楊靖文，陳善球，熊耀恒，饒長輝

(1.中國科學(xué)院國家天文臺(tái)云南天文臺(tái)，云南 昆明 650011;2.中國科學(xué)院光電技術(shù)研究所自適應(yīng)光學(xué)研究室，四川 成都 610209;3.中國科學(xué)院自適應(yīng)光學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，四川 成都 610209;4.中國科學(xué)院研究生院，北京 100049)

在月球激光測(cè)距［1］的相關(guān)跟蹤自適應(yīng)光學(xué)系統(tǒng)中，為能有效消除大氣湍流帶來的擾動(dòng)，要求自適應(yīng)系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間必須小于大氣湍流的特征時(shí)間尺度，即在2～5 ms內(nèi)完成波前探測(cè)和補(bǔ)償［2］對(duì)于各個(gè)環(huán)節(jié)的延時(shí)都要盡量降到最低。其中，實(shí)時(shí)圖象采集部分，需要使用高速高靈敏的CMOS相機(jī)，同時(shí)，對(duì)圖象采集卡也提出了很高的要求。

現(xiàn)在的圖像采集卡大多數(shù)是借助PCI總線的線性突發(fā)傳輸?shù)奶攸c(diǎn)，采用面向計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器的圖像采集方式，即模擬圖像通過A/D轉(zhuǎn)換器后，先存于PCI總線產(chǎn)品自身的緩沖器中(一般只需幾K的容量)［3］，當(dāng)緩沖器滿后直接把圖像數(shù)據(jù)傳輸給計(jì)算機(jī)的物理存儲(chǔ)器。因此電路設(shè)計(jì)較為簡化、成本低。工作頻率為33 MHz，總線帶寬為32位的計(jì)算機(jī)，最大傳輸率為132 MB/s。但是在實(shí)時(shí)性要求較高，圖像傳輸數(shù)據(jù)量巨大的大氣傾斜量校正中仍然有較大延遲。

PCI-Express總線的提出將數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俾侍嵘揭粋€(gè)新的臺(tái)階。作為第3代高性能IO總線，在傳輸速率方面，PCI-Express總線利用串行的連接特點(diǎn)能輕松將數(shù)據(jù)傳輸速度提到一個(gè)很高的頻率，達(dá)到遠(yuǎn)超出PCI總線的傳輸速率，引腳數(shù)大大減少;并且點(diǎn)到點(diǎn)的互連，每個(gè)設(shè)備都由獨(dú)立的鏈路連接，獨(dú)享帶寬［4］。這些變革在提高了數(shù)據(jù)傳輸速率的同時(shí)，大大減少了電路設(shè)計(jì)的成本。采用這種總線的高速圖象采集卡，能夠緩解數(shù)據(jù)吞吐速率不匹配的矛盾，還能夠簡化電路的設(shè)計(jì)。根據(jù)PCIExpress 1.0規(guī)范，PCI-Express采用8位元，2.5 GB/s的工作頻率，每個(gè)通道支持雙向數(shù)據(jù)傳輸，每向數(shù)據(jù)傳輸帶寬250 MB/s，現(xiàn)采用PCI-Express X4規(guī)格，單向數(shù)據(jù)傳輸帶寬為1GB/s。

本文提出一種采用定制PCI-Express的高速圖像采集卡，并且在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RTAI(Real-Time Application Interface)設(shè)計(jì)了實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序，在通用CPU上，實(shí)現(xiàn)硬實(shí)時(shí)圖像采集。

1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

RTAI實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)［5］是對(duì) Linux 內(nèi)核的硬實(shí)時(shí)擴(kuò)展，它可以提供工業(yè)級(jí)的RTOS(Real-Time Operating System)功能，而且其所有的功能都可無縫地通過GNU/Linux環(huán)境訪問。采用Linux+RTAI雙內(nèi)核操作系統(tǒng)，在其中設(shè)計(jì)PCI-E圖像采集卡的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序，得以最大限度地降低圖像傳輸?shù)难訒r(shí)。

1.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

整個(gè)相關(guān)跟蹤系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)如圖1，PCI-E高速圖像采集卡和D/A輸出卡通過PCI-E總線、PCI總線和工控機(jī)(Industrial PC，IPC)連接構(gòu)成了波前處理機(jī)的硬件平臺(tái)。其中圖像采集卡負(fù)責(zé)從外部CMOS相機(jī)高速實(shí)時(shí)地采集圖像數(shù)據(jù)，通過PCI-E總線，由RTAI實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序中的中斷響應(yīng)Block DMA Mode處理之后，傳遞到處理機(jī)的共享內(nèi)存，D/A輸出卡負(fù)責(zé)將實(shí)時(shí)任務(wù)得到的控制電壓輸出給外部數(shù)模轉(zhuǎn)換器件(DAC)和高壓放大器。工控機(jī)采用雙核CPU并行計(jì)算，運(yùn)行實(shí)時(shí)任務(wù)。

圖1 相關(guān)跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)Fig.1 Block diagram of the correlation tracking system

1.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

在此之上建立相應(yīng)的軟件層，主要分為兩個(gè)軟件層，如圖2，RTAI內(nèi)核層和Linux用戶層，它們之間通過RT-FIFO進(jìn)行高速數(shù)據(jù)傳輸。其中，內(nèi)核層中，RTAI實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在Linux內(nèi)核與硬件中斷之間增加一組實(shí)時(shí)硬件抽象層RTHAL(Real Time Hardware Abst raction Layer)，接管了所有的硬件資源。并且RTAI的任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)會(huì)為實(shí)時(shí)任務(wù)分配較高的優(yōu)先級(jí)，而Linux操作系統(tǒng)的優(yōu)先級(jí)最低，它所占有的時(shí)間片轉(zhuǎn)輪，隨時(shí)可以被實(shí)時(shí)任務(wù)搶占。Linux用戶層，主要是監(jiān)控和管理的功能，由圖形用戶接口GUI(Graphical User Interface)和顯示線程組成。

圖2 相關(guān)跟蹤系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)Fig.2 Software architecture of the correlation tracking system

2 圖像采集卡硬件電路設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)中采用的PCI-Express高速圖像采集卡的板卡是交由成都華興愛達(dá)科技產(chǎn)品經(jīng)營部，按照本文設(shè)計(jì)硬件電路定制出來，并且設(shè)計(jì)了測(cè)試管腳和調(diào)試管腳，由本文按照大氣波前傾斜量實(shí)時(shí)補(bǔ)償?shù)奶攸c(diǎn)，特別設(shè)計(jì)開發(fā)VHDL軟件程序，最大限度地提高系統(tǒng)帶寬，降低延時(shí)。

本設(shè)計(jì)中選取ALTERA公司的型號(hào)為EP2C35的FPGA芯片作為數(shù)字信號(hào)處理的核心芯片［6］。直接連接外圍的各種接口器件，硬件結(jié)構(gòu)如圖3?；诟咚俚囊?，選擇CAMERALINK接口和SDRAM存儲(chǔ)芯片，做到無像素點(diǎn)遺漏、不間斷的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。選擇PCI-ExpressX4的總線結(jié)構(gòu)，理論速度能達(dá)到1 GB/s。

圖3 高速PCI-E圖像采集卡硬件電路結(jié)構(gòu)Fig.3 Illustration of the circuit structure of the high-speed PCI-Express image acquisition card

Camera Link接口解碼芯片將CMOS相機(jī)發(fā)出的差分信號(hào)轉(zhuǎn)換后，經(jīng)FPGA，送往雙口SDRAM存儲(chǔ)。SDRAM存滿一幀圖像后，將數(shù)據(jù)傳遞給主機(jī)。為了保證CMOS數(shù)據(jù)的高速實(shí)時(shí)采集，采用中斷驅(qū)動(dòng)的Block DMA Mode，PCI-E同時(shí)控制總線兩側(cè)的數(shù)據(jù)傳遞，而數(shù)據(jù)傳輸?shù)膱?zhí)行則由PCI-E的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序通過設(shè)置內(nèi)部寄存器來控制。

2.1 主要芯片的選取

PCI-E高速圖像采集卡核心模塊FPGA選擇的是ALTERA公司cycloneⅡ系列中的EP2C35芯片。由于FPGA內(nèi)部結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，采集圖像信號(hào)處理十分有利。適合實(shí)時(shí)圖像信號(hào)處理中通常都需要大量數(shù)據(jù)傳輸。

采用CAMERA LINK接口，選用的是K4S643232H芯片，Camera Link是采用了一種新型的數(shù)字差分傳輸方法，圖像信號(hào)傳輸采用的是數(shù)字差分信號(hào)，簡化了模數(shù)轉(zhuǎn)化、視頻信號(hào)編碼解碼等工作流程，有較高的傳輸速度和圖像像素精度，圖像傳輸前后端連接簡單、靈活。

隨機(jī)存儲(chǔ)器方面，使用FPGA芯片中的SRAM(靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器)，由于本系統(tǒng)是同步系統(tǒng)，在數(shù)據(jù)傳輸完一幀后，發(fā)中斷給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)開始接收數(shù)據(jù)傳輸，因?yàn)橛?jì)算機(jī)先傳輸，而且速度大于相機(jī)端數(shù)據(jù)傳輸速度，所以，傳輸速度足夠，并且處理的圖像大小為64×64，存儲(chǔ)器大小足夠。

2.2 FPGA邏輯設(shè)計(jì)

PCI-E高速圖像采集卡的主要結(jié)構(gòu)是FPGA，它的主要功能是實(shí)現(xiàn)PCI端的協(xié)議，實(shí)現(xiàn)主機(jī)PCI-E接口到存儲(chǔ)器PCI接口的轉(zhuǎn)換，邏輯結(jié)構(gòu)如圖4。FPGA主要分為4大模塊，其中包括負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集功能的Videoint模塊、負(fù)責(zé)PCI配置功能的Pcislave模塊、負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)DMA傳輸功能的Busmaster模塊、負(fù)責(zé)存儲(chǔ)圖像功能的IPM_RAM模塊。

圖4 高速PCI-E圖像采集卡邏輯結(jié)構(gòu)Fig.4 Logic structure of the high-speed PCI-Express image acquisition card

FPGA中，存儲(chǔ)器端的接口為并行接口，需要經(jīng)過PCI—PCI-E橋接芯片將存儲(chǔ)器端(Local端)轉(zhuǎn)換成為串行信號(hào)接口，此處選擇的是P17C9X130橋接芯片(PCI EXPRESS TO PCI-XBRIDGE)，它支持雙向橋接，而本系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)的是“前進(jìn)模式”，芯片橋可以完成X4PCI-E上行端口至64位PCI下行端口的配置，用于接收FPGA中SRAM并行接口的數(shù)據(jù)，因此，PCI—PCI-E橋接芯片支持FPGA工作在64位，66 MHz的PCI協(xié)議。也就是FPGA中的存儲(chǔ)模塊IPM_RAM從數(shù)據(jù)采集模塊Videoint模塊中，按照PCI協(xié)議，遵守PCI 3.0規(guī)范將64位地址數(shù)據(jù)多路復(fù)用的并行信號(hào)，轉(zhuǎn)換為PCI-E的串行信號(hào)，才能夠由PCI-Express接口將圖像數(shù)據(jù)傳輸給計(jì)算機(jī)，這樣就實(shí)現(xiàn)了主機(jī)通過PCI-E接口控制存儲(chǔ)器端接口，實(shí)現(xiàn)高速傳輸。

其中，PCI下行端口的頻率約為66 MHz，因此，PCI下行端口的理論速度為528 MB/s。雖然PCI-E上行端口的理論速度為1 GB/s，但受到橋接轉(zhuǎn)換成PCI端口的限制，PCI-E圖像采集卡理論傳輸速度為528 MB/s。

3 RTAI實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)

Linux內(nèi)核將所有外部設(shè)備看成是一類特殊文件，稱之為“設(shè)備文件”，這種“設(shè)備文件”也就是設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，它是Linux內(nèi)核與外部設(shè)備之間的接口，使得內(nèi)核可以向應(yīng)用程序提供一個(gè)統(tǒng)一的接口，不用考慮底層的技術(shù)。也就是設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序向應(yīng)用程序屏蔽了硬件在實(shí)現(xiàn)上的細(xì)節(jié)，使得應(yīng)用程序可以像操作普通文件一樣來操作外部設(shè)備。

PCI設(shè)備的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)需要實(shí)現(xiàn)設(shè)備初始化、實(shí)時(shí)中斷處理和設(shè)備卸載3部分，程序流程如圖5。實(shí)時(shí)計(jì)算線程作為實(shí)時(shí)內(nèi)核態(tài)程序可以直接調(diào)用PCI實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)，同時(shí)，它和主應(yīng)用程序通過實(shí)時(shí)FIFO進(jìn)行通信，從而間接地實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序和主應(yīng)用程序的通信，這樣也間接地實(shí)現(xiàn)了Linux用戶態(tài)的主應(yīng)用程序?qū)CI-E外設(shè)的控制。

圖5 高速PCI-E圖像采集卡實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序結(jié)構(gòu)圖Fig.5 Structure diagram of the RTAI real-time driver of the high-speed PCI-Express image acquisition card

在運(yùn)行實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序時(shí)，采用模塊加載方式，掛接程序模塊，模塊加載成功后，module_init()函數(shù)會(huì)初始化PCI-E，并調(diào)用pcie_register_driver()注冊(cè)PCI-E驅(qū)動(dòng)程序，

注冊(cè)時(shí)需要提前給出兩個(gè)結(jié)構(gòu)體，第1個(gè)描述了被支持的PCI-E設(shè)備的ID號(hào)及其掩碼。

另1個(gè)介紹了驅(qū)動(dòng)程序的名稱name，檢測(cè)設(shè)備的函數(shù)probe()，以及用于識(shí)別設(shè)備的id_table結(jié)構(gòu)。

在probe()探測(cè)函數(shù)中，首先調(diào)用函數(shù)pci_enable_device(pdev)，激活PCI-E圖像采集卡，完成驅(qū)動(dòng)程序的注冊(cè)，再調(diào)用RTAI的API函數(shù)rt_request_global_irq(pdev－＞irq，pcie_interrupt)，申請(qǐng)實(shí)時(shí)中斷，同時(shí)注冊(cè)中斷服務(wù)例程(Interrupt Service Routine，ISR)，保證了PCI-E圖像采集卡中的Local中斷和DMA中斷信號(hào)能被系統(tǒng)快速響應(yīng)，因?yàn)閷?shí)時(shí)中斷的優(yōu)先級(jí)最高，被接收后，計(jì)算機(jī)將立刻響應(yīng)。圖像采集卡一幀圖像存儲(chǔ)完畢后，發(fā)出DMA中斷，由中斷處理程序_interrupt()進(jìn)行響應(yīng)，進(jìn)入DMA數(shù)據(jù)傳輸，并存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)共享內(nèi)存中。當(dāng)一幀數(shù)據(jù)傳輸完畢，計(jì)算機(jī)發(fā)出local linux中斷，喚醒實(shí)時(shí)計(jì)算程序中的函數(shù)startcal()，進(jìn)行傾斜量的計(jì)算。

由于探測(cè)對(duì)象是低對(duì)比度擴(kuò)展源目標(biāo)，月球激光測(cè)距中大氣傾斜量實(shí)時(shí)補(bǔ)償?shù)睦碚撍惴ú捎媒^對(duì)差分算法，由此造成的大計(jì)算量，又結(jié)合高實(shí)時(shí)性的要求。選擇使用雙核CPU的工控機(jī)，在實(shí)時(shí)計(jì)算程序中，同步過程主要為CPU 0發(fā)送rt_receive()函數(shù)，由CPU 1的函數(shù)rt_send()接收信號(hào)后，雙線程并行運(yùn)算。

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

實(shí)驗(yàn)中采用主頻為2.66 GHz，雙核cpu的工控機(jī)。選用相機(jī)為Intervac公司的背照明式近紅外相機(jī)，該相機(jī)在采集圖像大小為64×64時(shí)，幀頻最大可達(dá)到3000 Hz。

在對(duì)比實(shí)驗(yàn)中，相機(jī)選取1000 Hz幀頻，首先選用PCI圖像采集卡的Local端總線為32 bit，工作頻率為33 MHz/s，根據(jù)計(jì)算的需要，只傳輸64×64大小圖像，在實(shí)時(shí)I/O驅(qū)動(dòng)程序中，加入rt_get_cpu_time_ns()函數(shù)，通過使用cpu時(shí)鐘，來測(cè)量各操作完成所需要的時(shí)間。得到圖像數(shù)據(jù)DMA傳輸所需時(shí)間為260 μs。相對(duì)比，換使用PCI-E 4通道高速圖像采集卡，它的工作頻率為2.5 GHz/s，其他實(shí)驗(yàn)條件不變，得到圖像數(shù)據(jù)DMA傳輸所需時(shí)間為26 μs。說明采用該P(yáng)CI-E高速圖像采集卡，相關(guān)跟蹤系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸所產(chǎn)生的延時(shí)，縮短了一個(gè)數(shù)量級(jí)，較好地節(jié)省了時(shí)間，提高系統(tǒng)效率。

圖6a 10 ms長曝光開環(huán)圖像Fig.6a Image of 10 ms open-loop exposure affected by atmospheric tilt

圖6b 10 ms長曝光閉環(huán)圖像Fig.6b Image of 10 ms closed-loop exposure with effects of atmospheric tilt corrected

同時(shí)，實(shí)驗(yàn)中通過加載干擾信號(hào)的方式，對(duì)模擬目標(biāo)光源進(jìn)行擴(kuò)展、干擾，由本文中設(shè)計(jì)的PCI-E高速圖像采集卡，實(shí)時(shí)采集到圖像數(shù)據(jù)，傳輸給計(jì)算機(jī)，并進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算，得到傾斜量誤差，輸出校正電壓給高壓放大信號(hào)，最終的完成實(shí)時(shí)閉環(huán)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果，圖6a中，相機(jī)采集幀頻為1000 Hz，加載了4 Hz正弦干擾信號(hào)，采集10 ms的長曝光像，由于動(dòng)態(tài)干擾，導(dǎo)致圖像模糊不清。閉環(huán)后的實(shí)時(shí)校正圖像圖6b中，圖像明顯清晰很多，分辨率得到大幅提高。

經(jīng)測(cè)量，基于該P(yáng)CI-E高速圖像采集卡的相關(guān)跟蹤系統(tǒng)各項(xiàng)系統(tǒng)延時(shí)如下:圖像數(shù)據(jù)的最大傳輸時(shí)間28 μs，實(shí)時(shí)計(jì)算最大延遲時(shí)間320 μs，PCI D/A輸出卡只需傳輸相對(duì)偏移量校正電壓，所以延時(shí)基本忽略不計(jì)，共計(jì)348 μs。因此，整套系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間大幅度小于大氣湍流波前誤差變化的時(shí)間尺度(2～5 ms)。

5 總結(jié)

根據(jù)上述實(shí)驗(yàn)結(jié)論，PCI-E高速圖像采集卡實(shí)現(xiàn)了通過Camera link接口對(duì)相機(jī)的圖像采集，并實(shí)時(shí)地傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中。進(jìn)一步縮短了大氣湍流傾斜量探測(cè)的相關(guān)跟蹤系統(tǒng)的延遲。同時(shí)，多次反復(fù)實(shí)驗(yàn)中，該P(yáng)CI-E高速圖像采集卡，高速、實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確地采集圖像數(shù)據(jù)，傳輸圖像數(shù)據(jù)，RTAI實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)下的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)程序?yàn)槠涮峁┝伺c計(jì)算機(jī)之間良好的通信，以及數(shù)據(jù)傳輸通道，它的硬實(shí)時(shí)特性是大幅度減少圖像數(shù)據(jù)采集延時(shí)的關(guān)鍵。

本系統(tǒng)中傳輸?shù)膱D像大小為64×64，每個(gè)像素值是10位，由上述實(shí)驗(yàn)測(cè)得DMA傳輸時(shí)間為26 μs，可得PCI-E圖像采集卡實(shí)際傳輸速度為188 MB/s。而 PCI-E 4通道的理論傳輸速度為528 MB/s。經(jīng)分析，造成速度減小的原因有兩點(diǎn):其一，DMA傳輸過程信息時(shí)，需PCI-E圖像采集卡發(fā)出一系列相互識(shí)別的握手信號(hào)，從設(shè)備(主機(jī)內(nèi)存端)需要準(zhǔn)備好并響應(yīng)，完成硬件握手，再進(jìn)入到數(shù)據(jù)傳輸階段，這樣造成了傳輸?shù)难舆t;其二，傳輸過程先進(jìn)行地址部分的數(shù)據(jù)傳輸，再進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)部分的傳輸，也導(dǎo)致實(shí)際數(shù)據(jù)傳輸速度不能達(dá)到理想速度。

將來，為使月球激光測(cè)距精確性得到進(jìn)一步提高，采集和傳輸更大幅面圖像時(shí)，可以選用通道數(shù)量更多的PCI-Express接口，例如:PCI-E×8接口，PCI-E×16接口。并選用PCI-Express 2.0規(guī)范或者隨著PCI-Express 3.0規(guī)范的出現(xiàn)而不斷升級(jí)擴(kuò)展。其中PCI-Express 2.0規(guī)范在1.0版本基礎(chǔ)上更進(jìn)了一步，將接口速率提升到了5 GHz，傳輸性能也翻了一番。新一代芯片組產(chǎn)品均可支持PCI Express 2.0總線技術(shù)，X1模式的擴(kuò)展口帶寬總和可達(dá)到1 GB/s，X16圖形接口更可以達(dá)到16 GB/s的驚人帶寬值。可以進(jìn)一步縮短圖像數(shù)據(jù)采集和傳輸?shù)南到y(tǒng)延時(shí)。

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