施英瑩， 劉志峰， 張洪潮，2， 胡 迪

（1.合肥工業(yè)大學(xué) 機(jī)械與汽車工程學(xué)院，安徽 合肥 230009；2.德克薩斯理工大學(xué) 工業(yè)工程系，拉伯克 79409）

對(duì)廢棄產(chǎn)品進(jìn)行回收和重利用能大大減輕環(huán)境污染，拆卸是產(chǎn)品回收的重要環(huán)節(jié)，如何拆卸已經(jīng)成為全球性的重要研究課題［1］。拆卸序列規(guī)劃就是通過對(duì)產(chǎn)品裝配信息進(jìn)行分析、提取，生成幾何可行的拆卸序列，同時(shí)根據(jù)一定的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，尋找最優(yōu)的拆卸序列。近年來，國內(nèi)外很多學(xué)者對(duì)其進(jìn)行了深入研究。早期的研究主要傾向于圖論研究，包括 AND／OR 圖法［2］、Petri網(wǎng)法［3］、割集圖法［4］等。這些方法在一定程度上解決了拆卸中的序列生成問題，但是當(dāng)零件數(shù)目較大時(shí)，會(huì)出現(xiàn)組合爆炸現(xiàn)象。近來，隨著進(jìn)化算法的發(fā)展，基于人工智能算法求解最優(yōu)拆卸序列的研究受到了重視。文獻(xiàn)［5］基于組件數(shù)量、拆卸工具以及拆卸方向的考慮建立了拆卸優(yōu)化模型，然后運(yùn)用蟻群算法得到了有效的產(chǎn)品拆卸序列。文獻(xiàn)［6］構(gòu)建了產(chǎn)品拆卸可行性信息圖，并引入了遺傳算法進(jìn)行最優(yōu)拆卸序列的搜尋。文獻(xiàn)［7］將賦權(quán)混合圖模型映射到粒子群模型，應(yīng)用粒子群算法實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜產(chǎn)品的拆卸序列優(yōu)劃。然而，這些算法都易陷入局部最優(yōu)，在進(jìn)化后期收斂速度較慢，優(yōu)化精度較差。

蟑螂算法（Cockroach Swarm Optimization，簡(jiǎn)稱CSO）是通過模擬蟑螂（Cockroach，簡(jiǎn)稱C）的覓食行為和簡(jiǎn)化社會(huì)模型而提出的一種新型智能算法，CSO算法公式簡(jiǎn)單，充分利用了C社會(huì)的平等特性和群體智慧，通過群體協(xié)作達(dá)到尋優(yōu)目的，再分配和大變異策略使算法具有較強(qiáng)的全局搜索及跳出局部最優(yōu)的能力［8－9］。本文將CSO算法用于產(chǎn)品拆卸序列規(guī)劃，通過建立產(chǎn)品拆卸混合圖來產(chǎn)生可行的初始拆卸序列，建立拆卸成本最小的目標(biāo)函數(shù)，并結(jié)合CSO算法進(jìn)行拆卸序列規(guī)劃，以得到最優(yōu)或近似最優(yōu)的拆卸序列。

1 基于混合圖的拆卸模型的建立

1.1 拆卸模型描述

產(chǎn)品一般由零件或部件組成，在建立混合圖時(shí)，需要把部件當(dāng)作零件來看，定義混合圖的頂點(diǎn)為產(chǎn)品的零件或部件。

首先對(duì)產(chǎn)品拆卸建模作如下假設(shè)［10－11］：

（1）產(chǎn)品零件或部件分為功能件和連接件，連接件指用來連接和固定功能件的零件或部件。混合圖中的零件或部件均指功能件。

（2）產(chǎn)品拆卸需求信息（包括拆卸零件信息，主要考慮零件或部件間的連接關(guān)系；拆卸工藝信息，主要考慮拆卸過程所需的工具；拆卸約束信息，主要考慮零件或部件的拆卸方向）都作為已知條件，轉(zhuǎn)換成0－1矩陣。

在獲取產(chǎn)品拆卸信息的基礎(chǔ)上，建立混合圖來描述產(chǎn)品零件或部件間的關(guān)系?；旌蠄D由表示零件或部件的頂點(diǎn)、零件或部件間連接關(guān)系的實(shí)線無向邊以及零件或部件間優(yōu)先關(guān)系的虛線有向邊構(gòu)成，拆卸就是把這些零件或部件從產(chǎn)品中分離出來的過程。圖1所示為其混合圖。

圖1 拆卸混合圖

表示為：

其中，G表示混合圖；V為頂點(diǎn)，表示零件或部件；UE為實(shí)線無向邊，表示零件或部件間的接觸約束關(guān)系（如圖1中頂點(diǎn)1到2為無向邊，表示零件1和2間有連接關(guān)系）；DE為虛線有向邊，表示零件或部件間的優(yōu)先關(guān)系（如圖1中頂點(diǎn)5到2為有向邊，表示零件5應(yīng)在2之前拆卸）。

混合圖中的無向邊和有向邊可以表示成連接矩陣和優(yōu)先矩陣，G＝｛V，UE，DE｝可以分解為GB＝｛V，UE｝和GC＝｛V，DE｝。假設(shè)混合圖含有N個(gè)頂點(diǎn)，則G可以分解為2個(gè)N維矩陣，即

其中，當(dāng)零件i與零件j有接觸連接時(shí)，bi，j＝1；當(dāng)零件i與零件j沒有連接關(guān)系時(shí)，bi，j＝0；當(dāng)i＝j(luò)時(shí)，bi，j＝0。

其中，當(dāng)零件j須在零件i前拆卸時(shí)，ci，j＝1；當(dāng)零件i與零件j間無優(yōu)先關(guān)系時(shí)，ci，j＝0；當(dāng)i＝j(luò)時(shí)，ci，j＝0。

圖1所示的拆卸混合圖表示為2個(gè)矩陣，即

1.2 可拆卸零件推導(dǎo)及初始拆卸序列生成

可拆卸零件是指可以從產(chǎn)品中分離出來的零件，根據(jù)混合圖模型的2個(gè)矩陣可以判斷零件是否可拆卸。當(dāng)零件i同時(shí)滿足以下2個(gè)條件：① 零件i只有一個(gè)接觸連接；② 零件i沒有受到其他零件的優(yōu)先約束時(shí)，零件i可拆卸；否則，零件i不可拆卸。當(dāng)零件i被拆卸后，在混合圖中，零件i與其他零件間的約束關(guān)系都被解除，即頂點(diǎn)i變成了一個(gè)孤立點(diǎn)。拆卸結(jié)束時(shí)，混合圖將由一些孤立點(diǎn)組成。

初始拆卸序列的質(zhì)量對(duì)搜索效率有很大的影響。為了在人為給定和隨機(jī)生成之間取得平衡，保證搜索效率，根據(jù)零件的可拆卸性推導(dǎo)，按照串行方式逐步生成初始拆卸序列。首先定義列表allowed存放可拆卸零件，定義列表sequence存放當(dāng)前獲得的拆卸序列。例如，拆卸對(duì)象為圖1產(chǎn)品，根據(jù)條件① 和② 可判斷allowed＝｛1，5｝，隨機(jī)選取零件5放入sequence中，使sequence＝｛5｝，更新混合圖使頂點(diǎn)5變成孤立點(diǎn)；然后用同樣的方法判斷allowed＝｛1，4｝，隨機(jī)選取零件1放入sequence中，使sequence＝｛5，1｝，更新混合圖將頂點(diǎn)1變成孤立點(diǎn)；以此類推，最后1、2、3、4、5都變成孤立點(diǎn)，生成一條可行拆卸序列sequence＝｛5，1，4，3，2｝。初始拆卸序列生成的具體流程如圖2所示。

圖2 初始拆卸序列的生成

1.3 拆卸序列優(yōu)化

拆卸序列規(guī)劃的目的是得到拆卸成本較低的拆卸序列。對(duì)完全拆卸而言，拆卸過程中拆卸方向的改變次數(shù)和拆卸工具的更換次數(shù)是影響拆卸成本的2個(gè)最大因素。優(yōu)化算法的目的就是盡可能減少拆卸方向和拆卸工具的變化，以降低成本，提高拆卸效率［12］。根據(jù)分析，對(duì)這2個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行加權(quán)，確定拆卸序列優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)為：

其中，s為可行的拆卸序列；a為拆卸方向改變權(quán)值；b為拆卸工具更換權(quán)值。

2 拆卸序列優(yōu)化模型的求解

2.1 算法原理及模型映射

CSO算法是從自然界中C覓食過程得到啟發(fā)，通過改進(jìn)而得到的一種算法，通過C群體的集體協(xié)作達(dá)到尋優(yōu)目的。拆卸序列規(guī)劃屬于離散組合優(yōu)化問題，用CSO求解該問題時(shí)，需要通過下面的關(guān)系映射，將拆卸序列規(guī)劃的圖模型與CSO模型對(duì)應(yīng)起來。

在產(chǎn)品混合圖模型G的基礎(chǔ)上，每個(gè)C的位置坐標(biāo)Ci＝｛c1，c2，…cn｝代表一條拆卸序列，n為零件個(gè)數(shù)，ci代表零件i。例如，C1｛5，3，2，4，1，6｝就代表拆卸序列5→3→2→4→1→6。C的位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的適應(yīng)度值確定了對(duì)應(yīng)拆卸序列的優(yōu)劣程度，對(duì)拆卸成本函數(shù)，適應(yīng)度值越小，對(duì)應(yīng)的拆卸序列越優(yōu)秀。每個(gè)C根據(jù)自身、自身的局部最優(yōu)位置和整個(gè)群體的全局最優(yōu)位置不斷爬行，尋找滿足條件的最優(yōu)解［13－15］。

（1）交換路徑。C爬行一步用Step（i，j）表示，代表拆卸序列中零件i和零件j交換。C爬行一段距離表示拆卸序列經(jīng)過若干次交換，表示Road＝Step1＋Step2＋…＋Stepm。

例如，當(dāng)前拆卸序列為（2，4，3，6，5，1），目標(biāo)拆卸序列為（3，6，1，4，2，5），交換路徑為：Road＝Step（1，3）＋Step（2，4）＋Step（3，6）＋Step（5，6），如圖3所示。

圖3 交換路徑

（2）再分配策略。設(shè)m為C群體規(guī)模，即初始拆卸序列總數(shù)；Fg為全局最優(yōu)解，即所有拆卸序列中適應(yīng)度值最小的拆卸序列；Fpi（i＝1，2，…，m）為局部最優(yōu)解，即每個(gè)初始拆卸序列對(duì)應(yīng)的、除Fg外適應(yīng)度值最小的拆卸序列。隨著算法的不斷迭代，可能會(huì)出現(xiàn)Fg＝Fp1＝Fp2＝…＝Fpm，使算法陷入局部最優(yōu)，此時(shí)要采取再分配策略，對(duì)Fpi進(jìn)行重新分配：

（3）回巢策略。每次向Fg或Fpi爬行前，C群體重新回到初始位置，即所有的初始拆卸序列不變化。回巢策略使算法具有全局搜索能力，從而避免早熟。

（4）大變異策略。把所有C向Fg和Fpi（i＝1，2，…，m）爬行完成作為一次總迭代，即把所有初始拆卸序列向Fg和Fpi（i＝1，2，…，m）交換完成的過程作為一次總迭代，用FgRemb記錄當(dāng)前全局最優(yōu)拆卸序列。如果T次迭代FgRemb不更新，則執(zhí)行大變異策略：

其中，x∈［1，n／5］，n為零件個(gè)數(shù)。

大變異策略使CSO算法跳出局部最優(yōu)，使Fg在一個(gè)新的位置引領(lǐng)所有C在空間內(nèi)搜索最優(yōu)解。

2.2 基于CSO算法的拆卸序列規(guī)劃

最優(yōu)化拆卸序列求取流程如圖4所示。

圖4 拆卸序列優(yōu)化流程圖

利用CSO優(yōu)化算法進(jìn)行產(chǎn)品序列規(guī)劃的實(shí)質(zhì)是將基于圖搜索和智能算法相結(jié)合。

（1）建立產(chǎn)品混合圖模型，根據(jù)連接矩陣和優(yōu)先矩陣得到可行的初始拆卸序列群，初始化個(gè)體的局部最優(yōu)拆卸序列Fpi（初始化時(shí)，可設(shè)Ci＝Fpi對(duì)算法無影響）。

（2）對(duì)一個(gè)局部最優(yōu)目標(biāo)拆卸序列Fpi，所有初始拆卸序列同時(shí)向其爬行，交換過程中，若沿途搜索到適應(yīng)度值小于Fpi序列的更優(yōu)解，則更新該Fpi；初始拆卸序列對(duì)所有Fpi爬行完成后，在Fpi中選出適應(yīng)度值最小的作為當(dāng)前全局最優(yōu)目標(biāo)拆卸序列Fg。

（3）所有初始拆卸序列向Fg爬行，沿途搜索到適應(yīng)度值更小的拆卸序列則更新對(duì)應(yīng)Fpi；所有初始拆卸序列向Fg爬行完成后，在Fpi中選出適應(yīng)度值最小的序列更新Fg，記錄FgRemb＝Fg；步驟（2）、（3）表示一次完整的交換過程。

（4）判斷拆卸序列Fg＝Fp1＝Fp2＝…＝Fpm是否成立，若成立則執(zhí)行再分配策略，重新得到局部最優(yōu)目標(biāo)拆卸序列Fpi，轉(zhuǎn)入步驟（2）；若不成立則直接轉(zhuǎn)入步驟（2），直至T次迭代結(jié)束。

（5）判斷T次迭代過程中FgRemb是否更新，若更新則直接轉(zhuǎn)入步驟（2）進(jìn)行下一輪循環(huán)；若不更新則執(zhí)行大變異策略，轉(zhuǎn)入步驟（3）。

（6）判斷循環(huán)次數(shù)是否達(dá)到N，若達(dá)到則退出算法，輸出最優(yōu)拆卸序列；若沒達(dá)到則轉(zhuǎn)入步驟（2）繼續(xù)循環(huán)。

3 實(shí)例研究

基于求解算法，使用VC＋＋6.0編寫了相應(yīng)的CSO優(yōu)化算法程序。本文以某款柜式洗碗機(jī)為例，模型的爆炸圖如圖5所示。該洗碗機(jī)模型中共包含14個(gè)功能件，各功能件的信息見表1所列。

圖5 洗碗機(jī)模型爆炸圖

表1 洗碗機(jī)零部件信息表

在洗碗機(jī)的拆卸過程中，由于洗碗機(jī)體積較大，拆卸方向的改變對(duì)整個(gè)拆卸影響也較大。其拆卸混合圖如圖6所示。

圖6 洗碗機(jī)模型混合圖

同時(shí)，拆卸過程中對(duì)不同的拆卸對(duì)象，有不同的拆卸工具，拆卸工具更換的影響相對(duì)較小。因此，目標(biāo)函數(shù)F中權(quán)值分別為：a＝0.6，b＝0.4，算法中迭代次數(shù)T＝5，經(jīng)過反復(fù)多次試驗(yàn)，CSO算法中參數(shù)變化對(duì)結(jié)果的影響見表2所列。從表2可以看出，CSO算法的最優(yōu)解受初始種群的影響較大，而在初始種群相同的情況下，循環(huán)次數(shù)越多，獲得最優(yōu)解的可能也越大。在種群規(guī)模均為60，循環(huán)次數(shù)均為80的情況下，CSO算法和PSO算法的結(jié)果對(duì)比見表3所列，由表3可以看出，CSO算法得到的結(jié)果較優(yōu)于PSO算法。

表2 各次主要試驗(yàn)結(jié)果

表3 CSO算法和PSO算法結(jié)果對(duì)比

4 結(jié)束語

產(chǎn)品拆卸規(guī)劃包括拆卸序列產(chǎn)生和拆卸序列優(yōu)化2部分，在現(xiàn)有拆卸序列規(guī)劃研究的基礎(chǔ)上，用混合圖來描述產(chǎn)品的拆卸模型，通過混合圖推導(dǎo)生成可行拆卸序列，提出拆卸序列優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，結(jié)合CSO算法對(duì)拆卸序列進(jìn)行優(yōu)化得到最優(yōu)或近似最優(yōu)解。通過實(shí)例分析，表明了本文提出的拆卸序列規(guī)劃模型能夠處理拆卸序列規(guī)劃問題。但是CSO優(yōu)化算法仍然存在一些不足，作為一個(gè)新的優(yōu)化算法，CSO仍需改進(jìn)，使其更適用于拆卸序列規(guī)劃。

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