10023）激光雷達探測是一種主動式遙感觀測技術，其原理為向目標物發(fā)射激光，通過測量激光回波信號的屬性來獲取目標物的屬性.激光具有單色性好、相干性強、方向性強以及高功率、高分辨率等優(yōu)良特性［1］，這使得激光雷達在大氣探測中擁有獨特的優(yōu)勢，可以對云、氣溶膠、大氣成分和風等目標進行大尺度、多模式的全天候連續(xù)觀測［2］，自出現(xiàn)起便被各個領域所重視與應用.大氣探測激光雷達的發(fā)展可追溯至20 世紀60 年代.1963 年，世界首臺紅寶石米散射激光雷達誕生于美國［3］

非常重要，而激光雷達技術的發(fā)展在一定程度上解決了此類問題，激光雷達技術可以很好地對高空空氣含量進行精確的監(jiān)測，因此激光雷達技術已經(jīng)廣泛地應用到了大氣環(huán)境監(jiān)測領域[2]。氣溶膠激光雷達可通過垂直掃描獲取近地面至對流層的氣溶膠消光垂直廓線,并根據(jù)接收到的信號信息進行反演,以此確定當?shù)氐拇髿猸h(huán)境質量以及空氣中各種粒子的含量,并對這些粒子進行相關的分析,從而為我國大氣環(huán)境治理提供相應的幫助[3]。一、激光雷達技術概況（一）激光雷達組成原理激光雷達，是近代激光技術得

秀娟雖然目前激光雷達還沒到大規(guī)模量產(chǎn)階段，但中國已成為全球前裝上車最火熱的區(qū)域市場。當前，在“新四化”浪潮的推動下，自動駕駛已進入風口期。有機構預測，2035年，全球無人駕駛系統(tǒng)的市場規(guī)模將達到6?000億元，而中國市場的規(guī)模接近1?500億元。巨大的市場想象空間使自動駕駛成為汽車廠商的必爭之地。眼下，棋至中局，誰掌握了更先進的裝備，誰便能擁有更多勝算。在這場聲勢浩大的角逐中，傳統(tǒng)車企和造車新勢力都不約而同地將激光雷達車型作為殺手锏。據(jù)了解，2022年以來

月來，全球的激光雷達公司聚得最齊的一次是在拉斯維加斯。無論是Velodyne、Luminar、Valeo（法雷奧）、Ibeo等國外公司，還是速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、Innovusion（圖達通）等中國公司，都在1月初來到美國賭城，帶著新產(chǎn)品參加全球最受矚目的電子技術展之一——2022美國電子消費展（CES）。當自動駕駛功能逐漸成為汽車的標配，自動駕駛背后的硬件激光雷達也從幕后站到了聚光燈前。參展CES的激光雷達公司，既有像Velodyne一樣上世紀就成立的元老

韋順 激光雷達是智能汽車感知層最重要的一環(huán)，隨著電動化智能化加速，行業(yè)具備較好的成長前景。原來缺點是貴且技術難點多，隨著華為等巨頭入局，成本和技術雙雙被攻克。2021年是激光雷達元年，累計有19款新車型配置該技術，明年或將加速放量，產(chǎn)業(yè)處于爆發(fā)前夕。 感知作為智能汽車的眼睛，其探測精度、廣度與速度直接影響行駛安全，目前主要有視覺及激光雷達兩種方案，其中視覺方案所獲數(shù)據(jù)與人眼感知的真實世界更相似，不過對算法和AI能力要求極高，目前只有特斯拉具備“數(shù)據(jù)-A

察“躥紅”的激光雷達經(jīng)過近44年的技術進步，直至1960年，TH Maiman研發(fā)出了第一臺激光發(fā)射器，這也拉開了激光被人類所用的序幕。時隔一年，1961年，國內第一臺激光發(fā)射器“小球照明紅寶石”，在長春正式誕生。1969年，美國第一次登月，在月球表面安裝了后向反射器裝置，從地球向該裝置發(fā)射激光，人類測得了精確的地月距離，這也是激光首次被運用在其他用途。20世紀90年代末，隨著人工智能的發(fā)展，自動駕駛概念也在飛速進步，從2005年開始，激光雷達被運用在汽車

0)1 引言激光雷達是通過發(fā)射激光光束來探測目標位置，速度等特征參數(shù)的雷達系統(tǒng)，具有測量精度高，方向性、反應速度快、可靠性高等優(yōu)點[1-4]，由于激光雷達可以形成高達厘米級精度的三維環(huán)境地圖， 在車輛上使用進行測量距離、繪制三維地圖、自動導航與智能駕駛等功能，因此在智能駕駛中是一種非常重要的避障設備[5-8]。進入21世紀后，智能車載激光雷達因其能快速、精確得到前方目標的三維形貌，同時及時獲得和前方目標的距離，角度等方位信息，因此越來越多的國內外學者對智能

車規(guī)級高性能激光雷達產(chǎn)品和解決方案，華為稱該款激光雷達更符合中國復雜路況下的場景。目前，華為已建立了第一條車規(guī)級激光雷達的Pilot產(chǎn)線，按照年產(chǎn)10萬套/線在推進。這意味著華為激光雷達不僅實現(xiàn)從0到1的突破，還跨越了量產(chǎn)的門檻。華為發(fā)布96線中長距激光雷達，更適合中國復雜路況場景華為融合感知產(chǎn)品部總經(jīng)理段忠毅介紹，“激光雷達是解決連續(xù)自動駕駛體驗的關鍵傳感器，其帶來的智能駕駛體驗將遠超任何一個已商用的智能駕駛系統(tǒng)?！毕啾群撩撞ɡ走_和攝像頭，激光雷達在目標

個量產(chǎn)車規(guī)級激光雷達的供應商。目前在全球范圍內已經(jīng)生產(chǎn)和交付了12.5萬顆激光雷達，分別安裝在奧迪A6、A8、Q7等車型上。法雷奧第二代SCALA?激光雷達也將于今年在一款歐洲的豪華車型上面量產(chǎn)，這款車型將會具備L3自動駕駛的能力。相比第一代激光雷達，第二代激光雷達有效探測距離是200米，水平分辨率高達?0.125°。它的垂向視角增加了3倍，從原來的4線的激光雷達提升到16線。

察“躥紅”的激光雷達經(jīng)過近44年的技術進步，直至1960年，TH Maiman研發(fā)出了第一臺激光發(fā)射器，這也拉開了激光被人類所用的序幕。時隔一年，1961年，國內第一臺激光發(fā)射器“小球照明紅寶石”，在長春正式誕生。1969年，美國第一次登月，在月球表面安裝了后向反射器裝置，從地球向該裝置發(fā)射激光，人類測得了精確的地月距離，這也是激光首次被運用在其他用途。20世紀90年代末，隨著人工智能的發(fā)展，自動駕駛概念也在飛速進步，從2005年開始，激光雷達被運用在汽車

前提便是基于激光雷達技術的不斷發(fā)展。并且，物流移動機器人作業(yè)過程中如何保證自身的安全以及周邊環(huán)境中人與其他設備的安全，同樣離不開激光雷達。激光雷達如同這些設備的“眼睛”，為其安全高效地作業(yè)提供了保障。作為物流移動機器人的核心傳感器，激光雷達也隨之迎來了快速發(fā)展。激光雷達（LiDAR / Laser Radar）是激光探測及測距系統(tǒng)的簡稱，是以發(fā)射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統(tǒng)。激光雷達以其分辨率高，隱蔽性好、抗有源干擾能力強，低空探測性能好，

劉皖媛激光雷達已經(jīng)踏上資本風口。1月7日，中國激光雷達技術公司禾賽科技正式提交科創(chuàng)板上市招股書，擬融資約20億元，發(fā)行股本不超過6360萬股，占發(fā)行后總股本不超過15.01%，估值超過20億美元。全球來看，2020年可謂是激光雷達公司們的“上市元年”：以機械式激光雷達為主的Velodyne（NASDAQ：VLDR）、堅持研發(fā)固態(tài)激光雷達的Luminar（NASDAQ：LAZR）都在2020年通過特殊目的收購公司（SPAC） 登陸資本市場，前蘋果工程師創(chuàng)立的

于其獨有數(shù)字激光雷達架構而研發(fā)的高性能固態(tài)激光雷達ES2。ES2是市場上第一款全固態(tài)、高分辨率、長距的數(shù)字激光雷達，探測距離超過200 m。ES2面向車規(guī)量產(chǎn)項目的初始價格將為600美元，并計劃于2024年實現(xiàn)大批量生產(chǎn)。ES2為ADAS和工業(yè)自動化提供了一個成本更低的選擇。全固態(tài)數(shù)字激光雷達ES2固態(tài)激光雷達沿用了Ouster的數(shù)字激光雷達方案。借助在OS系列旋轉式激光雷達上已經(jīng)驗證成功的數(shù)字激光雷達架構，Ouster以同樣的核心技術設計開發(fā)了一款全固態(tài)

.引言漂浮式激光雷達測風裝置作為一種新型海上測風裝置，保證該項裝置運行效果和現(xiàn)實作用對提升海上測風工作實施效果顯得至關重要。但是漂浮式激光雷達測風裝置在實際運行過程中可能會出現(xiàn)一些風險問題，這就應針對各項要求對海上漂浮式激光雷達測風裝置運行風險進行優(yōu)化處理，發(fā)揮相關裝置在海上測風中的現(xiàn)實作用，使得測風工作模式以及最終結果符合海上風電運行控制要求。1.海上風電場開發(fā)要求海上風電開發(fā)時需要考慮的要求比較多，其主要表現(xiàn)在以下幾個方面：第一，應利用適當?shù)难b置開展海

LiDAR（激光雷達）的高線束模擬，間接將LiDAR線束量提升3倍以上，實現(xiàn)低成本普通激光雷達替代高成本雷達。阿里巴巴表示，能探測障礙物的激光雷達是自動駕駛車輛最重要的“眼”，此算法突破相當于用“低像素相機拍出單反相機效果”，可大幅降低自動駕駛感知部件成本。此外，在精度指標上，達摩院采用低線束激光雷達輸入，實現(xiàn)了業(yè)內采用高線束激光雷達輸入的平均水平，50米內障礙物距離信息讀取平均誤差為25厘米左右。

業(yè)發(fā)展前景。激光雷達（LiDAR）一向是汽車自動駕駛技術實現(xiàn)的主要部件之一，然而動輒數(shù)十萬元的造價限制了它的普及應用。近年來隨著博世、安森美、英飛凌等半導體大廠的大舉投入，以MEMS、光學相控陣列（OPA）技術為基礎的固態(tài)激光雷達正在走向成熟，逐漸有能力取代傳統(tǒng)機械式激光雷達。未來，固態(tài)激光雷達有望在自動駕駛識別中扮演主要角色。固態(tài)激光雷達閃亮CES2020在近日舉辦的CES2020大展上，激光雷達成為亮點之一，國內外公司紛紛推出固態(tài)激光雷達解決方案。在近

激光雷達（LiDAR）感知技術解決方案開發(fā)商機器人感知公司（Robosense）已宣布，推出其MEMS（微機電系統(tǒng)）固態(tài)激光雷達的升級版，這是一種為大規(guī)模自主車輛生產(chǎn)而設計的車載系統(tǒng)。新的RS-LiDAR-M1擁有專利MEMS技術，可提供車輛智能感知，完全支持5級無人自動駕駛。測量距離在905nm激光雷達的基礎上突破了限制，探測距離達到200m。升級的光學系統(tǒng)和信號處理技術帶來了顯著的終端輸出點云效應，可以清晰地識別欄桿、圍欄等小物體。機器人感知公司曾展示

術，摒棄基于激光雷達的技術路線。在特斯拉首席執(zhí)行官馬斯克將激光雷達技術稱作“愚蠢的事情”之后，終于等到了其第一位盟友—日產(chǎn)汽車。這家日本汽車制造商的觀點與馬斯克不謀而合，二者都認為激光雷達技術價格昂貴，而且并非必不可少。這家傳統(tǒng)汽車制造商與這家業(yè)界最具爭議的造車新勢力在無意間成為盟友。自動駕駛是良方？盡管激光雷達技術受到其眾多競爭對手的追捧并進行了大量投資，但日產(chǎn)一直堅守著“去激光雷達”陣地?！澳壳埃?span id="syggg00" class="hl">激光雷達技術還無法超過傳統(tǒng)雷達加攝像頭最新技術的性能?！?/div>

汽車觀察 2019年6期2019-07-30

0）1 概述激光雷達 （Light Detection and Ranging，LiDAR）是一種環(huán)境感知傳感器，是雷達技術與激光技術的結合。由于激光本身具有單色性好、亮度高、分辨率高、靈敏度高等良好特性，這使得以激光為載波的激光雷達具有距離分辨率高、速度分辨率高、抗干擾能力強、體積小且不受無線電波干擾等環(huán)境感知優(yōu)勢。因此激光雷達在環(huán)境建模、物體檢測識別、環(huán)境勘探測量等領域得到廣泛應用。并且相比于傳統(tǒng)微波雷達，在提供更強大感知性能前提下，體積更小質量更輕，

an導航避障激光雷達，將科研開發(fā)延伸至無人駕駛和機器人領域；采用“半導體封裝工藝”，解決了精密光機裝調與大尺寸機械誤差間跨數(shù)量級尺度差異；研發(fā)出R和C兩個系列混合固態(tài)激光雷達產(chǎn)品，拉開了激光雷達民用化的大幕……正如公司總經(jīng)理張智武所說，對于高科技企業(yè)來說，掌握核心技術是命脈，創(chuàng)新一刻不能停歇。在2019年美國國際消費電子展（CES）上，多款中國制造的激光雷達炫目而搶眼。重量只有568克車規(guī)級激光雷達、高精度激光測量車、探測距離大于200米的無人機雷達系統(tǒng)…

lodyne激光雷達宣布將GaN技術用于小型化低成本固態(tài)激光雷達傳感器的新設計Velodyne激光雷達公司宣布了一款固態(tài)激光雷達傳感器的新設計，當以大批量規(guī)模制造時，其子系統(tǒng)成本將低于50美元。該技術將影響在多個行業(yè)應用中激光雷達傳感器的增值，包括自動駕駛汽車、共享自行車、3D地圖以及無人機。由于它們較小的尺寸，激光雷達傳感器利用這種新設計將變得更便宜更容易集成，并且作為一個較少運動部件的結果而更可靠。該技術還可以被集成到Velodyne激光雷達公司現(xiàn)有的

)末敏彈線陣激光雷達識別與定位方法研究蘇 坡,戎永杰,許建勝,任暢銳(中國兵器工業(yè)第203研究所,西安 710065)相比于一元激光雷達,線陣激光可以提供更加豐富的目標形體信息。為了更好的利用線陣激光雷達,文中提出了一種末敏彈線陣激光雷達識別與定位方法,并采用蒙特卡洛法對其性能進行了仿真。仿真結果表明與一元激光雷達相比,采用線陣激光雷達末敏子彈的命中點更趨于目標的中心,同時末敏子彈掃描平臺的穩(wěn)定性對線陣激光雷達的識別率影響較大。文中的研究結果為線陣激光雷達

lodyne激光雷達公司推出Puck高分辨率激光雷達傳感器；更高的分辨率以辨認更遠距離的物體Velodyne激光雷達公司推出了其新的Puck高分辨率傳感器，該公司的激光雷達Puck版本提供更高的分辨率拍攝的3D圖像，其使得物體在更遠的距離被確認。Puck高分辨率是該公司今年發(fā)布的第三款新的激光雷達傳感器，加入了標準的VLP-16 Puck和Puck LITE。經(jīng)擴展了的Velodyne激光雷達公司的VLP-16 Puck，一個 16通道實時 3D激光雷達傳

評估單線掃描激光雷達和攝像頭的新方法。如今有許多的應用程序依賴于相機和激光雷達數(shù)據(jù)采集，激光雷達都是水平和垂直安裝在車輛上。使用的圖像和外在參數(shù)分別通過相機和激光雷達獲取。其中，每個激光雷達點都對應檢測對象的圖像。采用棋盤法，使得刻度設置簡單且具有實用性。刻度方法是建立在棋盤解析幾何的基礎上的，激光和照相機可見。利用棋盤校準模式是因為其可以被簡單地定義和應用?？潭仍O置包括幾何平面、線和點。構造的幾何約束基于最小化的正交距離激光雷達點和棋盤之間的交叉線。創(chuàng)新

)?虛擬二維激光雷達成像積分算法卜燕，沈俊，張華，李志雄，史思總(西南科技大學 信息工程學院，四川 綿陽621000)虛擬二維激光雷達是激光雷達擴展應用的組成部分，可以結合3D場景點云特征進行二維激光雷達掃描障礙物模擬；提出根據(jù)光線傳導特征建立積分方程得到了在多障礙物場景下的激光雷達圖生成的解析解，利用AutoCAD與Visual C#聯(lián)合編程的方法進行了虛擬激光雷達的實現(xiàn)；最后，實驗結果與真實二維激光雷達比對，虛擬激光雷達能從3D場景中準確提取物體的位置

核心傳感器，激光雷達通過內置激光探頭對周圍環(huán)境進行360度掃描，并繪制出車輛周邊環(huán)境的物理信息圖。這種集激光、全球定位和慣性導航三種技術于一身的系統(tǒng)，是導航、定位、避障必不可少的核心傳感部件。但諸如谷歌無人車上用的激光雷達，成本目前在7萬美金左右，高昂的成本一直是影響自動駕駛普及的重要阻礙。而隨著智能汽車行業(yè)的推動，固態(tài)化、小型化、廉價化的激光雷達已成為方向?！捌囆袠I(yè)的激光雷達成本最好降到1000美元/車。而未來大規(guī)模量產(chǎn)后，激光雷達成本有望降到500美

摘 要 機載激光雷達是一項迅速發(fā)展的新型探測應用方式，文章著重介紹了機載激光雷達的發(fā)展與應用前景。關鍵詞 機載激光雷達；機載平臺中圖分類號：TN9 文獻標識碼：A 文章編號：1671-7597（2014）15-0200-01激光雷達是用激光器作為輻射源的雷達系統(tǒng)，工作波長在紅外到紫外光譜段，利用激光束對目標進行探測和定位，具有比傳統(tǒng)雷達波束更窄、測速范圍更廣、抗電磁干擾和雜波干擾能力更強的優(yōu)點，并且體積和重量都比傳統(tǒng)雷達小得多，更適用于機載平臺。近年來，隨