機(jī)器人足球是人工智能研究領(lǐng)域一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的課題[1]。自1996年FIRA組織“MiroSot’96Korea”以來，歷年都有相關(guān)賽事在國(guó)際上的舉辦。這些賽事逐漸受到了越來越多的關(guān)注，這在一定程度上推動(dòng)了機(jī)器人足球的研究在各國(guó)的發(fā)展。目前，F(xiàn)IRA國(guó)際機(jī)器人足球賽和ROBOTCUP國(guó)際機(jī)器人足球世界杯是國(guó)際上具有影響力的機(jī)器人足球賽事。
　　相比于機(jī)器人足球比賽中的其他種類，“仿真機(jī)器人足球”比賽更側(cè)重于賽場(chǎng)策略的研究。目前已經(jīng)有許許多多優(yōu)秀的攻守策略，比如半分法的射門策略[2]，依據(jù)于“死角”法的射門方法[3]等等，這些優(yōu)秀的策略推動(dòng)了我們對(duì)實(shí)際比賽中各種攻守情況的研究。該文著重討論基于時(shí)間與阻擋判斷的邊線攻防策略。
　　數(shù)據(jù)表明，相對(duì)于原始策略，基于時(shí)間與阻擋判斷的邊線策略在排列的效果上有很大程度上的提高。在無阻擋的情況下，兩策略都可以達(dá)到一定的成功率，優(yōu)化后的策略的成功率比未優(yōu)化的策略高出了20%；在存在阻擋的情況下，原始的算法的失效率較高，會(huì)出現(xiàn)多名機(jī)器人斜向推擠的情況，而優(yōu)化后算法的成功率是其兩倍。
　　因此，采用了時(shí)間與阻擋判斷的邊線攻防策略能較好評(píng)估、處理賽場(chǎng)情況，綜合處理后控制機(jī)器人排列出合適隊(duì)形，以達(dá)到最理想的前推狀態(tài)。