劉興華，饒志波，蔣其斌，李新國

（1.重慶大學(xué)自動化學(xué)院，重慶 400044；2.中國石油新疆油田，新疆克拉瑪依 834000）

1 引言

在傳統(tǒng)的機械中為了實現(xiàn)各個運動單元之間的位置同步及速度同步，通常采用機械軸和齒輪傳動。為了改變各個傳動點之間的速度比和相位關(guān)系還需要安裝無極變速箱和差速箱。這種傳動方式為有軸傳動。

無軸傳動又稱電子軸傳動或者獨立傳動、無機械傳動。其特點是每個傳動點都有自己獨立的驅(qū)動電機，而不是由一個大電機拖動多個傳動點，因而只需通過簡單的幾個參數(shù)設(shè)定就可以取代原來無極變速箱及更多更復(fù)雜的齒輪及連桿機構(gòu)的功能，傳動精度也不會隨著機械的老化、磨損越來越差。無軸傳動在機械中的運用簡化了機械潤滑系統(tǒng)，降低了機器噪音，減少了機械振動，節(jié)省了空間。目前無軸傳動的應(yīng)用越來越廣泛［1］。

利用羅克韋爾自動化的新一代實時控制網(wǎng)絡(luò)平臺ControlLogix所具有的強大的聯(lián)網(wǎng)通信能力，提出了網(wǎng)絡(luò)分布式多軸同步控制的方法，設(shè)計突破了傳統(tǒng)的機械剛性連接以及使用PLC／運動控制卡集中控制的多軸同步運動控制方法，實現(xiàn)了對控制多部伺服電機驅(qū)動器進行網(wǎng)絡(luò)化控制的分布式實時同步控制。在此基礎(chǔ)上，Intouch軟件開發(fā)了上位機監(jiān)控平臺，以實現(xiàn)對現(xiàn)場采集數(shù)據(jù)的處理、保存等操作。

2 伺服平臺的組成架構(gòu)

該伺服系統(tǒng)實驗平臺的設(shè)計主要是基于ControlLogix控制系統(tǒng)搭建的網(wǎng)絡(luò)型伺服系統(tǒng)。選擇Ethernet／IP作為計算機編程和監(jiān)控的網(wǎng)絡(luò)，SERCOS網(wǎng)絡(luò)作為運動控制網(wǎng)絡(luò)，ControlLogix系統(tǒng)作為伺服系統(tǒng)的控制平臺；選擇相應(yīng)的伺服驅(qū)動器、伺服電動機作為伺服驅(qū)動系統(tǒng)，且以兩軸精密定位平臺作為伺服系統(tǒng)的被控對象，設(shè)計出能實現(xiàn)高精度實時控制的無軸傳動控制系統(tǒng)。其硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 無軸運動控制實驗平臺架構(gòu)

ControlLogix系統(tǒng)是一款功能強大的可編程控制器系統(tǒng)，在ControlLogix控制系統(tǒng)平臺上，可以實現(xiàn)順序控制、過程控制以及運動控制，可以實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信、數(shù)據(jù)采集和監(jiān)視控制，同時可以實現(xiàn)伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩／電流、轉(zhuǎn)速和位置的控制等功能。SERCOS網(wǎng)絡(luò)接口采用1756-M08SE運動控制模塊，它提供ControlLogix控制系統(tǒng)與伺服驅(qū)動器（Ultra3000-SE數(shù)字型數(shù)字驅(qū)動器）之間的光纖連接通道。模塊與驅(qū)動器之間的通信通過SERCOS光纖網(wǎng)絡(luò)環(huán)實現(xiàn)。由于光纖介質(zhì)具有良好抗干擾性和高速數(shù)據(jù)傳送的性能，因此光纖環(huán)網(wǎng)的使用極大地提高了通信速率以及驅(qū)動器和運動模塊之間的互連性。

伺服驅(qū)動器和伺服電機是整個伺服系統(tǒng)的核心，數(shù)據(jù)的主要處理就是在這里進行的，該伺服系統(tǒng)實驗平臺選用的是帶SERCOS接口的Ultra3000-SE型的數(shù)字伺服驅(qū)動器和Y系列的伺服電機。

上位機監(jiān)控采用的是Intouch9.5組態(tài)軟件開發(fā)平臺，它是整個伺服上位機平臺的數(shù)據(jù)分析、處理和監(jiān)控平臺。

3 平臺的設(shè)計內(nèi)容及總流程

ControlLogix5555控制器是最新一代的集成化控制系統(tǒng)，它將多種控制方式集成在單一的控制器中，其中包括順序控制、過程控制和驅(qū)動控制等。該實驗平臺應(yīng)用ControlLogix控制系統(tǒng)的編程軟件RSLogix5000編寫控制程序，通過SERCOS網(wǎng)絡(luò)通信實現(xiàn)兩軸伺服系統(tǒng)在無軸傳動下的速度和位置的精確實時控制。在此基礎(chǔ)上，系統(tǒng)采用Intouch組態(tài)軟件實現(xiàn)上位機的數(shù)據(jù)采集和監(jiān)控。設(shè)計的主要內(nèi)容如下：

（1）建立ControlLogix網(wǎng)絡(luò)通信平臺：在熟悉ControlLogix網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和相關(guān)通信協(xié)議基礎(chǔ)上，選擇搭建平臺所需的硬件（ControlLogix5555控制器、1756-M08SE模塊、Ultra3000-SE伺服驅(qū)動器、Y系列伺服電機、PC機等）組態(tài)兩軸交流伺服運動控制平臺。

（2）實現(xiàn)伺服電機的同步控制：利用1756-M08SE運動模塊對Ultra3000-SE伺服驅(qū)動器進行控制，ControlLogix5555控制器通過運動控制模塊對伺服驅(qū)動器發(fā)出運動控制命令，使兩臺伺服電機速度同步。

目前信息化技術(shù)主要應(yīng)用在工程施工前的招標、投標、預(yù)算、設(shè)計等，在工程施工建設(shè)以及安全管理方面并沒有得到有效應(yīng)用。項目工程管理人主要還是依靠管理者的經(jīng)驗以及能力進行現(xiàn)場管理，缺少科學(xué)性、系統(tǒng)性、規(guī)范性。

（3）通過RSLogix5000編寫運動控制應(yīng)用程序：包括添加伺服模塊、創(chuàng)建和組態(tài)運動軸、建立運動控制應(yīng)用程序等。

（4）編寫人機監(jiān)控界面：基于RSLinx通信服務(wù)器，建立Intouch組態(tài)監(jiān)控界面，實現(xiàn)上位機對數(shù)據(jù)的采集、分析和保存。

其設(shè)計的總體流程如圖2所示。

4 軟件平臺的實現(xiàn)

該實驗平臺系統(tǒng)的軟件總體設(shè)計流程如圖3所示。

圖2 總體設(shè)計流程

圖3 軟件設(shè)計流程

可以看到，運動控制平臺主要是基于RSLogix5000平臺開發(fā)的，上位機監(jiān)控平臺主要是基于Intouch9.5開發(fā)的。對于關(guān)鍵的幾個模塊我們的設(shè)計如下：

4.1 RSLogix5000運動控制平臺程序設(shè)計

運動控制平臺應(yīng)用ControlLogix控制系統(tǒng)的相應(yīng)編程軟件RSLogix5000編寫控制程序。該軟件支持運動控制功能和SERCOS網(wǎng)絡(luò)通信，可以實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)型伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩／電流控制、位置控制、速度控制、多軸同步控制和多軸插補控制。

在編寫運動控制程序前，應(yīng)先進行系統(tǒng)的通訊配置、通訊模塊組態(tài)、位置坐標系的組態(tài)、標簽變量的創(chuàng)建等工作。

該系統(tǒng)主要使用梯形圖語言來編寫運動控制程序。MainRoutine為系統(tǒng)默認的主程序，用于完成循環(huán)掃描、調(diào)用子程序和返回原點的操作。它包含三個子程序，如圖4所示。

圖4 運動控制主程序

（1）AUTO_AB用于運行在給定的編寫的伺服程序下的自動控制程序；

（2）MANUAL_JOG子程序?qū)崿F(xiàn)兩個軸的點動、移動定長和停止等控制；

（3）MOVE用于定原點、實現(xiàn)兩軸同步控制功能等操作。

4.2 Intouch上位機監(jiān)控平臺實現(xiàn)

系統(tǒng)使用Intouch9.5軟件中的各種控件，設(shè)計伺服系統(tǒng)監(jiān)控界面，其監(jiān)控界面總體的功能架構(gòu)如圖5所示。

圖5 監(jiān)控界面總體功能圖

由架構(gòu)圖可知，控制界面主要包括主界面下的手動部分、實時監(jiān)控部分、歷史趨勢部分等部分，其各個部分又由各個不同的子動作部組成，用于實現(xiàn)各個驅(qū)動器的使能、關(guān)斷和重置控制；實現(xiàn)各個軸的零點定位、點動、定長移動、急停等控制；檢測各軸的狀態(tài)信息，如實際位置、實際速度等信息。監(jiān)控系統(tǒng)的主界面如圖6所示。

監(jiān)控界面主要包括主界面、登錄界面（EXIT）、使用說明、位置歷史趨勢及相關(guān)數(shù)據(jù)記錄、速度歷史趨勢及相關(guān)數(shù)據(jù)記錄和報警清除及報警記錄等界面。

主界面用于兩軸伺服運行的實時監(jiān)控；登錄界面用于用戶的登錄和操作權(quán)限的設(shè)置；位置歷史趨勢和速度歷史趨勢界面分別用于其相應(yīng)變量的歷史趨勢；報警消除及報警記錄用于消除一些非硬件問題的報警和報警的記錄。

4.3 Intouch與Microsoft Access數(shù)據(jù)庫的連接

系統(tǒng)中由于要實現(xiàn)對相關(guān)的數(shù)據(jù)（報警數(shù)據(jù)及位置數(shù)據(jù)）的處理和存儲，因此要將一些指定數(shù)據(jù)寫入數(shù)據(jù)庫，這里采用的是寫入事先建好的Microsoft Access數(shù)據(jù)庫。要實現(xiàn)與Microsoft Access通訊，可以通過在Intouch QuickSript中執(zhí)行SQLConnect（）函數(shù)來實現(xiàn)。

SQLConnect（）函數(shù)用于將Intouch連接到Microsoft Access數(shù)據(jù)庫。通過運行包含SQLConnect（）函數(shù)的腳本，就可以登錄到數(shù)據(jù)庫服務(wù)器，并打開一個連接，以便運行其它SQL函數(shù)。SQLConnect（）使用的連接字符串的格式如下：

SQLConnect（ConnectionId，＂＜attribute＞＝＜value＞ ；＜attribute＞＝＜value＞ ；..＂）；DSN 是 Microsoft Access使用的一個獨特屬性，用于確定在“Microsoft ODBC管理器”中配置的數(shù)據(jù)源的名稱。本系統(tǒng)中采用ODBC數(shù)據(jù)接口連接為：

圖6 監(jiān)控主界面

ResultCode ＝ SQLConnect（ConnectionId，＂DSN＝SQLAM_Access＂）；必須注意的是“SQL訪問管理器”支持的有效數(shù)據(jù)類型取決于所使用的ODBC驅(qū)動程序的版本。

5 結(jié)論

設(shè)計的無軸伺服系統(tǒng)實驗平臺采用先進的ControlLogix控制系統(tǒng)以及先進的控制技術(shù)實現(xiàn)了對兩軸運動的精確定位和運動軌跡的控制，先進的SERCOS網(wǎng)絡(luò)通信保證了系統(tǒng)的快速性和實時性。實驗結(jié)果表明：該系統(tǒng)能確保在較小誤差的情況下按照所設(shè)定的參數(shù)，實現(xiàn)位置控制和軌跡運動控制，系統(tǒng)運行穩(wěn)定、可靠。系統(tǒng)監(jiān)控的界面能夠?qū)崟r地反映實時的運動軌跡和趨勢，為操作員提供了一個直觀、方便的操作界面。該實驗平臺的成功設(shè)計也為許多工業(yè)現(xiàn)場無軸傳動控制系統(tǒng)的設(shè)計提供了很好的借鑒。

［1］爾桂花，等.運動控制系統(tǒng)［M］.北京：清華大學(xué)出版社，2002：365-371.

［2］吳乃優(yōu)，等.SERCOS協(xié)議和同步控制方法［J］.電氣傳動，1999，（6）：31-33.