廖博邦，黎濤，潘恒飛，徐銘，陸冰瑩，何世龍

（玉林師范學院 物理與電信工程學院，廣西玉林，537000）

0 引言

在我國《國家中長期科學和技術發(fā)展規(guī)劃綱要(2006～2020 年) 》中對智能服務機器人給予了明確定義——“智能服務機器人是在非結構環(huán)境下為人類提供必要服務的多種高技術集成的智能化裝備”[1]。進入新世紀以來，隨著勞動力成本大幅上漲，我國制造業(yè)對機器人需求不斷加大，未來我國產(chǎn)業(yè)轉型升級、社會老齡化應對需要大量的先進機器人[2]。

中高層樓梯扶手清掃工作是一項繁重的體力勞動，人工清掃費時費力，工作效率低。機器人清掃具有高效、便捷和節(jié)省人力物力等優(yōu)點，目前沒有一款樓梯扶手自動清潔設備投入中高層建筑物使用。針對這種情況，本文設計了一款家政服務智能扶手清潔機器人，由機械部分和控制部分組成。在將機器人放入需要清掃的樓梯扶手后，能在樓梯扶手上沿扶手表面行走，通過行程信號控制運動方向，實現(xiàn)對樓梯扶手表面的全面清潔。

1 系統(tǒng)組成

從有效清潔消毒，智能方便的設計理念出發(fā)，設計了一款電子扶手清潔器，該清潔器可實現(xiàn)無線控制，智能平衡調(diào)整，障礙物檢測等功能。所設計的清潔器由容器、彈簧、噴霧器、直流電機和數(shù)字舵機這五個基礎部件組成，核心部分由控制模塊、電源模塊和多種電子模塊組成。清潔器裝配的容器里配有專用的清潔劑，當其在扶手上運行時，通過控制裝配噴霧器將清潔劑噴灑在扶手上，達到輔助清潔的作用。彈簧通過其拉伸的力將清潔器穩(wěn)定在扶手。直流電機的橡膠滾輪依附在扶手上，用于控制清潔器在扶手上前進后退。數(shù)字舵機用于機身平衡調(diào)整，它由電機，傳感器和控制器組成，其輸出力矩大，相比于步進電機旋轉精度高，易于控制，能夠滿足主控器對機身平衡調(diào)整的需求。結構簡圖如圖1。

圖1 結構簡圖

2 硬件系統(tǒng)設計

■2.1 硬件系統(tǒng)設計

本設計采用的主控器是STM32 單片機最小系統(tǒng)（STM32F103C8T6），應用到的電子模塊還包括WiFi 模塊、紅外傳感器、電機驅動模塊、運動傳感器及液晶顯示屏。STM32F103C8T6[3]具有低成本，高性能，低功耗的特點，且體積小，易于嵌入清潔器。主控器可執(zhí)行工作人員發(fā)送的指令，并且能夠將各模塊檢測到的數(shù)據(jù)進行處理分析，如果檢測到的值超出設定值，主控器將會發(fā)出相應的指令，控制清潔器采取相應措施。WiFi 模塊和藍牙模塊能夠對手機發(fā)送指令進行接收，從而協(xié)助主控器對清潔器進行控制，也能夠將報警信息反饋回手機終端，以便及時排除問題。運動傳感器可對清潔器運行時的角度，加速度等數(shù)據(jù)進行檢測，輔助主控器對清潔器的偏轉角度和運行速度進行調(diào)整。電機驅動模塊輔助主控器對清潔器的運動進行控制，可實現(xiàn)加速減速、前進后退、停止等運動狀態(tài)。紅外傳感器用于檢測清潔器當前運行方向上是否有障礙物，當遇到行人倚靠扶手或扶手有異物阻擋時，及時檢測到異常信息，防止發(fā)生碰撞。主控器可通過液晶顯示屏將清潔器當前執(zhí)行實行的操作指令、偏轉角度、報警狀態(tài)等各項指標信息進行顯示。硬件系統(tǒng)設計框圖如圖2 所示。

圖2 硬件系統(tǒng)設計框圖

■2.2 藍牙模塊

本設計采用藍牙模塊HC05。該模塊接口簡單，體積小，指令簡潔且板載PCB 天線，可實現(xiàn)10 米距離的傳輸。該模塊與主控器連接時需要用到4 個端口，分別為5V，GND，RX，TX。HC05 藍牙模塊的串行輸入端口RX 和串行輸出端口TX 分別連接主控器的信號輸出端和輸入端。通過該藍牙串口設備，手機和主控器之間搭建起了一個通訊橋梁，由此工作人員即可通過手機終端發(fā)送預設指令來控制清潔器的運行。

■2.3 WiFi 模塊

本設計所采用WiFi 模塊ESP8266-12F[4]是由安信可科技開發(fā)的，該模塊抗干擾能力強，穩(wěn)定性高，集成度高。模塊硬件電路如圖3 所示，模塊的核心處理器在較小的封裝中集成超低功耗32 位微型MCU TensilicaL106，主頻最高速度可達160MHz，可將高達80%的處理能力留給應用開發(fā)。WiFi 模塊作為清潔器的第二個無線通信的模塊，其與藍牙通信模塊相比，WiFi 模塊具有更高的傳輸速率和更長的傳輸距離。清潔器通過WiFi 模塊可以使用互聯(lián)網(wǎng)進行數(shù)據(jù)傳輸，實現(xiàn)雙向通信，為設備實現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)提供可能。該模塊可接收手機客戶端發(fā)送的控制指令，也可以將清潔器的報警信息和實時運行數(shù)據(jù)傳遞給手機終端，輔助工作人員對清潔器的運行狀況進行監(jiān)控。

圖3 ESP8266-12F 模塊硬件電路原理圖

■2.4 紅外傳感器

本設計采用的紅外傳感器主要由LM393 雙差分比較器，紅外發(fā)射管，紅外接收管及信號顯示燈組成。其硬件電路如圖4所示。該傳感器具有干擾小，便于裝配，使用方便的優(yōu)點。紅外傳感器工作時，紅外發(fā)射管將會發(fā)射紅外光，如遇障礙物，發(fā)射出的紅外光會被障礙物反射回來，此反射信號被紅外接收管接收轉換成電信號，此時比較器輸出端將輸出低電平信號，且信號指示燈亮起。將比較器的輸出端與主控器相連，當主控器檢測到信號為低電平后，清潔器發(fā)出報警信號，并停止清潔任務，直到障礙物移走，清潔器解除警報，并自動返回清潔狀態(tài)，完成未完成的清潔任務。

圖4 LM393 硬件電路原理圖

■2.5 電機驅動模塊

本設計使用的電機驅動模塊采用L289N 芯片。本模塊可實現(xiàn)電機正反轉和調(diào)速，且啟動轉矩大，可同時驅動兩臺直流電機，滿足清潔器對運行狀態(tài)調(diào)整的需求。主控器產(chǎn)生PWM 波控制信號，并傳送給電機驅動模塊，不同的占空比的PWM 波會使電機產(chǎn)生不同的轉速，進而控制清潔器運行速度。主控器通過電機驅動模塊，可以控制電機的旋轉方向，進而實現(xiàn)清潔器在扶手上來回運行。當清潔器遇到障礙物時，也能夠控制該模塊采取緊急制動，防止碰撞事故發(fā)生。

■2.6 運動傳感器

本設計采用的運動傳感器是JY61 型號的六軸運動傳感器(MPU6050[5])。該傳感器回傳速率較高，輸出數(shù)據(jù)精度高，I2C 接口輸出，方便與主控器連接，滿足清潔器功能開發(fā)需求。其硬件電路如圖5 所示。該傳感器主要由加速度計、陀螺儀，DMP 組成。其中加速度計可感知任意方向上的加速度，陀螺儀可判斷出設備當前運行狀態(tài)。模塊內(nèi)部集成卡爾曼濾波算法，可結合加速度計和陀螺儀的數(shù)據(jù)信息，共同解算設備的姿態(tài)，從而提高輸出數(shù)據(jù)精度。運動傳感器可檢測清潔器的偏轉角度、加速度和運行方向等數(shù)據(jù)，并將其傳送給主控器，通過這些數(shù)據(jù)實現(xiàn)清潔器運行角度和運行速度的智能調(diào)整。

圖5 MPU6050 硬件電路原理圖

3 軟件設計

系統(tǒng)由軟件和硬件結構組成，當系統(tǒng)完成初始化狀態(tài)后，進入指令接收狀態(tài)。系統(tǒng)接收到清潔啟動指令后，同時進入障礙物檢測，偏轉角度檢測狀態(tài)，并控制清潔器進行清潔任務。主控器對紅外傳感器傳遞的信號進行處理后，可判斷清潔器當前運行方向上是否有障礙物，如有，主控器將控制電機驅動模塊采取緊急制動，停止清潔任務后在液晶顯示屏上顯示報警信息，直至障礙物移走后，清潔器繼續(xù)執(zhí)行清潔任務。根據(jù)噴霧器相同時間內(nèi)消耗的清潔劑幾乎相同這一特性，主控器對噴霧器使用時間進行相應處理，可將其時間數(shù)據(jù)轉換成液位值，并顯示于液晶屏幕，然后判斷當前液位值是否低于液位初設值，當檢測到的實時液位值小于液位初設值，主控器通過WiFi 模塊發(fā)送報警信號，提醒工作人員及時補充清潔劑。當清潔器在扶手上運作時，運動傳感器將檢測到的數(shù)據(jù)傳給主控器，主控器對數(shù)據(jù)處理分析后，并在液晶顯示屏上顯示偏轉角度，然后與偏轉角度初設值比對，若超過初設值，主控器將發(fā)出相應控制信號給數(shù)字舵機，調(diào)整機身偏轉角度。軟件設計流程如圖6 所示。

圖6 軟件設計流程圖

4 應用

智能扶手清潔器控制方便、清潔效率較高、智能化、自動化強度高，實現(xiàn)了清潔、變速、消毒、無線、檢測功能的集成。通過清潔器在扶梯上清潔的現(xiàn)場應用，可知該樣機可以進行自動化清潔工作，對扶梯上常見的污漬具有良好的清潔能力。

5 結束語

研究智能扶手清潔機器人基礎框架與核心技術，應對我國老齡化社會、建設和諧社區(qū)等具有前瞻性。我國在智能扶手清潔機器人領域的研究、開發(fā)工作相對落后，在市場推廣方面存在困難，必須降低服務機器人的造價，才有可能得到推廣。預計在不久的將來，隨著關鍵技術的不斷改進、智能扶手清潔機器人性能的提高和成本的降低，移動式服務機器人將普及到家庭。