摘 要：在衛(wèi)星拒止條件下，包含無人機(jī)、無人艇等多個(gè)節(jié)點(diǎn)的無人系統(tǒng)可以基于節(jié)點(diǎn)間距離信息，使用相對定位方法解算所有節(jié)點(diǎn)的絕對地理位置。由于無人系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)的高機(jī)動(dòng)特性，節(jié)點(diǎn)間的距離信息具有瞬時(shí)有效性，因此需要實(shí)現(xiàn)快速、精確的相對定位解算。旋轉(zhuǎn)矩陣的計(jì)算是相對定位解算的核心步驟，使用傳統(tǒng)的最小二乘法、牛頓法、遺傳法等無法兼顧效率與精度因素，基于自由度松弛的引導(dǎo)優(yōu)化算法通過放松旋轉(zhuǎn)矩陣的自由度能夠?qū)?yōu)參數(shù)的初始值一步引導(dǎo)至真值鄰域附近，再利用迭代法進(jìn)行精細(xì)尋優(yōu)，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)矩陣的短時(shí)間、高精度計(jì)算。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在無人系統(tǒng)測距誤差達(dá)到５ ｍ 時(shí)，基于引導(dǎo)優(yōu)化的相對定位方法解算時(shí)間為０． ０１４ ｓ，產(chǎn)生的定位誤差為２５． ７３ ｍ，與牛頓法的解算精度相當(dāng)，同時(shí)減少了５５． ５６％ 的計(jì)算時(shí)間；與最小二乘法的計(jì)算時(shí)間相當(dāng)，同時(shí)減少了３９． ４７％ 的定位誤差。

關(guān)鍵詞：衛(wèi)星拒止；相對定位；無人系統(tǒng)；引導(dǎo)優(yōu)化

中圖分類號(hào)：ＴＮ９６１ 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：Ａ 開放科學(xué)（資源服務(wù)）標(biāo)識(shí)碼（ＯＳＩＤ）：

文章編號(hào)：１００３－３１１４（２０２４）０３－０５６４－０９