張采龍

鹽田國際集裝箱碼頭有限公司

1 引言

隨著國際航運(yùn)業(yè)的發(fā)展，集裝箱運(yùn)輸船舶不斷增大，碼頭岸邊集裝箱起重機(jī)(以下簡稱岸橋)也朝著大型化、高效率方向不斷升級(jí)，同時(shí)起吊2個(gè)40 ft集裝箱，或者4個(gè)20 ft集裝箱的雙起升岸橋應(yīng)運(yùn)而生。針對(duì)雙起升岸橋上架分離油缸同步精度不足的問題，對(duì)液壓同步控制裝置進(jìn)行改造，取得了良好效果。

2 上架分離油缸控制原理

2.1 分離油缸的功能和作用

雙起升岸橋一般指岸橋的主起升纏繞系統(tǒng)中包含2組吊具，目前主要有獨(dú)立雙起升、分離上架雙起升和差動(dòng)雙起升等多種形式[1]。

待改造雙起升岸橋均采用獨(dú)立雙起升形式，由相對(duì)獨(dú)立的海、陸側(cè)起升機(jī)構(gòu)組成，靠近海側(cè)的稱海側(cè)起升機(jī)構(gòu)(以下簡稱海側(cè))，另一套為陸側(cè)起升機(jī)構(gòu)(以下簡稱陸側(cè))。

在雙起升模式時(shí)，為了讓海、陸側(cè)2個(gè)吊具同時(shí)準(zhǔn)確對(duì)箱，防止2個(gè)吊具或抓起的集裝箱在空中發(fā)生碰撞，在海、陸側(cè)上架分別設(shè)置了分離油缸和夾抱器，左右各1套(見圖1)。安裝在海側(cè)上架的分離油缸活塞桿端部是1個(gè)球頭，陸側(cè)上架的夾抱器夾住海側(cè)分離油缸的球頭，實(shí)現(xiàn)海、陸側(cè)上架剛性連接，且距離可控。司機(jī)每次抓起或放下1對(duì)箱，都需要通過控制分離油缸來調(diào)整吊具的距離，讓海、陸側(cè)吊具同時(shí)對(duì)準(zhǔn)箱孔，或把吊起的海、陸側(cè)集裝箱同時(shí)準(zhǔn)確插入相鄰的船槽或拖車?？梢?，分離油缸是雙起升岸吊作業(yè)中動(dòng)作頻率和重要性都非常高的部件。

1.海側(cè)上架 2.陸側(cè)上架 3.分離油缸 4.夾抱器圖1 上架及分離油缸結(jié)構(gòu)示意圖

2.2 分離油缸的控制模式

分離油缸有自動(dòng)和人工2種控制模式。

(1)自動(dòng)控制。當(dāng)小車向海側(cè)行駛時(shí)，分離油缸在PLC控制下自動(dòng)回縮，縮至預(yù)先設(shè)定的海側(cè)記憶位置，以對(duì)應(yīng)緊密相連的兩個(gè)船艙口；當(dāng)小車從海側(cè)向陸側(cè)運(yùn)行時(shí)，分離油缸自動(dòng)伸出，到達(dá)設(shè)定好的陸側(cè)記憶位置，對(duì)準(zhǔn)并排等候的兩臺(tái)集卡。

(2)人工控制。最終的準(zhǔn)確抓箱和放箱屬于精準(zhǔn)控制環(huán)節(jié)，需要微調(diào)，由司機(jī)人工控制。在司機(jī)室設(shè)有2個(gè)踏板開關(guān)，分別控制油缸的伸出和縮回，調(diào)整海、陸側(cè)吊具的距離，以對(duì)準(zhǔn)裝卸目標(biāo)。除了腳踏開關(guān)外，還有1個(gè)操作手柄，用于控制2個(gè)油缸同時(shí)做反方向動(dòng)作，往左撥手柄時(shí)，左油缸伸出、右油缸縮回，往右撥手柄則相反，這種調(diào)整動(dòng)作俗稱“八字”動(dòng)作。八字動(dòng)作用于調(diào)整或糾正2個(gè)吊具的平行度。此外還有1個(gè)3位選擇開關(guān)，用于選擇需要控制的油缸，開關(guān)置左，選擇左邊油缸動(dòng)作，右邊不動(dòng)；開關(guān)置右，右油缸動(dòng)作，左邊不動(dòng)；開關(guān)置中，則選擇全部。此功能便于維保時(shí)進(jìn)行故障判斷和排除，也便于新司機(jī)進(jìn)行吊架連接操作練習(xí)。

2.3 分離油缸的液壓控制原理

圖2為分離油缸液壓原理圖。

圖2 分離油缸液壓原理圖

當(dāng)司機(jī)踩伸出踏板開關(guān)且選擇全部油缸時(shí)，PLC發(fā)出指令，方向控制閥S2、S6同時(shí)得電，R、L油缸同時(shí)伸出；當(dāng)司機(jī)踩縮回踏板時(shí)，方向控制閥S1、S5同時(shí)得電，R、L油缸同時(shí)縮入，以此控制海、陸側(cè)吊具的距離。

當(dāng)司機(jī)發(fā)現(xiàn)吊具不平行需要調(diào)整時(shí)，則通過八字手柄，讓2個(gè)油缸做反向動(dòng)作，即一個(gè)油缸伸出，另一油缸縮入。此時(shí)PLC發(fā)出S2、S5同時(shí)得電或者S1、S6同時(shí)得電的指令，由此糾正吊具的平行度。

系統(tǒng)提供快慢兩檔選擇，司機(jī)選擇快速檔且油缸縮入時(shí)，對(duì)應(yīng)的S3、S4得電，伸出時(shí)對(duì)應(yīng)的S19或S20得電。S3、S4得電分別接通單向節(jié)流閥14A和14B，使油缸快速縮回；S19和S20得電讓油缸差動(dòng)連接，快速伸出。

3 原分離油缸不同步情況與原因分析

3.1 存在的問題

在作業(yè)過程中的人工控制的階段，司機(jī)需要多次點(diǎn)動(dòng)踩踏板來調(diào)整海、陸側(cè)吊具或所吊集裝箱(以下簡稱吊具或箱)的距離和姿態(tài)后才能準(zhǔn)確對(duì)箱。由于分離油缸運(yùn)行速度的不同步，原本平行的吊具或集裝箱，在司機(jī)踩伸縮踏板后，常常變得不平行。例如，當(dāng)司機(jī)點(diǎn)動(dòng)伸出，如果左油缸伸出速度比右油缸快，左邊的油缸伸出的行程大于右油缸，原本平行的吊具或集裝箱，左邊間距變得比右邊大。這時(shí)司機(jī)需通過手柄控制左油缸縮入一點(diǎn)、右油缸伸出一點(diǎn)，來糾正2個(gè)吊具或箱的平行度。等糾正好平行度后，距離又發(fā)生改變，須再次點(diǎn)動(dòng)踩踏板來調(diào)整距離。如此反復(fù)多次，才能逐步接近并最終對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)。油缸的同步性越差，反復(fù)的次數(shù)將越多，司機(jī)的操作強(qiáng)度就越大，效率也就越低。

3.2 原因分析

3.2.1 原節(jié)流閥控制精度不足

油缸的運(yùn)行速度由進(jìn)出油缸的液壓油流速?zèng)Q定，流速越高，伸縮速度越快[2]。兩條油缸是否同步，取決于進(jìn)入或流出油缸的液壓油流速是否一致，一致性越高，同步性越好。

從原理圖2可知，原液壓系統(tǒng)通過多個(gè)可調(diào)節(jié)流閥的組合控制，限定液壓油流速，繼而調(diào)整油缸的伸出或縮回速度的。當(dāng)S2、S6同時(shí)得電，左右油缸同時(shí)伸出，R油缸伸出的速度由單向節(jié)流閥14C和12A右閥調(diào)節(jié)，其中14C限制油缸進(jìn)油流速，12A右閥限制油缸回油流速。L油缸伸出的速度由單向節(jié)流閥14D、12B右閥調(diào)節(jié)，其中14D限制油缸進(jìn)油流速，12B右閥限制回油流速；當(dāng)S1、S5得電，R、L油缸同時(shí)縮入，縮入的速度分別由12A、12B的左閥控制，縮回速度通過限制回油流速來控制。

S19和S20、S3和S4雖然均為快速檔設(shè)計(jì)，但和S1、S2、S5、S6一樣，都同屬于方向控制閥，只負(fù)責(zé)油路的接通或關(guān)斷，不參與液壓油的流速的調(diào)節(jié)，故與油缸同步性無關(guān)聯(lián)。而流速主要取決于上述幾個(gè)單向節(jié)流閥的共同控制。此設(shè)計(jì)雖然有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、成本低的優(yōu)勢，但實(shí)踐證明同步精度較不足，達(dá)不到雙起升岸吊上架及吊具精確控制的要求，滿足不了高效操作的需求，且調(diào)整難度大。

3.2.2 集裝箱積載不均衡

集裝箱積載不平衡，導(dǎo)致左右油缸的負(fù)載不平衡，油缸的負(fù)載越不均衡，油缸的不同步性越凸顯。假如集裝箱左邊重右邊輕，則左油缸伸出或縮回的動(dòng)作均較右油缸偏慢。

3.2.3 司機(jī)頻繁的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)作

司機(jī)操作過程中，需要頻繁做點(diǎn)動(dòng)動(dòng)作，去對(duì)準(zhǔn)裝卸目標(biāo)。這種操作方式需要不停地克服重物的慣性，每次點(diǎn)動(dòng)都積累一定的誤差，隨著點(diǎn)動(dòng)的次數(shù)增加，積累的誤差也越來越大。

3.2.4 不同步性被放大

左右分離油缸距離2.23 m，而40 ft箱長11.8 m，是油缸間距的5.3倍，如果左右油缸伸縮行程誤差50 mm，那么，在吊具兩端插入相孔的旋鎖處，偏差就被放大5.3倍，即265 mm。

綜上，只有提高分離油缸的同步控制精度，找到一種不論點(diǎn)動(dòng)還是連續(xù)運(yùn)行、不論集裝箱積載均衡與否都能同步運(yùn)行的油缸控制方案，才能徹底解決問題。

4 解決方案

4.1 油缸油路接入同步馬達(dá)

在原上架分離油缸液壓回路串聯(lián)接入一個(gè)液壓同步馬達(dá)，分別在節(jié)流閥14C和R油缸、14D和L油缸之間接入[3]。理論上，只要嚴(yán)格控制此2路的流速，就可實(shí)現(xiàn)2個(gè)油缸同步。

為方便說明原理，把與同步無關(guān)的閥、油路剔除后簡化液壓原理圖見圖3。同步馬達(dá)由2個(gè)規(guī)格型號(hào)完全相同的齒輪泵組成，A泵和B泵。A、B泵的轉(zhuǎn)軸經(jīng)齒套式聯(lián)軸器硬連接，確保只能同步旋轉(zhuǎn)。液體的不可壓縮性，決定了通過這2個(gè)齒輪泵的液壓油體積是相等的，即流經(jīng)A-A′和B-B′這2個(gè)通道的流速是一致的(忽略泵的物理加工精度和微小內(nèi)泄等因素)。將這2個(gè)通道分別串聯(lián)接入左右分離油缸的無桿腔油路，利用它們流速相同的特性，即可達(dá)到分離油缸同步運(yùn)行的目的。

圖3 同步馬達(dá)及旁路閥原理圖

另外，由于同步馬達(dá)具有根據(jù)載荷自動(dòng)分配壓強(qiáng)的特性，同步馬達(dá)參與控制后，原本受集裝箱積載均衡性影響的同步性能，變得不敏感了，適應(yīng)性更強(qiáng)更穩(wěn)定了。不妨作定性分析：假設(shè)R油缸的載荷比L大，當(dāng)S2、S6得電2個(gè)油缸同時(shí)伸出時(shí)，由于L油缸阻力較小，有較快伸出的趨勢，故與L串聯(lián)的B泵企圖更快旋轉(zhuǎn)，但由于2個(gè)泵轉(zhuǎn)軸硬連接，只能同步旋轉(zhuǎn)，使得B泵驅(qū)動(dòng)A泵旋轉(zhuǎn)。此時(shí)B充當(dāng)液壓馬達(dá)，A充當(dāng)油泵。流經(jīng)B到達(dá)B′的油因做功壓強(qiáng)降低，即Pb>Pb′(A、A′、B、B′處的壓力分別標(biāo)作Pa、Pa′、Pb、Pb′)；流經(jīng)A-A′的油被做功，獲得能量，出口壓強(qiáng)Pa′升高，即Pa′>Pa。由于A和B接口在旁路電磁閥處相通，即Pa=Pb，則有Pa′>Pb′?？梢?，同步馬達(dá)入口的壓強(qiáng)相等，但出口壓強(qiáng)發(fā)生了變化，負(fù)載大的R油缸獲得了比L油缸大的壓強(qiáng)，因此獲得更大的推力，出口壓強(qiáng)的變化平抑了油缸載荷的不均衡。同理，油缸活塞縮回時(shí)，即載荷大的油缸亦可獲得更大的回縮力。

同步馬達(dá)這種結(jié)構(gòu)特點(diǎn)決定了其具有根據(jù)油缸的載荷，通過內(nèi)部泵芯的同步旋轉(zhuǎn)和相互角色轉(zhuǎn)換(充當(dāng)油泵抑或馬達(dá))按需分配壓強(qiáng)的功能。本裝置利用同步馬達(dá)的這種特性控制分離油缸，讓分離油缸在載荷不平衡的狀態(tài)下也能達(dá)到較高的同步運(yùn)行精度。

4.2 新增旁路電磁閥

當(dāng)2個(gè)油缸做反向動(dòng)作時(shí)，A、B油泵的油液流動(dòng)方向相反，相應(yīng)地A、B油泵的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)方向也相反，但兩者的轉(zhuǎn)軸剛性連接，不能反向旋轉(zhuǎn)，這時(shí)同步馬達(dá)嚴(yán)重阻礙油液流動(dòng)，如不采取措施，不但實(shí)現(xiàn)不了反向動(dòng)作，而且將會(huì)造成油路阻塞或馬達(dá)損壞。在當(dāng)單一油缸動(dòng)作時(shí)亦然。為此，增加一個(gè)旁路閥，旁路閥在PLC的控制下得電，讓A和A′、B和B′直接相通，同步馬達(dá)被旁路，液壓油繞過同步馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)“八字動(dòng)作”或單一油缸動(dòng)作。

旁路電磁閥采用M型電磁閥，其特點(diǎn)是線圈不得電時(shí)，A和B接通，當(dāng)A流速大于B流速時(shí)，A一部分油將通過旁路閥轉(zhuǎn)移到B；同樣，B流速大于A時(shí)，B的一部分油轉(zhuǎn)移到A?？梢?，旁路閥除了旁路同步馬達(dá)外，還有均衡上一級(jí)流速的功能，因此也可稱均衡電磁閥。當(dāng)同步馬達(dá)投入工作時(shí)，它充當(dāng)均衡閥，不需要同步馬達(dá)時(shí)，充當(dāng)旁路閥，一閥兩用。

旁路電磁閥的控制流程見圖4。當(dāng)多路閥S1和S5同時(shí)得電，或S2和S6同時(shí)得電時(shí)，滿足S1=S5且S2=S6條件，則左右油缸同時(shí)縮回或伸出，兩個(gè)油缸做同步動(dòng)作，于是同步馬達(dá)投入工作，即旁路電磁閥不得電。不滿足S1=S5且S2=S6的條件，即油缸做反向動(dòng)作或單一油缸動(dòng)作，同步馬達(dá)不能投入工作，必須被旁路，旁路電磁閥必須得電，實(shí)現(xiàn)“八字”動(dòng)作或單一油缸動(dòng)作。沒有做任何動(dòng)作時(shí)，同步馬達(dá)處于待命狀態(tài)，旁路電磁閥不得電。另外，每次任何一條油缸接近行程終點(diǎn)(伸到最大或縮到最小)，旁路電磁閥得電，同步馬達(dá)被旁路，落后的油缸得以單獨(dú)運(yùn)行到達(dá)終點(diǎn)，以消除2條油缸行程的積累誤差。

圖4 旁路電磁閥控制流程圖

4.3 液壓元件的選型

同步馬達(dá)的選型。同步馬達(dá)的形式有多種，目前較多采用齒輪式液壓同步馬達(dá)或塞式同步馬達(dá)，這兩種同步馬達(dá)同步精度均能達(dá)到99%，能滿足操作要求。齒輪式同步馬達(dá)構(gòu)造相對(duì)簡單，故障率低，所以選用齒輪式的同步馬達(dá)。

同步馬達(dá)的流量為：

Q=qn/1 000

(1)

式中，Q為油泵每分鐘流量，L；q為油泵每旋轉(zhuǎn)一圈的最大排量，查參數(shù)表為33 mL/r；n為油泵電機(jī)額定轉(zhuǎn)速，為1 475 r/min。按公式計(jì)算同步馬達(dá)的最大流量為48.7 L/min，同步馬達(dá)的單一通道最大流量為Q的一半，即24.35 L/min。故選用單通道流量為25 L/min的同步馬達(dá)；耐壓值參照原系統(tǒng)閥件的耐壓值，為21 MPa。

旁路電磁閥選擇耐壓為21 MPa流量為25 L/min的二位四通M型電磁閥，電磁線圈選用DC 24 V，線圈電壓和上架電控系統(tǒng)輸出電壓相匹配。

5 結(jié)語

經(jīng)安裝調(diào)試后，油缸伸縮的同步精度顯著提高，完全滿足操作要求。經(jīng)現(xiàn)場測試，點(diǎn)動(dòng)的精度達(dá)到99%以上，連續(xù)運(yùn)行的同步精度比點(diǎn)動(dòng)精度略高。