實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行水下彈丸可移動(dòng)發(fā)射試驗(yàn)可以降低試驗(yàn)成本，通過(guò)在實(shí)驗(yàn)室架設(shè)PIV 測(cè)量?jī)x器設(shè)備獲得試驗(yàn)數(shù)據(jù)，研究方便且可以重復(fù)試驗(yàn)，對(duì)水下多彈發(fā)射過(guò)程中的空化、多彈干擾技術(shù)以及水下彈道控制等方面的研究有重要的意義。

1 水下可移動(dòng)彈丸發(fā)射試驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1.1 設(shè)計(jì)目標(biāo)

建立一種水下移動(dòng)發(fā)射平臺(tái)，彈丸水下發(fā)射往往需要航行器在恒定速度時(shí)發(fā)射，由于實(shí)驗(yàn)室空間有限，為兼顧發(fā)射速度穩(wěn)定與空間的關(guān)系，設(shè)定了如圖1 所示的水下移動(dòng)平臺(tái)速度曲線，速度曲線分為3 段：?jiǎn)?dòng)段、恒速段和停止段。其中啟動(dòng)段設(shè)計(jì)最為困難，加速度大、啟動(dòng)距離短，可以有較長(zhǎng)的試驗(yàn)距離或試驗(yàn)時(shí)間，但是運(yùn)動(dòng)過(guò)程速度較大，容易超過(guò)最高設(shè)定速度1.2 m/s。加速度小，速度控制難度小，但是啟動(dòng)距離長(zhǎng)、恒速發(fā)射的距離或時(shí)間較短。因此，需選擇合理的驅(qū)動(dòng)方式，開(kāi)展速度曲線的優(yōu)化設(shè)計(jì)。

圖1 移動(dòng)速度與時(shí)間的關(guān)系Fig.1 The Relation between Moving Speed and Time

對(duì)于驅(qū)動(dòng)方式，主要有以氣炮工作原理為基礎(chǔ)的模型驅(qū)動(dòng)方式和以電機(jī)拖動(dòng)為基礎(chǔ)的模型驅(qū)動(dòng)方式兩種，綜合考慮水平運(yùn)動(dòng)速度、經(jīng)濟(jì)性與可靠性等因素，選擇電機(jī)拖動(dòng)作為基礎(chǔ)的模型驅(qū)動(dòng)方式。以氣炮工作原理為基礎(chǔ)的模型驅(qū)動(dòng)方式具有啟動(dòng)快的特點(diǎn)，但由于水的阻力和速度平方成正比，模型很難精確恒速。而本試驗(yàn)?zāi)Ｐ蜑榭s尺模型，對(duì)速度精度要求較高，因此，最后確定采用電機(jī)拖動(dòng)，采用電機(jī)拖動(dòng)存在的主要問(wèn)題就是啟動(dòng)過(guò)程慢，要縮短啟動(dòng)時(shí)間，需要提高電機(jī)的功率、扭矩等參數(shù)要求。電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式的核心是伺服電機(jī)的啟動(dòng)響應(yīng)時(shí)間和調(diào)速精度，主要通過(guò)采用大功率伺服電機(jī)，加上減速器的方案，來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。

伺服電機(jī)通過(guò)減速器減速，與卷?yè)P(yáng)機(jī)相連，通過(guò)鋼絲繩拖拽水下可移動(dòng)彈丸發(fā)射系統(tǒng)，需要在0.5 s 內(nèi)能夠?qū)l(fā)射系統(tǒng)速度提升到2 m/s。鋼絲繩的最大線速度為2m/s。按照卷?yè)P(yáng)機(jī)半徑=200 mm（=400 mm）計(jì)算，減速器最大輸出轉(zhuǎn)速為10 轉(zhuǎn)/min。

1.2 方案設(shè)計(jì)

水下移動(dòng)發(fā)射平臺(tái)主要包括如下部分：密閉水箱、發(fā)射平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。其中密閉水箱用于模擬水下發(fā)射的液體環(huán)境和真空環(huán)境，由鋼架焊接而成，正面使用有機(jī)玻璃替代了鋼板以實(shí)現(xiàn)可視化；發(fā)射平臺(tái)為實(shí)施發(fā)射的裝置，內(nèi)置有3 個(gè)高壓空間，彈丸通過(guò)高壓空氣完成發(fā)射。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為發(fā)射裝置的水平在軌移動(dòng)提供動(dòng)力，包含電機(jī)、減速器、卷?yè)P(yáng)機(jī)、鋼絲繩、定滑輪等零部件，如圖2 所示。電機(jī)經(jīng)過(guò)減速器減速后，由卷?yè)P(yáng)機(jī)通過(guò)繩索驅(qū)動(dòng)，借助定滑輪換向，對(duì)發(fā)射平臺(tái)進(jìn)行拖拽，實(shí)現(xiàn)發(fā)射平臺(tái)水平在軌恒速移動(dòng)。因此，發(fā)射平臺(tái)的移動(dòng)速度為試驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心指標(biāo)之一?？刂葡到y(tǒng)包含發(fā)射系統(tǒng)控制和水平運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)控制。試驗(yàn)前需根據(jù)試驗(yàn)時(shí)序圖對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，以在恒速下完成多次發(fā)射。

圖2 試驗(yàn)系統(tǒng)示意Fig.2 Schematic Diagram of Experimental System

水下移動(dòng)發(fā)射平臺(tái)以北華航天工業(yè)學(xué)院與清華大學(xué)航天航空學(xué)院、河北省跨氣水介質(zhì)飛行器重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合研制的新型大口徑輕氣炮作為發(fā)射試驗(yàn)?zāi)Ｐ偷妮d體，實(shí)現(xiàn)了水下移動(dòng)彈丸跨水氣介質(zhì)發(fā)射，分析發(fā)射全過(guò)程的物理現(xiàn)象，該技術(shù)在相關(guān)的學(xué)術(shù)報(bào)道中已經(jīng)進(jìn)行了詳細(xì)的闡述，在此不再做過(guò)多的論述。

1.3 發(fā)射平臺(tái)受力分析

發(fā)射平臺(tái)的受力包括水阻力、導(dǎo)軌摩擦力和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的牽引力。其中發(fā)射平臺(tái)受到的水阻力和發(fā)射平臺(tái)運(yùn)動(dòng)速度、發(fā)射平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)速度方向的投影面積相關(guān)，并且發(fā)射平臺(tái)的水平移動(dòng)屬于變速度問(wèn)題，難以通過(guò)簡(jiǎn)化理論分析準(zhǔn)確給出阻力大小。通過(guò)仿真計(jì)算了阻力系數(shù)為常數(shù)時(shí)水平移動(dòng)過(guò)程發(fā)射平臺(tái)的受力情況。計(jì)算條件是：水平加速系統(tǒng)用0.5 s 加速到1.1 m/s，然后勻速運(yùn)行2 s，完成模型彈發(fā)射之后，按照給定的減速運(yùn)動(dòng)規(guī)律，直至停止，如圖1 所示，繪制網(wǎng)格為混合網(wǎng)格，網(wǎng)格數(shù)量為1 130 724，如圖3 所示。

圖3 試驗(yàn)系統(tǒng)表面計(jì)算網(wǎng)格Fig.3 Computational Grid on the Experimental System Surface

采用商業(yè)計(jì)算軟件Fluent 計(jì)算了發(fā)射平臺(tái)的受力情況，發(fā)射平臺(tái)所受合力如圖4 所示。

圖4 水平移動(dòng)過(guò)程發(fā)射平臺(tái)受力曲線Fig.4 The Force-time Curve of a Horizontal Moving System

從圖4 中可以看出發(fā)射平臺(tái)所受的最大合力為1 500 N，在勻速移動(dòng)過(guò)程中發(fā)射平臺(tái)所受到的阻力出現(xiàn)震蕩，原因是底座突然啟動(dòng)產(chǎn)生的沖擊波在底座左端面和水箱左端面之間來(lái)回反射以及底座背水面誘導(dǎo)的卡門(mén)渦街。

考慮發(fā)射平臺(tái)受電機(jī)拉力作用、摩擦力和水阻力，根據(jù)牛頓第二定律，有：

忽略摩擦阻力，即=0，只考慮發(fā)射平臺(tái)所受電機(jī)拉力和水阻力，式（1）簡(jiǎn)化為

因此，可計(jì)算出電機(jī)拉力：

根據(jù)實(shí)際試驗(yàn)測(cè)得的水平速度與時(shí)間曲線，可大致計(jì)算出所需電機(jī)的約為200 N。各變量含義見(jiàn)表1。

表1 各變量物理含義Tab.1 The Physical Meaning of Each Variable

1.4 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)卷?yè)P(yáng)機(jī)設(shè)計(jì)與電機(jī)的選擇

根據(jù)上述分析，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)選用機(jī)械響應(yīng)迅速的電機(jī)，即中小慣量電機(jī)。因此需計(jì)算卷?yè)P(yáng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，以此來(lái)評(píng)估電機(jī)響應(yīng)速度，從而選擇電機(jī)。根據(jù)水箱尺寸，擬選擇帶減速箱伺服電機(jī)帶動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式，卷?yè)P(yáng)機(jī)結(jié)構(gòu)如圖5 所示。

圖5 卷?yè)P(yáng)機(jī)結(jié)構(gòu)Fig.5 Winch Structure

卷?yè)P(yáng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算如下：

式中為卷?yè)P(yáng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為卷?yè)P(yáng)機(jī)左側(cè)圓盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為卷?yè)P(yáng)機(jī)右側(cè)圓盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為卷?yè)P(yáng)機(jī)卷筒的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

卷?yè)P(yáng)機(jī)選用鋁材進(jìn)行加工，根據(jù)材料性質(zhì)和實(shí)際尺寸，具體參數(shù)如表2 所示。

表2 卷?yè)P(yáng)機(jī)基本參數(shù)Tab.2 Basic Parameters of Winch

經(jīng)計(jì)算卷?yè)P(yáng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為=0.41756 kg·m。確定匝數(shù)：根據(jù)式（6）可計(jì)算卷?yè)P(yáng)機(jī)的匝數(shù)。

式中為繞繩匝數(shù)，為卷?yè)P(yáng)機(jī)繞繩子的輪子直徑，=400 mm；為模型的行程，=4 m，則線圈匝數(shù)為

預(yù)選安川電機(jī)，型號(hào)為SGM7G-75A，選擇減速比為5:1 減速箱，由于電機(jī)通過(guò)減速機(jī)將扭矩傳遞給卷?yè)P(yáng)機(jī)，根據(jù)動(dòng)能守恒定律，可知高轉(zhuǎn)速軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和低轉(zhuǎn)速軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量有如下關(guān)系：

式中表示電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；表示減速機(jī)的減速比。因此，電機(jī)需要的最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為=0.0167 kg·m。

電機(jī)參數(shù)如表3 所示，所選電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小于計(jì)算最大慣量，可應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。以下為重要參數(shù)進(jìn)行校驗(yàn)過(guò)程。

表3 電機(jī)基本參數(shù)Tab.3 Basic Parameters of Motor

1.4.1 加速度校驗(yàn)

預(yù)計(jì)加速段要求速度在0.5 s 內(nèi)將速度提升到2 m/s。卷?yè)P(yáng)機(jī)的加速度由牛頓第二定律可求得：

得出最小加速度為4 m/s，角加速度由式（10）和式（11）可計(jì)算出結(jié)果：

經(jīng)計(jì)算角加速度為=20 rad/s。

經(jīng)過(guò)減速器后轉(zhuǎn)化到電機(jī)的加速度可由式（12）計(jì)算：

計(jì)算得=100 rad/s。

綜上，預(yù)選電機(jī)的加速度均能達(dá)到要求。

1.4.2 扭矩校驗(yàn)

根據(jù)數(shù)值計(jì)算，水的阻力和加速段的加速度產(chǎn)生的慣性力約為200 N，根據(jù)繞繩子輪子=200 mm，扭矩應(yīng)該為

經(jīng)計(jì)算，扭矩為=40 N·m。

電機(jī)扭矩根據(jù)式（14）可求：

可得：=8 N·m。

預(yù)選電機(jī)的額定扭矩為：48 N·m。電機(jī)扭矩滿足驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求。

1.4.3 轉(zhuǎn)速校驗(yàn)

卷?yè)P(yáng)機(jī)的轉(zhuǎn)速由式（15）和式（16）計(jì)算：

計(jì)算得=5 s，=6.38 m/s。

需求的最高速度為2 m/s，根據(jù)計(jì)算獲得額定轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)速小于設(shè)備需要的最高速度，電機(jī)符合要求。

1.4.4 速度校驗(yàn)

減速器的調(diào)速范圍0~10 Hz。速度由式（17）計(jì)算出結(jié)果：

計(jì)算得=12.56 m/s。

根據(jù)減速器計(jì)算的速度大于額定轉(zhuǎn)速下的最大速度，因此，減速器和電機(jī)選擇均符合要求。

2 試驗(yàn)及結(jié)果分析

2.1 試驗(yàn)環(huán)境搭建

試驗(yàn)過(guò)程中電機(jī)功率7.5 kW 伺服電機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)速3000 min，減速器減速比為=5，模擬發(fā)射平臺(tái)的最大速度設(shè)定為1.2 m/s，勻速設(shè)定為1 m/s，試驗(yàn)過(guò)程中水深為2.5 m，頂端抽真空為3×10Pa，試驗(yàn)速度標(biāo)定采用高速攝影標(biāo)定方法，高速攝像機(jī)日本Photron高速攝像機(jī)，型號(hào)為：FASTCAM SA-Z，高速攝像采樣率為5000 fps，高速相機(jī)距離測(cè)量水箱距離為3.5 m，發(fā)射平臺(tái)質(zhì)量為50 kg，彈丸質(zhì)量為5 kg。

2.2 試驗(yàn)步驟

對(duì)建設(shè)的試驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)方案如圖6 所示。

圖6 水平拖動(dòng)試驗(yàn)Fig.6 Horizontal Drag Experiment

發(fā)射平臺(tái)由于在水中移動(dòng)，為防止編碼器等測(cè)量設(shè)備進(jìn)水導(dǎo)致速度測(cè)量不準(zhǔn)確，本次試驗(yàn)中采用高速攝像機(jī)對(duì)發(fā)射平臺(tái)移動(dòng)速度進(jìn)行測(cè)量標(biāo)定，具體試驗(yàn)步驟如下：

a）將發(fā)射平臺(tái)推到發(fā)射水箱最右端，在水箱內(nèi)粘貼標(biāo)尺（圖6 中箭頭所指示處），用于對(duì)比發(fā)射平臺(tái)位置，標(biāo)定發(fā)射平臺(tái)運(yùn)行速度；

b）關(guān)閉試驗(yàn)水箱艙門(mén)，打開(kāi)注水開(kāi)關(guān)，往水箱內(nèi)注水至2.5 m 處；

c）對(duì)水箱上層空間進(jìn)行抽真空，真空度至3×10Pa；

d）將水下發(fā)射平臺(tái)發(fā)射速度觸發(fā)開(kāi)關(guān)與高速攝像機(jī)觸發(fā)端口相連，設(shè)定高速攝像機(jī)采樣速率；

e）啟動(dòng)水下發(fā)射系統(tǒng)自動(dòng)按鈕；

f）采用像素處理技術(shù)完成發(fā)射平臺(tái)測(cè)量速度曲線的擬合。

2.3 試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析

拖動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)調(diào)試完畢后，進(jìn)行測(cè)試，通過(guò)對(duì)比高速攝像機(jī)采集的每張照片中的發(fā)射平臺(tái)最前端位置與標(biāo)尺的關(guān)系，建立發(fā)射平臺(tái)位置數(shù)據(jù)表，由相間隔兩張照片間的拍攝時(shí)間間隔，完成對(duì)發(fā)射平臺(tái)發(fā)射速度的計(jì)算和擬合。得到曲線如圖7 所示，經(jīng)過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證，本系統(tǒng)安全可靠，能夠滿足需求。

圖7 拖動(dòng)試驗(yàn)的速度曲線Fig.7 Speed-time Curve of Drag Experimental

從圖7 中可以看出，速度達(dá)到設(shè)定最大值后出現(xiàn)減速過(guò)程，這是由于發(fā)射平臺(tái)在移動(dòng)過(guò)程中受水阻力作用，并且電機(jī)與發(fā)射平臺(tái)之間采用柔性鋼絲繩連接，待電機(jī)牽動(dòng)鋼絲繩速度達(dá)到試驗(yàn)時(shí)設(shè)定的0.8 m/s 的最大速度后，由于發(fā)射平臺(tái)質(zhì)量較大，慣性大，發(fā)射平臺(tái)速度仍在上升，由于發(fā)射平臺(tái)受水阻作用明顯，速度逐漸減小，待發(fā)射平臺(tái)速度重回0.8 m/s 后，牽引發(fā)射平臺(tái)的鋼絲繩變緊，發(fā)射平臺(tái)速度重新上升，發(fā)射平臺(tái)移動(dòng)發(fā)射過(guò)程中鋼絲上的松緊變化過(guò)程與擬合速度曲線過(guò)程一致，也說(shuō)明采用伺服電機(jī)、卷?yè)P(yáng)機(jī)帶動(dòng)鋼絲繩作為牽引動(dòng)力的水下移動(dòng)發(fā)射平臺(tái)在速度上存在震蕩過(guò)程，但是試驗(yàn)系統(tǒng)總體速度誤差滿足相關(guān)使用要求。

3 結(jié) 論

本文研究了實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的水下移動(dòng)發(fā)射平臺(tái)，重點(diǎn)介紹了試驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，建立 了發(fā)射試驗(yàn)系統(tǒng)的模型，通過(guò)ICEM 對(duì)模型進(jìn)行了網(wǎng)格劃分，運(yùn)用Fluent軟件仿真模擬了發(fā)射平臺(tái)在水池中運(yùn)動(dòng)的受力情況，發(fā)現(xiàn)發(fā)射平臺(tái)所受到的阻力存在震蕩現(xiàn)象；根據(jù)受力情況和工程實(shí)際，采用伺服電機(jī)帶動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案，并完成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要部件的選型和計(jì)算。最后，搭建了試驗(yàn)系統(tǒng)，進(jìn)行了水下運(yùn)動(dòng)過(guò)程發(fā)射平臺(tái)水平速度測(cè)量，驗(yàn)證了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)滿足使用要求。水下移動(dòng)發(fā)射平臺(tái)可以進(jìn)行水下移動(dòng)多彈發(fā)射試驗(yàn)，開(kāi)展水下多彈發(fā)射過(guò)程中的空化、多彈干擾技術(shù)以及水下彈道控制等方面的研究工作。該試驗(yàn)平臺(tái)的成功研制解決了室內(nèi)水下彈丸移動(dòng)發(fā)射試驗(yàn)難的問(wèn)題，對(duì)室內(nèi)水下發(fā)射技術(shù)的發(fā)展具有重要的應(yīng)用價(jià)值和工程設(shè)計(jì)參考意義。