馬志艷 邵長松

［摘要］ 隨著無人駕駛技術(shù)的迅速發(fā)展，同步定位與建圖技術(shù)因其精度高、穩(wěn)定性好的優(yōu)點備受人們關(guān)注?；诩す饫走_傳感器，選擇主流的Gmapping和Cartographer算法，搭建實驗環(huán)境，對兩種算法進行對比仿真與實驗建圖，并對兩種算法的建圖效果進行深度的分析。基于濾波器的Gmapping算法計算量小，依賴于里程計信息 ，適用于小尺度、低特征環(huán)境中；基于圖優(yōu)化的Cartographer算法累計誤差低，精度高，適用于精度和穩(wěn)定性要求較高的場合。

［關(guān)鍵詞］ 移動機器人； 2D激光同步定位與建圖； Gmapping算法； Cartographer算法； 仿真

［中圖分類號］ TP242［文獻標(biāo)識碼］ A