李志杰，朱 林，溫全明

（廣西科技大學(xué)（籌）機(jī)械工程學(xué)院，廣西 柳州 545006）

液壓挖掘機(jī)的挖掘方式一般分為鏟斗挖掘、斗桿挖掘以及復(fù)合挖掘。在挖掘比較松軟的土質(zhì)時(shí)，為了節(jié)約油耗，一般采用鏟斗挖掘的方式，因此，設(shè)計(jì)過(guò)程中就要盡可能的提高鏟斗挖掘力。要提高液壓挖掘機(jī)的鏟斗挖掘力，就要對(duì)連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，在保證不影響液壓挖掘機(jī)性能的情況下，利用ADAMS 的參數(shù)優(yōu)化功能對(duì)連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，增大傳動(dòng)比，從而提高鏟斗挖掘力。

1 液壓挖掘機(jī)鏟斗挖掘力分析

鏟斗連桿機(jī)構(gòu)如圖1 所示，AB 是液壓挖掘機(jī)的搖桿，AE 是連桿。液壓挖掘機(jī)鏟斗理論挖掘力是由鏟斗油缸和連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比i 決定的，在不考慮自重、外載、液壓系統(tǒng)等影響因素下，鏟斗理論挖掘力FW的計(jì)算公式為：

式中，

FW為鏟斗挖掘力；

i 為連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比；

Pb為鏟斗液壓油缸工力；

A 為鏟斗液壓油缸大腔作用面積；

R1為鉸點(diǎn)B 對(duì)鏟斗油缸的作用力臂；

R2為鉸點(diǎn)B 對(duì)連桿AE 的作用力臂；

R3為鉸點(diǎn)C 對(duì)連桿AE 的作用力臂；

LCD鏟斗長(zhǎng)度。

搜完，毫無(wú)結(jié)果。警官虎著臉沉默片刻，目光在那四名女學(xué)生身上游走。雖說(shuō)是冬天，女學(xué)生仍是纖纖巧巧，柳腰生姿。

由上式可知，在液壓油缸的推力不變的情況下FW與傳動(dòng)比i 成正比，只要提高傳動(dòng)比就可以提高鏟斗挖掘力。

圖1 鏟斗連桿機(jī)構(gòu)

2 鏟斗連桿機(jī)構(gòu)參數(shù)化建模

首先對(duì)鏟斗連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行必要的簡(jiǎn)化，如圖2所示。

圖2 鏟斗連桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化模型圖

由圖形可知，模型簡(jiǎn)化為一個(gè)平面四連桿結(jié)構(gòu),三角形GCF 為斗桿簡(jiǎn)化圖形,三角形CDE 為鏟斗簡(jiǎn)化圖形,桿l4為鏟斗油缸,l5為搖桿,l6為連桿,R1、R2、R3為上述介紹的作用力臂。用ADAMS/View 中的建模工具建立液壓挖掘機(jī)鏟斗連桿機(jī)構(gòu)的模型,分別把A、B、C、E 四個(gè)鉸點(diǎn)做為設(shè)計(jì)變量:DV_1~DV_8,其中DV_1﹑DV_2 是B 鉸點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)；DV_3﹑DV_4 是C 鉸點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)；DV_5﹑DV_6 是A 鉸點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)；DV_7﹑DV_8 是E 鉸點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)。然后對(duì)模型添加約束，為保證自由度為零且沒(méi)有沉余約束, 需要添加3個(gè)旋轉(zhuǎn)副﹑3個(gè)球面副﹑1個(gè)移動(dòng)副﹑1個(gè)固定副，再對(duì)液壓鏟斗油缸添加驅(qū)動(dòng)，并且對(duì)驅(qū)動(dòng)建立STEP 函數(shù)，使液壓油缸在仿真過(guò)程當(dāng)中由全縮狀態(tài)伸長(zhǎng)為全伸狀態(tài)，最后ADAMS/View 中建立鏟斗連桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化模型如圖3 所示。

圖3 ADAMS 建立簡(jiǎn)化連桿模型

3 鏟斗連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化

在進(jìn)行參數(shù)化分析時(shí)，需要建立相應(yīng)的目標(biāo)函數(shù),本次優(yōu)化設(shè)計(jì)中，把鏟斗連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比作為優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)。

由目標(biāo)函數(shù)可知，要對(duì)傳動(dòng)比進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，就要對(duì)R1、R2、R3分別建立測(cè)量，由于液壓挖掘機(jī)在仿真過(guò)程當(dāng)中作用力臂R1、R2、R3一直在變化，所以我們利用三角形的面積關(guān)系導(dǎo)出作用力臂的表達(dá)式。

在三角形FBA 中，利用ADAMS 的Measure 功能分別建立測(cè)量函數(shù)：

FUNCTION_MEA_BA；

FUNCTION_MEA_BF；

MEA_PT2PT_FA。

通過(guò)仿真得到3個(gè)測(cè)量函數(shù)的測(cè)量曲線變化情況，其中函數(shù)MEA_PT2PT_FA 的測(cè)量曲線如圖4所示。

圖4 油缸長(zhǎng)度的測(cè)量曲線MEA_PT2PT_FA

由于知道了三角形FBA 中三個(gè)邊的變化情況，利用海倫公式：

其中，S 為三角形FBA 的面積；

P=(A+B+C)/2；

A、B、C 分 別 是 FUNCTION_MEA_BA、FUNCTION_MEA_BF、MEA_PT2PT_FA。

令:

由公式（3）、（4）可推導(dǎo)出R1的測(cè)量函數(shù)，通過(guò)仿真得到了R1的測(cè)量曲線,如圖5 所示。

圖5 R1 的測(cè)量曲線FUNCTION_MEA_R1

同理，R2、R3的測(cè)量曲線也是以上方法獲得，由R1、R2、R3的測(cè)量函數(shù)可知i 的測(cè)量曲線如圖6 所示。

圖6 i 的測(cè)量曲線FUNCTION_MEA_I

當(dāng)測(cè)量目標(biāo)函數(shù)的設(shè)計(jì)完成后，對(duì)約束條件進(jìn)行定義。對(duì)于連桿機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，連桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角不小于30°，液壓油缸的傳動(dòng)角不小于10°，在此采用傳感器功能來(lái)約束角度。首先建立測(cè)量角度∠FAB 以及∠AEC，然后建立傳感器：SENSOR_1、SENSOR_2,傳感器SENSOR_1 限制∠FAB 使得在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不小于10°，傳感器SENSOR_2 使得∠AEC 在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不小于30°。完成上述工作以后就開(kāi)始試驗(yàn)設(shè)計(jì)和優(yōu)化計(jì)算，首先是設(shè)計(jì)研究，設(shè)計(jì)研究考慮一個(gè)設(shè)計(jì)變量的變化對(duì)樣機(jī)性能的影響。以DV_3 為試驗(yàn)對(duì)象，DV_3 是鉸點(diǎn)C 的橫坐標(biāo)，參數(shù)的變化范圍定在標(biāo)準(zhǔn)值50 之間，仿真的結(jié)果如表1 所示。試驗(yàn)次數(shù)5 次，O1 為傳動(dòng)比大小，DV_3 為坐標(biāo)值的變化，Sensitivity 表示相應(yīng)坐標(biāo)變化對(duì)傳動(dòng)比的影響程度。

表1 DV_3 變化對(duì)傳動(dòng)比的影響

通過(guò)對(duì)DV_3 分析可以看到敏感程度的變化，分別對(duì)其他鉸點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)每個(gè)變量對(duì)目標(biāo)函數(shù)都存在一定的影響，因此，將DV_1 至DV_8都進(jìn)行優(yōu)化，將仿真的設(shè)置都完成以后，就進(jìn)行優(yōu)化仿真分析，待仿真結(jié)束以后，系統(tǒng)提供仿真結(jié)果的信息查看窗口。

由于優(yōu)化分析的目的在于提高傳動(dòng)比，首先關(guān)注傳動(dòng)比的提升情況,如圖7 所示。

圖7 傳動(dòng)比i 優(yōu)化前﹑后曲線

傳動(dòng)比相比優(yōu)化以前得到明顯的提高，但是前提是要保證優(yōu)化的變化不大的情況下，因此，我們提取優(yōu)化前后鏟斗油缸的變化曲線,如圖8 所示。

圖8 優(yōu)化前﹑后液壓油缸長(zhǎng)度對(duì)比

由以上圖形可以看出，油缸的行程長(zhǎng)度的變化最大不超過(guò)90 mm,變化很小，滿(mǎn)足我們的要求，然后觀察優(yōu)化前后傳動(dòng)比與油缸行程長(zhǎng)度之間關(guān)系,如圖9 所示。

由以上3 組圖形可知，在保證油缸變化不大的情況下，傳動(dòng)比由優(yōu)化前的0.332 05 提高到了0.469 47，提高了41.4 %,而鉸點(diǎn)的位置也發(fā)生了變化，如表2所示DV_1 至DV_8 鉸點(diǎn)位置的變化情況。

圖9 優(yōu)化前﹑后傳動(dòng)比隨油缸長(zhǎng)度變化

表2 優(yōu)化前、后傳動(dòng)比與鉸點(diǎn)的變化

由表格的數(shù)據(jù)可以看出鉸點(diǎn)的位置都發(fā)生了的變化，但是變化的范圍都不超過(guò)50 mm，在這種細(xì)小的位置變化的情況下卻提升了41.4 %的傳動(dòng)比，可見(jiàn)優(yōu)化效果不錯(cuò)。

4 結(jié)束語(yǔ)

本文利用ADAMS 虛擬樣機(jī)技術(shù)，建立了鏟斗連桿機(jī)構(gòu)的參數(shù)化模型，在保證液壓油缸行程長(zhǎng)度變化很小的情況下，仿真過(guò)程中不斷的變化鉸點(diǎn)的坐標(biāo)位置，最終獲得最大傳動(dòng)比。由此可見(jiàn)，優(yōu)化的結(jié)果對(duì)產(chǎn)品的后續(xù)改進(jìn)設(shè)計(jì)具有一定的參考價(jià)值。

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