李瑩華 李貞蘭 陳曉偉 徐國(guó)興 連雅雯

0 引言

近幾十年，隨著科技的快速發(fā)展與醫(yī)學(xué)的進(jìn)步，智能機(jī)器人技術(shù)以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)領(lǐng)域中[1-2]?？祻?fù)機(jī)器人作為機(jī)器人技術(shù)在康復(fù)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域中的應(yīng)用，可針對(duì)患者的損傷程度提供不同強(qiáng)度和模式的個(gè)性化康復(fù)訓(xùn)練。由于其具有提高康復(fù)效率、保證康復(fù)質(zhì)量、降低人力成本等優(yōu)勢(shì)，逐漸成為國(guó)內(nèi)外研究和應(yīng)用的熱點(diǎn)[3]。

然而，現(xiàn)階段有關(guān)康復(fù)機(jī)器人臨床治療應(yīng)用方面的研究較多，而與之相匹配的康復(fù)療效評(píng)價(jià)方面的研究較少[4]。目前對(duì)于康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練效果的評(píng)估大多采用臨床量表評(píng)價(jià)法，雖然該方法具有良好的信度和效度，但研究發(fā)現(xiàn)其具有主觀性強(qiáng)、費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且難以精準(zhǔn)評(píng)估患者運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)的情況等缺陷[5]，認(rèn)為臨床常用的評(píng)估量表不一定適用于康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練過程中的運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)療效的評(píng)估。因此，為提高康復(fù)評(píng)估的效率與質(zhì)量，需進(jìn)一步研發(fā)和完善與治療系統(tǒng)相匹配的客觀、實(shí)時(shí)、定量且靈敏度高的康復(fù)療效評(píng)價(jià)系統(tǒng)。

本文就目前康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練過程中的康復(fù)療效客觀評(píng)價(jià)方法予以綜述，根據(jù)傳感器的類型分為：基于康復(fù)機(jī)器人內(nèi)部傳感器的運(yùn)動(dòng)功能評(píng)價(jià)方法、基于表面肌電信號(hào)的運(yùn)動(dòng)功能評(píng)價(jià)方法、基于體感交互設(shè)備的運(yùn)動(dòng)功能評(píng)價(jià)方法。此外，介紹了綜合評(píng)價(jià)的數(shù)學(xué)建模方法，以期為康復(fù)機(jī)器人臨床療效評(píng)價(jià)系統(tǒng)方面的研究提供參考。

1 康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練效果的評(píng)價(jià)方法分類

1.1 基于康復(fù)機(jī)器人內(nèi)部傳感器的運(yùn)動(dòng)功能評(píng)價(jià)方法

康復(fù)機(jī)器人常通過多種傳感器，有效監(jiān)測(cè)和記錄整個(gè)康復(fù)訓(xùn)練過程中的人體運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，如運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)范圍、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)精確度、運(yùn)動(dòng)效能(主動(dòng)運(yùn)動(dòng)比例)、運(yùn)動(dòng)效率(理論/目標(biāo)軌跡長(zhǎng)度與實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡長(zhǎng)度之比)等，進(jìn)而對(duì)患者的康復(fù)進(jìn)展做出量化評(píng)價(jià)，具有較高的靈敏度[6]。

Colombo等[7]在單自由度手腕康復(fù)機(jī)器人和雙自由度肘-肩康復(fù)機(jī)器人中，采用完成圓形或方形軌跡任務(wù)時(shí)的平均速度、運(yùn)動(dòng)偏差和主動(dòng)運(yùn)動(dòng)指數(shù)來描述恢復(fù)期腦卒中患者上肢的運(yùn)動(dòng)速度、精確度及效能，認(rèn)為這些運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)與Fugl-Meyer運(yùn)動(dòng)功能評(píng)定量表呈中度相關(guān)(r>0.53,P<0.03)。Longhi等[8]則在Armeo Spring外骨骼機(jī)器人中，采用手徑比、平均速度和速度分布峰速度來測(cè)定腦卒中患者上肢的運(yùn)動(dòng)精確度、速度及平穩(wěn)性，結(jié)果與Wolf運(yùn)動(dòng)功能評(píng)價(jià)量表呈中度相關(guān)(|rho|=0.31-0.50)。以上運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)與量表評(píng)價(jià)法的相關(guān)性研究結(jié)果，為該評(píng)價(jià)方法應(yīng)用于臨床療效評(píng)估提供了可能性。

基于康復(fù)機(jī)器人內(nèi)部傳感器識(shí)別記錄訓(xùn)練過程中的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，能夠?qū)崟r(shí)定量評(píng)估不同的運(yùn)動(dòng)模式，還能夠掌握患者是否主動(dòng)參與訓(xùn)練等情況。但尚存以下問題：① 不同機(jī)器人提供的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)和指標(biāo)不一致，評(píng)估結(jié)果缺乏可比性。例如，InMotion上肢機(jī)器人采用峰值速度來反映運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，而RUPERT上肢外骨骼機(jī)器人以加速度變化率來反映這一特性；運(yùn)動(dòng)精確度評(píng)價(jià)方面，Braccio di Ferro觸覺機(jī)器人通過記錄“∞字形”軌跡任務(wù)時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡偏差來反映運(yùn)動(dòng)精確度，而HapticKnob末端牽引式上肢機(jī)器人則記錄了點(diǎn)對(duì)點(diǎn)任務(wù)時(shí)的目標(biāo)誤差來反映這一特性[9-12]。② 無嚴(yán)格的信度和效度研究，尚待進(jìn)一步的驗(yàn)證[13]。③ 因康復(fù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)限制了參數(shù)采集的范圍，如末端牽引式上肢康復(fù)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器只能記錄手部運(yùn)動(dòng)軌跡，而不能采集上肢其他部位的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)，導(dǎo)致其評(píng)估結(jié)果不夠全面。此外，部分康復(fù)機(jī)器人無信號(hào)采集子系統(tǒng)，不能實(shí)時(shí)采集訓(xùn)練過程中的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。

鑒于以上缺點(diǎn)，基于機(jī)器人內(nèi)部傳感器提供運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)來進(jìn)行康復(fù)療效評(píng)估方法尚未得到臨床廣泛應(yīng)用，筆者認(rèn)為建立規(guī)范有效的評(píng)價(jià)體系是康復(fù)機(jī)器人亟需解決的問題。

1.2 基于表面肌電信號(hào)的運(yùn)動(dòng)功能評(píng)價(jià)方法

表面肌電信號(hào)作為一種肌電活動(dòng)產(chǎn)生的生物電信號(hào)，在一定程度上反映了神經(jīng)、肌肉的活動(dòng)。因此，分析表面肌電信號(hào)的特征能夠定量評(píng)估患者局部運(yùn)動(dòng)功能的改善情況。目前，表面肌電信號(hào)常用于評(píng)估腦卒中患者的肌力與肌張力的改善程度。

張海燕等[14]在Fourier M2上肢康復(fù)機(jī)器人中，采集患側(cè)肱二頭肌和肱三頭肌的表面肌電信號(hào)評(píng)估患者上肢肌力的改善情況，發(fā)現(xiàn)表面肌電信號(hào)均方根值與Fugl-Meyer運(yùn)動(dòng)功能、徒手肌力評(píng)分呈顯著正相關(guān)。朱琳等[15]在A2型肢體智能反饋訓(xùn)練系統(tǒng)中采集肱二頭肌和肱三頭肌的表面肌電信號(hào)，用積分肌電值評(píng)估腦卒中上肢痙攣改善程度，發(fā)現(xiàn)與改良Ashworth量表具有較高的一致性。以上研究認(rèn)為表面肌電信號(hào)可用于康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練過程中的肌力和痙攣方面的評(píng)估。

一些學(xué)者將表面肌電信號(hào)與算法相結(jié)合，進(jìn)行康復(fù)療效的等級(jí)評(píng)價(jià)。即預(yù)先設(shè)計(jì)不同等級(jí)的動(dòng)作及對(duì)應(yīng)的表面肌電信號(hào)特征值，當(dāng)患者完成規(guī)定動(dòng)作時(shí)采集表面肌電信號(hào)，運(yùn)用算法對(duì)其特征值進(jìn)行分級(jí)得出評(píng)價(jià)結(jié)果。Liparulo等[16]運(yùn)用模糊邏輯算法，分析不同Brunnstrom分期的腦卒中患者的表面肌電信號(hào)，結(jié)果顯示準(zhǔn)確率為92.47%。王豐焱等[17]采用tsfresh庫(kù)和隨機(jī)森林模型對(duì)表面肌電信號(hào)進(jìn)行特征提取和篩選，并采用集成學(xué)習(xí)方法建立了基于Brunnstrom分期的康復(fù)分級(jí)自動(dòng)評(píng)價(jià)模型，結(jié)果顯示，該算法可以將評(píng)價(jià)結(jié)果的準(zhǔn)確率提高到94.36%。西安交通大學(xué)[18]將該方法運(yùn)用到康復(fù)機(jī)器人虛擬環(huán)境下的任務(wù)訓(xùn)練中，通過采集患者的下肢表面肌電信號(hào)，計(jì)算每塊肌肉的肌電信號(hào)均值占正常人的百分比，進(jìn)而評(píng)價(jià)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并進(jìn)行等級(jí)分類，表明基于表面肌電信號(hào)的康復(fù)等級(jí)評(píng)價(jià)也可用于康復(fù)機(jī)器人動(dòng)態(tài)評(píng)價(jià)體系中。

表面肌電信號(hào)在腦卒中運(yùn)動(dòng)功能障礙評(píng)價(jià)中具有良好的應(yīng)用價(jià)值，數(shù)學(xué)建模后的數(shù)據(jù)可實(shí)時(shí)提供康復(fù)等級(jí)，精確反映局部肌肉活動(dòng)的細(xì)微變化，且具有無創(chuàng)、非侵入性、操作簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，但通過該方法采集的數(shù)據(jù)易受電極位置、降噪處理過程、特征提取方法等諸多因素的干擾，因此評(píng)價(jià)難度高，臨床應(yīng)用受限[19]，如何有效采集并提取表面肌電信號(hào)是該評(píng)價(jià)方法能否進(jìn)一步應(yīng)用于康復(fù)機(jī)器人臨床療效評(píng)估的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。

1.3 基于體感交互設(shè)備的運(yùn)動(dòng)功能評(píng)價(jià)方法

隨著體感交互技術(shù)的不斷成熟，該技術(shù)逐漸應(yīng)用于康復(fù)評(píng)估與治療中。研究表明，外接式體感設(shè)備可動(dòng)態(tài)跟蹤和捕捉關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)位置和軌跡，實(shí)時(shí)計(jì)算各關(guān)節(jié)活動(dòng)度，具有較高的精確度。目前常用的有3D動(dòng)作捕捉系統(tǒng)、Kinect、Leap Motion等。

3D動(dòng)作捕捉系統(tǒng)通過標(biāo)記點(diǎn)采集關(guān)節(jié)在三維空間的位置坐標(biāo)，目前被認(rèn)為是關(guān)節(jié)活動(dòng)度測(cè)量的金標(biāo)準(zhǔn)。Chen等[20]在外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人中，通過3D動(dòng)作捕捉設(shè)備和計(jì)算機(jī)技術(shù)，監(jiān)測(cè)上肢在空間的位置變化，利用Mahony互補(bǔ)算法計(jì)算患者上肢的關(guān)節(jié)活動(dòng)度，以評(píng)估患者上肢的運(yùn)動(dòng)功能和康復(fù)療效。Zong等[21]將RobuWalker下肢步行機(jī)器人與3D人體動(dòng)作捕捉系統(tǒng)相結(jié)合，記錄人體下肢各個(gè)關(guān)節(jié)位置以及關(guān)節(jié)活動(dòng)度變化，發(fā)現(xiàn)3D動(dòng)作捕捉系統(tǒng)也可實(shí)時(shí)評(píng)估下肢關(guān)節(jié)活動(dòng)度及行走功能。Murphy等[22]利用光電3D動(dòng)作捕捉采集完成伸手及喝水任務(wù)過程中的關(guān)節(jié)活動(dòng)度變化，也證實(shí)了該方法的可行性。3D動(dòng)作捕捉設(shè)備精確度高，但價(jià)格昂貴，且在運(yùn)動(dòng)時(shí)標(biāo)記點(diǎn)容易被其他物體和自身遮擋而影響數(shù)據(jù)采集。

Kinect主要通過紅外深度攝像頭實(shí)時(shí)捕捉運(yùn)動(dòng)過程中肢體的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，本質(zhì)是一種無標(biāo)記點(diǎn)的動(dòng)作捕捉系統(tǒng)。Brokaw等[23]提出在末端牽引式上肢機(jī)器人訓(xùn)練過程中利用Kinect對(duì)患者的動(dòng)作進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與信息反饋，以減少腦卒中患者出現(xiàn)的代償動(dòng)作，該方法不僅幫助患者以正確的運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行訓(xùn)練，也為Kinect應(yīng)用于機(jī)器人療效評(píng)估提供了新的思路。韓志峰等[24]提出一種基于Kinect骨骼跟蹤技術(shù)和Unity3D游戲引擎技術(shù)相結(jié)合的上肢康復(fù)訓(xùn)練與評(píng)估系統(tǒng)，利用Kinect設(shè)備獲取各關(guān)節(jié)角度序列和距離序列，并運(yùn)用算法加權(quán)評(píng)分實(shí)時(shí)提供患者上肢運(yùn)動(dòng)功能的改善情況。Kinect成本較低、操作方便，但不適合手部精細(xì)運(yùn)動(dòng)的測(cè)量[25]。

Leap Motion可獲取手指關(guān)節(jié)的三維坐標(biāo)信息，實(shí)時(shí)識(shí)別各種手勢(shì)，有效彌補(bǔ)了Kinect無法測(cè)量手部精細(xì)運(yùn)動(dòng)的不足[26]。Li等[27]提出Leap Motion與算法相結(jié)合的自動(dòng)化評(píng)估系統(tǒng)，在患者完成康復(fù)機(jī)器人任務(wù)過程中，利用Leap Motion捕捉手部角度信息，再運(yùn)用集成學(xué)習(xí)算法自動(dòng)計(jì)算出Fugl-Meyer運(yùn)動(dòng)功能量表與Brunnstrom量表的評(píng)分結(jié)果。該研究通過對(duì)50例腦卒中患者進(jìn)行臨床試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)得到的自動(dòng)評(píng)分結(jié)果與人工評(píng)分結(jié)果具有較高的一致性，提示該方法可用于患者手功能的自動(dòng)評(píng)估。楊文璐等[28]將Leap Motion與Unity3D技術(shù)相結(jié)合，在偏癱患者完成抓握動(dòng)作時(shí)，獲取患者的腕關(guān)節(jié)背伸角度、近端指間關(guān)節(jié)屈曲角度、掌指關(guān)節(jié)屈曲角度及拇指對(duì)指功能等特征點(diǎn)信息，通過與正常人體關(guān)節(jié)活動(dòng)度進(jìn)行對(duì)比來評(píng)估患者手指抓握功能的改善情況，但該系統(tǒng)尚需進(jìn)一步的臨床研究以驗(yàn)證其有效性。

基于體感交互設(shè)備的康復(fù)機(jī)器人療效評(píng)價(jià)方法能夠準(zhǔn)確地反映關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍的動(dòng)態(tài)變化，在一定程度上彌補(bǔ)了傳統(tǒng)臨床評(píng)估方法的不足；與基于機(jī)器人內(nèi)部傳感器的康復(fù)療效評(píng)價(jià)方法相比，具有采樣頻率高、數(shù)據(jù)處理速度快、采集范圍廣、技術(shù)相對(duì)較成熟等優(yōu)勢(shì)。但運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)評(píng)價(jià)指標(biāo)單一，難以監(jiān)測(cè)患肢肌力恢復(fù)狀態(tài)及運(yùn)動(dòng)模式的改變，具有一定的局限性。

2 數(shù)學(xué)建模綜合評(píng)價(jià)方法

針對(duì)腦卒中患者的康復(fù)效果綜合評(píng)價(jià)，有學(xué)者提出層次分析法、模糊綜合評(píng)價(jià)法和灰色關(guān)聯(lián)分析法等數(shù)學(xué)建模方法總體評(píng)價(jià)訓(xùn)練效果，以達(dá)到全面評(píng)估和提高評(píng)估的準(zhǔn)確性。

2.1 基于層次分析法的綜合評(píng)價(jià)方法

層次分析法是定性分析與定量分析相結(jié)合的目標(biāo)決策分析方法。該方法根據(jù)問題的性質(zhì)和預(yù)期設(shè)定的總目標(biāo)，將問題分解成不同的組成因素，即按照因素間的相互關(guān)系與隸屬關(guān)系，分為目標(biāo)層、準(zhǔn)則層和方案層，從而建立一個(gè)多層次分析結(jié)構(gòu)模型，并通過計(jì)算準(zhǔn)則層、方案層中的各個(gè)因素相對(duì)于總目標(biāo)的權(quán)重系數(shù)，得到綜合評(píng)價(jià)結(jié)果。

王睿等[29]將層次分析法應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)反饋虛擬現(xiàn)實(shí)康復(fù)系統(tǒng)，初步實(shí)現(xiàn)了對(duì)患者康復(fù)訓(xùn)練整體效果的自動(dòng)評(píng)價(jià)。該研究以康復(fù)訓(xùn)練綜合評(píng)價(jià)為目標(biāo)層；以患者自身情況A1、訓(xùn)練設(shè)置情況B1及訓(xùn)練過程情況C1為準(zhǔn)則層；以綜合關(guān)節(jié)活動(dòng)度A11、系統(tǒng)訓(xùn)練次數(shù)A12、訓(xùn)練時(shí)間B11、訓(xùn)練模式B12、訓(xùn)練模式難易程度B13、動(dòng)作方向準(zhǔn)確度C11、目標(biāo)完成情況C12及訓(xùn)練完成百分比C13為方案層構(gòu)建評(píng)價(jià)指標(biāo)體系結(jié)構(gòu)，并采用“1-9”標(biāo)度法對(duì)各指標(biāo)進(jìn)行比較，得出各指標(biāo)的權(quán)重。根據(jù)各指標(biāo)的權(quán)重，計(jì)算出綜合評(píng)價(jià)得分(綜合得分=0.05A11+0.02A12+0.02B11+0.01B12+0.09B13+0.07C11+0.62C12+0.12C13)。該研究為層次分析法在腦卒中患者綜合評(píng)價(jià)中的應(yīng)用提供了可能性，但尚需進(jìn)一步的信效度研究。

2.2 基于模糊邏輯的綜合評(píng)價(jià)方法

模糊邏輯綜合評(píng)價(jià)法是應(yīng)用模糊關(guān)系綜合原理，從多因素的角度對(duì)被評(píng)價(jià)事物的隸屬程度進(jìn)行評(píng)價(jià)的一種綜合評(píng)價(jià)方法。先確定待評(píng)價(jià)對(duì)象的因素集和評(píng)價(jià)集，再確定各因素的權(quán)重及其隸屬度向量，獲得模糊評(píng)價(jià)矩陣，最后對(duì)模糊評(píng)價(jià)矩陣與因素的權(quán)重集進(jìn)行模糊運(yùn)算并進(jìn)行歸一化，得到綜合評(píng)價(jià)結(jié)果。

Hennes等[30]在末端牽引式機(jī)器人訓(xùn)練過程中，利用機(jī)器人內(nèi)部傳感器和運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)分別采集患者的手指及手臂各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，再利用模糊邏輯算法進(jìn)行模糊運(yùn)算，得到最終評(píng)分。該研究對(duì)1名腦卒中患者與1名健康受試者進(jìn)行測(cè)試，初步驗(yàn)證了該評(píng)價(jià)方法的可行性，但仍需大樣本臨床研究。

部分學(xué)者結(jié)合了層次分析法與模糊綜合評(píng)價(jià)法提高評(píng)價(jià)結(jié)果的準(zhǔn)確性。王建輝等[31]在五自由度穿戴式上肢康復(fù)機(jī)器人中，根據(jù)患者運(yùn)動(dòng)功能障礙表現(xiàn)的特點(diǎn)，選取關(guān)節(jié)活動(dòng)度、肌力、肌張力、運(yùn)動(dòng)控制功能、反射活動(dòng)及表面肌肉電信號(hào)作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，再運(yùn)用層次分析-模糊分析法確定評(píng)價(jià)指標(biāo)的權(quán)重系數(shù)和隸屬度，構(gòu)建了上肢運(yùn)動(dòng)功能綜合評(píng)價(jià)系統(tǒng)。

2.3 基于灰色關(guān)聯(lián)分析法的綜合評(píng)價(jià)方法

灰色關(guān)聯(lián)分析法是根據(jù)因素之間發(fā)展趨勢(shì)的相似或相異程度，作為衡量因素間關(guān)聯(lián)程度的一種方法。該方法通過指標(biāo)關(guān)聯(lián)度確定每個(gè)指標(biāo)的權(quán)重，再加權(quán)求和打分進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)。

王彤[32]在五自由度上肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練中，利用表面肌電信號(hào)和機(jī)器人內(nèi)部傳感器，獲取關(guān)節(jié)活動(dòng)度、肌力、肌張力、反射及運(yùn)動(dòng)功能障礙評(píng)價(jià)等指標(biāo)，建立了基于灰色關(guān)聯(lián)度的模糊層次上肢康復(fù)綜合評(píng)價(jià)模型。該研究采用層次分析法和灰色關(guān)聯(lián)分析法來確定各評(píng)價(jià)指標(biāo)的權(quán)重，再利用模糊綜合評(píng)價(jià)法進(jìn)行模糊合成運(yùn)算，得到上肢運(yùn)動(dòng)功能的綜合評(píng)價(jià)結(jié)果。通過對(duì)患者進(jìn)行實(shí)際評(píng)價(jià)測(cè)試，發(fā)現(xiàn)與臨床評(píng)價(jià)結(jié)果一致，證實(shí)了該方法的可行性。

基于數(shù)學(xué)建模的綜合評(píng)價(jià)方法，可全面反映患者運(yùn)動(dòng)功能的改善情況，然而評(píng)價(jià)指標(biāo)尚無統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)且缺乏信度和效度的研究，限制了其臨床應(yīng)用推廣。

3 小結(jié)與展望

康復(fù)機(jī)器人作為新興的智能訓(xùn)練手段，具有較好的應(yīng)用前景，但與治療系統(tǒng)相匹配的康復(fù)療效評(píng)價(jià)系統(tǒng)尚待完善。隨著信號(hào)采集及處理技術(shù)的不斷發(fā)展，研究者逐漸將傳感器實(shí)時(shí)定量采集數(shù)據(jù)的方法引入康復(fù)功能評(píng)價(jià)領(lǐng)域，以彌補(bǔ)傳統(tǒng)臨床康復(fù)評(píng)價(jià)手段不夠客觀、量化及耗時(shí)長(zhǎng)等不足。目前，對(duì)機(jī)器人內(nèi)部傳感器或與外接傳感器相結(jié)合獲取的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模的綜合評(píng)價(jià)方法，成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)，但尚需解決以下問題：不同信息采集設(shè)備提供的參數(shù)和評(píng)價(jià)指標(biāo)存在較大的差異，研究結(jié)果無可比性；評(píng)價(jià)系統(tǒng)缺乏大樣本、多中心的信度和效度研究。為了充分發(fā)揮康復(fù)智能設(shè)備在數(shù)據(jù)采集、信息處理等方面的絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，達(dá)到從“康復(fù)訓(xùn)練”到“康復(fù)評(píng)價(jià)”的協(xié)調(diào)統(tǒng)一，亟待優(yōu)化與康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)相匹配的康復(fù)療效評(píng)價(jià)方法。相信隨著評(píng)價(jià)系統(tǒng)的不斷完善，將進(jìn)一步推動(dòng)康復(fù)機(jī)器人在康復(fù)醫(yī)學(xué)相關(guān)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，為康復(fù)醫(yī)師和患者提供更高效的康復(fù)評(píng)估與治療模式。