石育越，寧 芊

（四川大學(xué)電子信息學(xué)院，成都 610000）

0 引言

當(dāng)今的科技進(jìn)步加快了計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的發(fā)展，例如目標(biāo)檢測(cè)、場(chǎng)景分割、行為識(shí)別和無人駕駛。這些系統(tǒng)處理的圖像都是由成像設(shè)備所獲取的。然而，在惡劣天氣情況下，尤其是霧天或霧霾天氣，空氣中的懸浮粒子會(huì)嚴(yán)重影響光線的傳播，進(jìn)而影響成像質(zhì)量。此類天氣條件下獲取的圖像往往存在色彩失真、模糊、對(duì)比度降低等質(zhì)量問題，從而影響后續(xù)計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)的整體性能。因此，重建無霧清晰圖像的圖像去霧算法受到研究者們的廣泛關(guān)注。

近年來，許多方法被提出用于克服霧霾問題。這些方法通過傳統(tǒng)大氣散射公式［1-2］對(duì)霧霾模型中的兩個(gè)分量“全球大氣光”和“中間傳輸圖”分別進(jìn)行估計(jì)。例如，Li等［3］提出了一種基于加權(quán)引導(dǎo)濾波的霧霾圖像重建算法，將暗通道先驗(yàn)［4-6］作為基礎(chǔ)，對(duì)初步的傳輸圖進(jìn)行濾波優(yōu)化后重建去霧圖像。然而，該方法依然受限于暗通道先驗(yàn)的缺陷，在天空、雪地等區(qū)域會(huì)出現(xiàn)色彩失真。Zhu等［7］提出了基于色彩衰減先驗(yàn)的圖像去霧算法，設(shè)計(jì)了一個(gè)線性模型提取霧霾圖像的亮度與飽和度信息來構(gòu)建場(chǎng)景深度圖，再用所生成的場(chǎng)景深度圖計(jì)算中間傳輸圖和全球大氣光分量。然而，該方法估計(jì)深度圖需要耗費(fèi)大量時(shí)間，并且存在色彩失真和光圈效應(yīng)。Li等［8］提出了一種基于全圖像濾波的圖像去霧方法，結(jié)合全局邊緣和結(jié)構(gòu)信息有效重建了去霧圖像。上述基于先驗(yàn)知識(shí)和圖像處理的方法只適用于部分特定場(chǎng)景，對(duì)不滿足其先驗(yàn)條件和統(tǒng)計(jì)分布的場(chǎng)景甚至?xí)?dǎo)致圖像質(zhì)量惡化。

除了上述的傳統(tǒng)方法，基于深度學(xué)習(xí)的方法近年來也在圖像去霧上取得良好的效果。Cai等［9］提出了第一個(gè)基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（convolutional neural network，CNN）的圖像去霧方法，使用CNN預(yù)測(cè)中間傳輸圖和大氣自然光值，再根據(jù)大氣散射模型重建去霧圖像。但預(yù)測(cè)這兩個(gè)分量會(huì)引入估計(jì)誤差，導(dǎo)致最終重建圖像也存在誤差。為了解決這個(gè)問題，Li等［10］重構(gòu)了經(jīng)典大氣散射模型，使用輕量級(jí)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接預(yù)測(cè)去霧圖像，避免預(yù)測(cè)中間分量而引入誤差，得到了一定的性能提升。Chen等［11］首先采用擴(kuò)張卷積［12］提升感受野，獲取更多的上下文信息，后續(xù)使用門控單元融合各層次的有效特征，得到了良好的去霧效果。這些方法都獲得了良好的去霧質(zhì)量。然而，近年來基于深度學(xué)習(xí)的方法為了提升去霧性能，逐步增加網(wǎng)絡(luò)深度和寬度，導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)規(guī)模和參數(shù)量越來越大。這會(huì)導(dǎo)致去霧算法運(yùn)算資源的消耗和訓(xùn)練難度的提升，并且冗余的參數(shù)量對(duì)于邊緣設(shè)備和嵌入式設(shè)備也是巨大的存儲(chǔ)壓力。另一方面，現(xiàn)有基于深度學(xué)習(xí)的圖像去霧算法通常以無霧圖像（正樣本）作為目標(biāo)使用L1/L2損失引導(dǎo)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練，忽略了霧霾圖像（負(fù)樣本）的特征信息。但僅靠L1/L2圖像重建損失無法有效恢復(fù)圖像細(xì)節(jié)，甚至可能導(dǎo)致恢復(fù)圖像色彩失真［13］。

為了解決上述問題，本文提出了一種基于對(duì)比約束的輕量化圖像去霧網(wǎng)絡(luò)（contrast constraint-based lightweight network，CCLNet）。對(duì)比約束不僅能在特征空間中將網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)推向正樣本空間，并且使預(yù)測(cè)遠(yuǎn)離負(fù)樣本空間。測(cè)試階段，對(duì)比約束可以在不引入額外計(jì)算量和參數(shù)量的情況下提高去霧性能。為了實(shí)現(xiàn)輕量化網(wǎng)絡(luò)，本文采用類似于雙蝶形結(jié)構(gòu)的柵格模塊（lattice block，LB）［14］作為所提出網(wǎng)絡(luò)的基本模塊，U-Net結(jié)構(gòu)作為主體架構(gòu)，這可以在減少計(jì)算量的同時(shí)保持去霧性能。

1 算法實(shí)現(xiàn)

1.1 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

本節(jié)將介紹基于對(duì)比約束的輕量級(jí)圖像去霧模型，詳細(xì)展示網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中的細(xì)節(jié)部分。CCLNet模型架構(gòu)如圖1所示。

整個(gè)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)可以分為降維提取部分，中間處理部分，升維重建部分。降維提取部分包含一個(gè)特征提取層和兩個(gè)下采樣層；中間處理部分包含四個(gè)參數(shù)共享的柵格模塊，殘差連接和兩個(gè)特征整合卷積層；升維重建部分包含兩個(gè)上采樣層和一個(gè)圖像重建層。在相同維度的上下采樣層之間存在兩個(gè)自適應(yīng)混合連接將特征進(jìn)行融合，避免降采樣和網(wǎng)絡(luò)傳播導(dǎo)致空間信息丟失。降維提取部分的三個(gè)卷積層輸出通道數(shù)分別為32、64和128；中間部分四個(gè)LB的輸出通道數(shù)均為128，兩個(gè)特征整合層的輸出通道數(shù)為256和128；升采樣部分的輸出通道為64、32和3。自適應(yīng)混合連接的參數(shù)是一個(gè)可學(xué)習(xí)的參數(shù)，根據(jù)特征響應(yīng)進(jìn)行調(diào)整。除了最后輸出去霧圖像的卷積層，其余卷積層后均有一個(gè)ReLU激活層。

1.2 輕量化柵格模塊

本小節(jié)介紹網(wǎng)絡(luò)中采用的輕量化柵格模塊，該模塊首先在超分任務(wù)中提出。受到雙蝶形柵格濾波器組的啟發(fā)，Luo等［14］構(gòu)建了包含殘差連接和雙蝶形結(jié)構(gòu)的柵格模塊，其結(jié)構(gòu)如圖2所示。

蝶形結(jié)構(gòu)有利于殘差連接的多種組合模式，可以發(fā)揮殘差連接的潛力。具體來說，一組特征圖x首先輸入到包含三個(gè)3×3的卷積層和LReLU激活層的下層分支中。這些操作可以隱式表示為一個(gè)非線性函數(shù)H(·)，則x和H(·)的第一次組合可以表示為

其中Ai-1和Bi-1表示兩個(gè)組合系數(shù)的向量，它們根據(jù)特征圖信息自適應(yīng)計(jì)算。組合系數(shù)向量的維度大小與特征圖通道數(shù)相同。其次，Pi-1(x)經(jīng)過與下層分支H(·)相同架構(gòu)的上層分支，其非線性函數(shù)表示為G(·)。Pi(x)和Qi(x)的第二次組合可以表示為

其中Ai和Bi是Qi-1(x)與G(Pi-1(x))的組合系數(shù)。之后，Pi(x)和Qi(x)在通道維度上連接并通過一個(gè)1×1的卷積層重組。輕量化柵格模塊在超分辨率任務(wù)中取得了優(yōu)異的效果，靈活結(jié)合了殘差機(jī)制和注意力機(jī)制，保持性能的同時(shí)大大減少了參數(shù)量。本文將其作為基本模塊嵌入模型主干中，實(shí)驗(yàn)部分證明了其在去霧任務(wù)的有效性。

1.3 對(duì)比約束損失

端到端的圖像去霧模型通常使用兩個(gè)損失——圖像重建損失和正則項(xiàng)，來限制恢復(fù)圖像，其表示為

其中I是霧霾圖像，J是相應(yīng)的無霧圖像，又稱清晰圖像，φ(·,ω)是所提出的去霧網(wǎng)絡(luò)函數(shù)以及其參數(shù)ω?！琂-φ(I,ω)‖是圖像重建損失，本文采用L1損失。ρ(·)是正則項(xiàng)，用于約束網(wǎng)絡(luò)生成自然平滑的去霧圖像，通常使用DCP先驗(yàn)和全局方差損失。β是一個(gè)超參數(shù)，用于平衡圖像重建損失和正則項(xiàng)。不同于現(xiàn)有方法的正則項(xiàng)設(shè)定，本文采用對(duì)比約束提升去霧圖像的感知質(zhì)量。損失函數(shù)可以表示為

其中第二項(xiàng)為I，J和φ(I,ω)在相同隱特征空間下的對(duì)比約束，其在隱空間內(nèi)將去霧圖像φ(I,ω)推向無霧圖像J，且使φ(I,ω)遠(yuǎn)離霧霾圖像I。為了增強(qiáng)約束能力，本文以VGG-19作為特征提取網(wǎng)絡(luò)，并選取多個(gè)隱含層的中間特征用于計(jì)算對(duì)比約束。因此，本文的損失函數(shù)可以進(jìn)一步表示為

其中i表示VGG-19中的第i層特征，D(x,y)表示x與y之間的L1距離，wi表示第i層的權(quán)重因子，整個(gè)模型以端到端的模型進(jìn)行訓(xùn)練。不同方法在測(cè)試集上的結(jié)果如圖3所示。

2 實(shí)驗(yàn)

2.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)置

本文使用大規(guī)?；鶞?zhǔn)數(shù)據(jù)集RESIDE［15］對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，RESIDE數(shù)據(jù)集包含室內(nèi)訓(xùn)練集ITS，室外訓(xùn)練集OTS和綜合目標(biāo)測(cè)試集SOTS，這些數(shù)據(jù)集都是使用相同方法在自然圖像上合成得到的。CCLNet分別在ITS和OTS數(shù)據(jù)集上進(jìn)行訓(xùn)練，并在SOTS數(shù)據(jù)集上測(cè)試，測(cè)試階段采用峰值信噪比PSNR和結(jié)構(gòu)相似性SSIM兩個(gè)客觀指標(biāo)驗(yàn)證所提出模型的去霧性能，并展示去霧結(jié)果進(jìn)行主觀質(zhì)量分析。PSNR和SSIM是常用的圖像去霧質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo)，PSNR越大代表去霧圖像與地面真值圖像之間的像素差別越小，SSIM越接近1表明去霧圖像與地面真值圖像之間的結(jié)構(gòu)越相似。

所有訓(xùn)練集內(nèi)的圖片會(huì)首先進(jìn)行水平垂直隨機(jī)翻轉(zhuǎn)，然后裁剪為256×256的圖像塊送入CCLNet中。訓(xùn)練過程中，使用Adam優(yōu)化器將其參數(shù)設(shè)為0.9和0.999。對(duì)于ITS和OTS訓(xùn)練集，分別訓(xùn)練1×105和1.5×105次迭代，學(xué)習(xí)率分別初始化為2×10-4和1×10-4，并采用余弦退火策略使學(xué)習(xí)率逐漸衰減至0。損失函數(shù)中β設(shè)置為0.1，VGG-19預(yù)訓(xùn)練模型作為特征提取網(wǎng)絡(luò)計(jì)算對(duì)比約束損失，采用第1，3，5，9，13層作為特征提取層；wi分別設(shè)置為1/32，1/16，1/8，1/4和1。實(shí)驗(yàn)中采用的深度學(xué)習(xí)框架為Pytorch1.9.0，計(jì)算庫為CUDA11.1，實(shí)驗(yàn)平 臺(tái) 為Ubuntu18.01，使 用 的GPU型 號(hào) 為NVIDIA GeForce RTX 3090。

2.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

為了充分驗(yàn)證所提出模型的有效性，實(shí)驗(yàn)部分比較了幾個(gè)先進(jìn)的傳統(tǒng)圖像去霧算法和基于深度學(xué)習(xí)的圖像去霧算法：DCP［5］，AODNet［10］，DehazeNet［9］，GCANet［11］，EPDN［16］和PFFNet［17］。在SOTS測(cè)試集上的測(cè)試結(jié)果如表1所示。表1是各個(gè)算法在SOTS測(cè)試集中室內(nèi)圖像和室外圖像的客觀指標(biāo)結(jié)果，其中PSNR和SSIM的數(shù)值越大表示模型去霧效果越好。表1結(jié)果顯示，相比于GCANet方法，本文提出的CCLNet在PSNR和SSIM上取得了平均0.20 dB和0.0032的性能增益，遠(yuǎn)優(yōu)于其他傳統(tǒng)方法和基于深度學(xué)習(xí)的方法。結(jié)合表1最后一列和圖4參數(shù)量與PSNR指標(biāo)圖，充分證明本文所提出的方法在性能與參數(shù)量方面實(shí)現(xiàn)了優(yōu)異的權(quán)衡。該方法所占用的空間儲(chǔ)存和運(yùn)算消耗都小于其他方法。圖4展示了該方法和對(duì)比方法在SOTS數(shù)據(jù)集中四幅圖像的處理結(jié)果。從第三列和第五列可以看出，DehazeNet和GCANet在處理室外圖像時(shí)會(huì)產(chǎn)生色彩失真，在背景和近遠(yuǎn)景邊緣區(qū)域引入不規(guī)則的黑斑，這是大氣傳輸圖的估計(jì)偏差導(dǎo)致的。觀察第二列和第四列的結(jié)果，AOD-Net和PFFNet無法有效去除室內(nèi)圖像中的霧霾信息，并且導(dǎo)致去霧后的圖像背景亮度變大，產(chǎn)生過曝現(xiàn)象。從圖3各種方法的對(duì)比結(jié)果可以觀察到，所提出的CCLNet在SOTS基準(zhǔn)測(cè)試集上的客觀指標(biāo)和主觀評(píng)價(jià)均取得了最優(yōu)異的結(jié)果，整體上去霧效果明顯，感知質(zhì)量良好。

表1 客觀指標(biāo)對(duì)比結(jié)果

3 結(jié)語

本文提出了一種基于對(duì)比約束的輕量級(jí)圖像去霧網(wǎng)絡(luò)，該網(wǎng)絡(luò)采用雙碟形柵格模塊作為網(wǎng)絡(luò)的基本模塊，其使用的小型卷積核和雙分支可以在小參數(shù)量的條件下靈活結(jié)合殘差學(xué)習(xí)和注意力機(jī)制，且能夠保障模型的去霧性能。對(duì)比約束不僅利用正樣本進(jìn)行學(xué)習(xí)，并且在隱空間中將預(yù)測(cè)圖像推離負(fù)樣本，使得預(yù)測(cè)圖像更加接近真實(shí)的自然圖像。