王 栓 張衛(wèi)斌 張 勇 陸順峰 王朱濤

1 江蘇省特種設(shè)備安全監(jiān)督檢驗(yàn)研究院 蘇州 215600 2 江蘇沙鋼集團(tuán)有限公司 蘇州 215625

0 引言

市場(chǎng)監(jiān)管總局印發(fā)的《特種設(shè)備安全與節(jié)能事業(yè)發(fā)展“十四五”規(guī)劃》指出，要切實(shí)提高特種設(shè)備安全監(jiān)管效能，加快起重機(jī)械損傷感知與健康監(jiān)測(cè)技術(shù)創(chuàng)新。無人化起重機(jī)在國內(nèi)的探索與研究正在開展，工信部建設(shè)智能制造標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證公共服務(wù)平臺(tái)（5G 新一代信息技術(shù)與鋼鐵行業(yè)融合）項(xiàng)目明確提出，要制定《智能制造 鋼鐵行業(yè) 無人化起重機(jī)通用技術(shù)要求》。因此，無人化起重機(jī)的開發(fā)與應(yīng)用是國家鼓勵(lì)發(fā)展的研究方向。但是，納入《特種設(shè)備目錄》的起重機(jī)械是國家要求進(jìn)行強(qiáng)制監(jiān)管的特種設(shè)備，其安裝、改造、維修均屬于行政許可項(xiàng)目，如何使無人化起重機(jī)合規(guī)、合法地開展成為當(dāng)前亟需解決的問題。本文結(jié)合TSG Q7016《起重機(jī)械安裝改造重大修理監(jiān)督檢驗(yàn)規(guī)則》和制定中的《智能制造鋼鐵行業(yè) 無人化起重機(jī)通用技術(shù)要求》對(duì)無人化橋式起重機(jī)的檢驗(yàn)方案進(jìn)行研究，希望能對(duì)無人化自動(dòng)起重機(jī)的規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化有所幫助。

1 相關(guān)法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)的要求

隨著微電子、大規(guī)模集成電路技術(shù)的不斷成熟，在惡劣工作環(huán)境下實(shí)現(xiàn)橋式起重機(jī)的無人化運(yùn)行的問題已具備解決的條件，推進(jìn)橋式起重機(jī)無人化進(jìn)程已成為橋式起重機(jī)發(fā)展的重要工作[1]。針對(duì)橋式起重機(jī)的無人化改造項(xiàng)目，當(dāng)前需要參照的相關(guān)法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)如表1 所示。

表1 無人化起重機(jī)改造相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)

在表1 所示法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)中，TSG Q7016—2016《起重機(jī)械安裝改造重大修理監(jiān)督檢驗(yàn)規(guī)則》（含第1 號(hào)修改單）和GB 6067.1—2010《起重機(jī)械安全規(guī)程 第1 部分：總則》對(duì)橋式起重機(jī)無人化改造項(xiàng)目的安全保護(hù)有較高相關(guān)性。本文將主要以上述2 個(gè)法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)為基礎(chǔ)結(jié)合無人化起重機(jī)安全策略設(shè)置要求對(duì)無人化橋式起重機(jī)的檢驗(yàn)方案進(jìn)行研究。無人化橋式起重機(jī)如圖1 所示。

圖1 運(yùn)行中的無人化橋式起重機(jī)

2 無人化橋式起重機(jī)檢驗(yàn)方案

本文以某冷軋板軋后庫8 臺(tái)通用橋式起重機(jī)為對(duì)象，研究其無人化改造項(xiàng)目檢驗(yàn)。軋后庫是鋼板冷軋等待并進(jìn)行后繼深加工的中間庫區(qū)，軋后庫的8 臺(tái)橋式起重機(jī)械是冷軋鋼卷存卷、挪庫及深加工的重要生產(chǎn)設(shè)備，在該庫區(qū)的使用工況為加工設(shè)備、物流車輛、人員作業(yè)等，以實(shí)現(xiàn)橋式起重機(jī)的自動(dòng)操作，不僅可以解決勞動(dòng)力的短缺，還可以保障從業(yè)者在惡劣工作環(huán)境下的人身安全，故實(shí)現(xiàn)橋式起重機(jī)的無人化迫在眉睫[2]。

1）軋后庫基本情況

該冷軋板軋后庫共有2 跨，其中北跨有5 臺(tái)橋式起重機(jī)，南跨有3 臺(tái)橋式起重機(jī)，共8 臺(tái)橋式起重機(jī)。庫區(qū)涉及4 個(gè)過跨車、5 個(gè)步進(jìn)梁、3 個(gè)汽車運(yùn)輸線、2個(gè)打包區(qū)，庫區(qū)布置如圖2 所示。

圖2 軋后庫布置圖

無人化橋式起重機(jī)自動(dòng)控制功能包括操作方式、起重機(jī)本體自動(dòng)控制系統(tǒng)、傳動(dòng)控制系統(tǒng)、定位控制系統(tǒng)、防碰撞系統(tǒng)、吊具控制系統(tǒng)、防搖擺控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)系統(tǒng)等，可實(shí)現(xiàn)起重機(jī)無人駕駛、精準(zhǔn)定位、自動(dòng)吊放鋼卷等功能。通過對(duì)起重機(jī)進(jìn)行無人化改造，使其具有自動(dòng)、遙控、司機(jī)室等3 種操作模式。

2）起重機(jī)本地自動(dòng)化系統(tǒng)

對(duì)所需改造的起重機(jī)進(jìn)行本體自動(dòng)化改造，新增安全型 PLC，系統(tǒng)以主從結(jié)合，全部采用以太網(wǎng)通訊方式。具體改造是在起重機(jī)電氣室布置控制器，在司機(jī)室、夾鉗信號(hào)柜內(nèi)布置遠(yuǎn)程 I/O，以減少起重機(jī)連接電纜，滿足無人化起重機(jī)的高可靠性控制要求，降低線路故障排查工作，減少電纜的維護(hù)[3-6]。

根據(jù)起重機(jī)械使用單位的技術(shù)要求，結(jié)合軋后庫自身特點(diǎn)、無人化起重機(jī)系統(tǒng)構(gòu)架圖（見圖3），在詳細(xì)了解現(xiàn)場(chǎng)起重機(jī)械及庫區(qū)物流流程的基礎(chǔ)上，參照TSG 7016—2016《起重機(jī)械安裝改造重大修理監(jiān)視檢驗(yàn)規(guī)》、GB 6067.1—2010《起重機(jī)安全規(guī)程 第1 部分總則》相關(guān)規(guī)定，對(duì)軋后庫起重機(jī)械無人化改造項(xiàng)目的8 臺(tái)通用橋式起重機(jī)制定了檢驗(yàn)方案。

圖3 無人化起重機(jī)系統(tǒng)架構(gòu)圖

2.1 技術(shù)資料

技術(shù)資料審查分為設(shè)計(jì)文件、出廠資料和管理制度等3 部分。這些資料可以確保無人化系統(tǒng)的功能設(shè)計(jì)、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試及使用維護(hù)有健全的制度保障。設(shè)計(jì)文件需要提現(xiàn)該系統(tǒng)的完整功能需求、技術(shù)說明書、設(shè)計(jì)圖樣（電氣原理圖）等內(nèi)容；出廠資料需提供系統(tǒng)的合格證明文件、出廠檢驗(yàn)文件、安裝調(diào)試說明書、使用維護(hù)說明書等；管理制度方面需要使用單位制定了包含無人操作起重機(jī)的使用管理規(guī)定、日常巡檢規(guī)定、維護(hù)保養(yǎng)規(guī)定、故障應(yīng)急預(yù)案規(guī)定等內(nèi)容在內(nèi)的管理制度。

2.2 地面管理子系統(tǒng)

1）權(quán)限分級(jí)

地面管理子系統(tǒng)需要有相應(yīng)的權(quán)限分級(jí)，客戶端操作界面設(shè)置登錄管理，操作權(quán)限進(jìn)行分組管理。權(quán)限由低到高分別為只讀權(quán)限、可操作權(quán)限、可配置權(quán)限、廠家權(quán)限等。只讀權(quán)限用戶只能查看設(shè)備、作業(yè)、配置等信息，不能修改；可操作權(quán)限用戶可以切換設(shè)備模式、調(diào)整作業(yè)順序和內(nèi)容，但不能進(jìn)行配置；可配置權(quán)限除了有操作權(quán)限外，還可對(duì)庫管系統(tǒng)進(jìn)行配置，如修改作業(yè)優(yōu)先級(jí)、修改作業(yè)范圍、修改垛位禁用、增加卡車二維碼信息等；廠家權(quán)限包含所有權(quán)限，以便于廠家進(jìn)行維護(hù)和升級(jí)。

子系統(tǒng)的操作和管理權(quán)限應(yīng)分級(jí)，并由經(jīng)過授權(quán)的人員進(jìn)行授權(quán)才可切換。

2）操作模式

根據(jù)庫區(qū)及起重機(jī)的工況，無人化橋式起重機(jī)應(yīng)具備司機(jī)室駕駛模式、遙控模式和自動(dòng)模式3 種模式。優(yōu)先級(jí)從高到低依次為司機(jī)室駕駛模式、遙控模式、自動(dòng)模式。在投入自動(dòng)模式時(shí)，需地面監(jiān)控人員確認(rèn)，起重機(jī)才可自動(dòng)執(zhí)行指令；應(yīng)配置顯示屏或指示燈，明確指示當(dāng)前起重機(jī)的作業(yè)模式和工作狀態(tài)（如自動(dòng)、空操、遙控等）。

系統(tǒng)應(yīng)具備司機(jī)室駕駛模式（若有司機(jī)室）、遙控模式和自動(dòng)模式3 種模式。優(yōu)先級(jí)從高到低依次為司機(jī)室駕駛模式、遙控模式、自動(dòng)模式?？刂颇Ｊ礁鶕?jù)優(yōu)先級(jí)互鎖，即優(yōu)先級(jí)較高的控制模式運(yùn)行時(shí)起重機(jī)不接收優(yōu)先級(jí)較低的控制模式的控制信號(hào)；優(yōu)先級(jí)較高的控制模式可在優(yōu)先級(jí)較低的控制模式運(yùn)行期間切入，反之不可。

3）報(bào)警裝置

子系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置聲光報(bào)警裝置，以確保起重機(jī)發(fā)生故障時(shí)向系統(tǒng)監(jiān)視人員發(fā)出清晰的聲光報(bào)警。

4）緊急停止裝置

子系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置緊急停止裝置，該裝置可切斷起重機(jī)械的動(dòng)力電源，且不能自動(dòng)復(fù)位。

5）文字表達(dá)形式

系統(tǒng)顯示的文字應(yīng)為簡體中文。

6）無人起重機(jī)作業(yè)區(qū)域

無人起重機(jī)作業(yè)區(qū)域應(yīng)有明顯標(biāo)志與限位開關(guān)或電子圍欄裝置（見圖4），人員進(jìn)入應(yīng)有報(bào)警。

7）系統(tǒng)畫面顯示

系統(tǒng)畫面顯示有起重機(jī)械動(dòng)畫示意顯示，與起重機(jī)械位置相符；吊具開閉、旋轉(zhuǎn)狀態(tài)指示；起重機(jī)械每一步運(yùn)行的指示；起重機(jī)械位置值顯示；吊具的高度值顯示；起重機(jī)械是否具備自動(dòng)工作條件的指示；每個(gè)變頻器的電流值；質(zhì)量顯示值；該小循環(huán)吊具吊取的區(qū)域指示；局部設(shè)備界面實(shí)現(xiàn)圖形化動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)展現(xiàn)制動(dòng)器狀態(tài)指示等。

8）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

系統(tǒng)應(yīng)在起重機(jī)運(yùn)行過程中對(duì)運(yùn)行數(shù)據(jù)依序存儲(chǔ)，存儲(chǔ)周期不應(yīng)大于2 s，子系統(tǒng)可存儲(chǔ)不少于50 個(gè)工作循環(huán)的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)應(yīng)能存儲(chǔ)歷史電動(dòng)機(jī)電流，數(shù)據(jù)應(yīng)能存儲(chǔ)歷史每次抓取質(zhì)量，數(shù)據(jù)應(yīng)能存儲(chǔ)每個(gè)變頻器故障代碼，數(shù)據(jù)應(yīng)能分別存儲(chǔ)提升卷筒、開閉卷筒承受的質(zhì)量。

9）歷史追溯

系統(tǒng)可在存儲(chǔ)容量達(dá)到上限前提示管理人員做好數(shù)據(jù)備份；在關(guān)閉電源或供電中斷時(shí)，自動(dòng)保留已采集的所有信息；通過記錄的數(shù)據(jù)可追溯到起重機(jī)械的運(yùn)行狀態(tài)和故障報(bào)警信息。

10）故障自診斷

系統(tǒng)通電后應(yīng)具有運(yùn)行自檢的程序，子系統(tǒng)可顯示自檢結(jié)果，發(fā)生故障而影響正常使用時(shí)能立即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

2.3 車載裝置

為滿足軋后庫鋼卷吊運(yùn)工作的需要，無人化橋式起重機(jī)需要有足夠的精度實(shí)現(xiàn)無人化自動(dòng)作業(yè)，對(duì)車載系統(tǒng)的掃描周期、大車、小車、起升機(jī)構(gòu)定位有精確的定位要求；為保障平穩(wěn)吊運(yùn)重物系統(tǒng)還需要加裝防搖擺控制系統(tǒng)。為此，應(yīng)對(duì)車載系統(tǒng)設(shè)置如下檢驗(yàn)要求：

1）通用要求車載裝置的防護(hù)級(jí)別應(yīng)滿足起重機(jī)械的實(shí)際使用環(huán)境條件要求。車載裝置的掃描周期應(yīng)不大于100 ms。

2）大車機(jī)構(gòu)

大車定位精度應(yīng)不大于±30 mm ，大車定位故障時(shí)起重機(jī)械自動(dòng)停機(jī)。大車行程限位需滿足如下要求：

①利用格雷母線位置設(shè)置程序限位，兩端設(shè)置禁行區(qū)域，進(jìn)入禁行區(qū)域后，只能向相反方向運(yùn)行。

②根據(jù)實(shí)際工況設(shè)置紅外防撞系統(tǒng)防撞距離，起重機(jī)在達(dá)到設(shè)計(jì)減速距離時(shí)開始減速；起重機(jī)在達(dá)到設(shè)計(jì)極限位置時(shí)，自動(dòng)切斷前進(jìn)方向的動(dòng)力源，只可向反方向運(yùn)行。

③設(shè)置極限限位，達(dá)到設(shè)計(jì)極限位置時(shí)，自動(dòng)切斷前進(jìn)方向的動(dòng)力源，需人工確認(rèn)后，起重機(jī)可向反方向運(yùn)行。

3）小車機(jī)構(gòu)

小車定位精度應(yīng)不大于±30 mm，小車定位故障時(shí)起重機(jī)械自動(dòng)停機(jī)。小車行程限位需滿足如下要求：

①利用格雷母線位置設(shè)置程序限位，兩端設(shè)置禁行區(qū)域，進(jìn)入禁行區(qū)域后，只能向相反方向運(yùn)行。

②設(shè)置極限限位，起重機(jī)達(dá)到設(shè)計(jì)極限位置時(shí)，自動(dòng)切斷前進(jìn)方向的動(dòng)力源，需人工確認(rèn)后方可向反方向運(yùn)行。

4）起升機(jī)構(gòu)

起升高度定位精度應(yīng)不大于±20 mm ，起升高度測(cè)量須用變頻器后增量編碼器，起升高度測(cè)量應(yīng)實(shí)時(shí)接入高度運(yùn)行控制系統(tǒng)，并形成閉環(huán)控制；排除編碼器損壞或受干擾丟失脈沖導(dǎo)致的反饋值的失真，保證安全。起升機(jī)構(gòu)高度限位需滿足如下要求：

①起升機(jī)構(gòu)應(yīng)設(shè)置程序高度限位，起升機(jī)構(gòu)在達(dá)到設(shè)計(jì)減速距離時(shí)開始減速；起升機(jī)構(gòu)在達(dá)到設(shè)計(jì)起升高度極限位置時(shí)，自動(dòng)切斷起重機(jī)上升方向的動(dòng)力源，只可向下運(yùn)行。

②起升機(jī)構(gòu)應(yīng)設(shè)置雙重限位，當(dāng)起升機(jī)構(gòu)第2 重限位動(dòng)作時(shí)，起重機(jī)械自動(dòng)切斷起重機(jī)械起升機(jī)構(gòu)的動(dòng)力電源，需人工確認(rèn)復(fù)位后起升機(jī)構(gòu)方可運(yùn)行。

5）門聯(lián)鎖保護(hù)

在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下，起重機(jī)的門聯(lián)鎖保護(hù)動(dòng)作時(shí)，起重機(jī)動(dòng)力電源應(yīng)無法接通；如處于運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)門聯(lián)鎖保護(hù)動(dòng)作時(shí)，所有機(jī)構(gòu)應(yīng)停止運(yùn)行。

6）變頻器

系統(tǒng)配置的變頻器應(yīng)具備：變頻器配置電能回饋單元或電阻，再生制動(dòng)能量必須回送電網(wǎng)或迅速釋放，保護(hù)電器元件；變頻柜具有降溫設(shè)計(jì)。

7）電動(dòng)機(jī)

系統(tǒng)配置的主鉤電動(dòng)機(jī)應(yīng)為變頻電動(dòng)機(jī)，需增加編碼器的電動(dòng)機(jī)，由電動(dòng)機(jī)廠家配置安裝軸，保證同心度。電動(dòng)機(jī)單獨(dú)配置冷卻風(fēng)扇、抱閘及控制回路。

8）防搖功能

起重機(jī)械在行駛過程中吊物存在搖擺，直接關(guān)系到無人化橋式起重機(jī)的運(yùn)行效率和安全性，電子防搖技術(shù)是無人化橋式起重機(jī)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵要求。自動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)具備防搖功能，在平移運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)送停止命令，吊物在一個(gè)擺動(dòng)周期內(nèi)停止晃動(dòng)，重物搖擺角度小于±1°。

9）電纜

系統(tǒng)配置的控制電纜均含屏蔽層，且一端接地。

10）視頻系統(tǒng)

車載視頻系統(tǒng)應(yīng)在工作過程中能監(jiān)視到吊點(diǎn)、大車行走區(qū)域范圍；視頻存儲(chǔ)時(shí)間不少于72 h。

2.4 網(wǎng)絡(luò)通訊子系統(tǒng)

整個(gè)庫區(qū)無人化橋式起重機(jī)的改造涉及多項(xiàng)獨(dú)立子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互和通訊，起重機(jī)械在快速行駛中必須保證數(shù)據(jù)通訊的穩(wěn)定性和連續(xù)性。在項(xiàng)目建設(shè)過程中，對(duì)庫區(qū)新增工業(yè)級(jí)無線AP，以確保無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)對(duì)庫區(qū)現(xiàn)場(chǎng)提供無線信號(hào)的全覆蓋，覆蓋空中起重機(jī)械運(yùn)行范圍，在任何一個(gè)基站出現(xiàn)故障時(shí)，通訊終端會(huì)自動(dòng)切換到相鄰的信號(hào)最好的基站，切換時(shí)間小于100 ms，不影響整個(gè)庫位系統(tǒng)的正常運(yùn)行。為了保證網(wǎng)絡(luò)通訊子系統(tǒng)的通用性、穩(wěn)定性和連續(xù)性，在網(wǎng)絡(luò)通訊子系統(tǒng)檢驗(yàn)方案制定中確定了如下檢驗(yàn)要求。

1）通訊協(xié)議

系統(tǒng)采用的無線通訊協(xié)議應(yīng)符合IEEE 802.11a/b/g/n標(biāo)準(zhǔn) ，基于MAC/IP/ 協(xié)議/ 端口過濾的防火墻技術(shù) 。起重機(jī)至服務(wù)器通訊、手持機(jī)至服務(wù)器通訊、遠(yuǎn)程控制、視頻監(jiān)控、遠(yuǎn)程服務(wù)器與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備通訊等應(yīng)采用第5 代移動(dòng)通信技術(shù)（5G 通信）。

2）通訊內(nèi)容

起重機(jī)械運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)（如起重機(jī)械位置、電動(dòng)機(jī)電流頻率、變頻器狀態(tài)、載荷質(zhì)量等）實(shí)時(shí)傳輸至地面子系統(tǒng)，地面子系統(tǒng)實(shí)時(shí)發(fā)送命令至起重機(jī)械（啟動(dòng)停止、上電下電）。

3）使用環(huán)境

網(wǎng)絡(luò)通訊子系統(tǒng)元器件應(yīng)滿足起重機(jī)械的實(shí)際使用環(huán)境條件要求。

4）通訊故障保護(hù)

系統(tǒng)應(yīng)具備通訊信號(hào)故障保護(hù)功能，當(dāng)通訊信號(hào)中斷時(shí)系統(tǒng)應(yīng)能發(fā)出警報(bào)，并平穩(wěn)停止起重機(jī)運(yùn)行；通訊信號(hào)故障排除后經(jīng)手動(dòng)復(fù)位后才能重新運(yùn)行。

2.5 機(jī)械要求

無人化起重機(jī)應(yīng)滿足的要求有：大小車軌道要求平整，無明顯彎曲；起升機(jī)構(gòu)鋼絲繩長度不能過長，起升機(jī)構(gòu)上升限位動(dòng)作時(shí)卷筒上空余3 個(gè)繩槽以上；機(jī)械防撞止擋牢固結(jié)實(shí)；機(jī)械機(jī)構(gòu)性能符合國家相關(guān)強(qiáng)制標(biāo)準(zhǔn)要求。

2.6 運(yùn)行試驗(yàn)

無人化起重機(jī)系統(tǒng)可按照預(yù)設(shè)程序完成各機(jī)構(gòu)規(guī)定的動(dòng)作和功能，無異常震動(dòng)、沖擊、噪聲等，各類安全保護(hù)裝置動(dòng)作可靠、準(zhǔn)確。

3 應(yīng)用實(shí)例

國內(nèi)某研究機(jī)構(gòu)自2019 年開始開展探索無人化起重機(jī)檢驗(yàn)項(xiàng)目，目前已完成約20 臺(tái)無人化起重機(jī)項(xiàng)目的檢驗(yàn)工作。在項(xiàng)目的檢驗(yàn)工作中，與起重機(jī)械無人化控制系統(tǒng)的供應(yīng)商進(jìn)行了充分的技術(shù)及現(xiàn)場(chǎng)檢驗(yàn)工作交流，積累了豐富的無人化起重機(jī)檢驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)，并形成了經(jīng)省院備案的《無人化起重機(jī)檢驗(yàn)方案》。此次結(jié)合《智能制造 鋼鐵行業(yè) 無人化起重機(jī)通用技術(shù)要求》編制起草的過程，又對(duì)該檢驗(yàn)方案進(jìn)行了完善。目前，已按新修訂的檢驗(yàn)方案完成該項(xiàng)目的8 臺(tái)無人化橋式起重機(jī)檢驗(yàn)工作。經(jīng)確認(rèn)該無人化橋式起重機(jī)的控制系統(tǒng)符合特種設(shè)備相關(guān)規(guī)范及現(xiàn)場(chǎng)使用工況的要求，可以實(shí)現(xiàn)起重機(jī)械無人化運(yùn)行,全方位提升了智能工廠的生產(chǎn)效率。無人化橋式起重機(jī)控制系統(tǒng)總覽界面如圖5 所示。

4 結(jié)論

無人化起重機(jī)的開發(fā)與應(yīng)用是國家鼓勵(lì)發(fā)展的研究方向，但起重機(jī)械是國家要求進(jìn)行強(qiáng)制監(jiān)管的特種設(shè)備，使起重機(jī)械無人化工作能夠合規(guī)、合法地開展是亟需解決的問題。當(dāng)前，尚無相應(yīng)的無人化起重機(jī)的檢驗(yàn)要求或檢驗(yàn)方案，本研究結(jié)合了國內(nèi)相關(guān)法律法規(guī)對(duì)無人化橋式起重機(jī)的檢驗(yàn)方案進(jìn)行了探索。本文所述研究雖對(duì)起重機(jī)械無人化的開展和使用提供了一定的保障，但尚有進(jìn)一步完善的空間。