嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于消費(fèi)類電子產(chǎn)品的設(shè)計(jì)中，該文提出了基于S3C6410和Linux為平臺(tái)的嵌入式遙控小車，利用L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，通過(guò)Boa嵌入式web服務(wù)器實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的遠(yuǎn)程控制。該文分三個(gè)部分：硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)部分說(shuō)明了L298N硬件電路的基本構(gòu)成；驅(qū)動(dòng)程序和應(yīng)用程序部分詳細(xì)講述了L298N及PWM定時(shí)器底層驅(qū)動(dòng)的編寫與小車控制應(yīng)用程序的編寫；Boa嵌入式web服務(wù)器部分描述了網(wǎng)頁(yè)程序及如何將控制參數(shù)傳遞給底層驅(qū)動(dòng)。
　　遙控小車的總體構(gòu)如圖1所示：
　　為了避免復(fù)雜的外圍電路，我們選用了L298N，它是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部集成2路H橋電路的電機(jī)驅(qū)動(dòng)專用芯片，電路簡(jiǎn)單，使用方便，可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。L298N典型應(yīng)用電路如圖2所示，L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4.5～7 V電壓，我們選用4節(jié)5號(hào)電池串聯(lián)起來(lái)的電池組以驅(qū)動(dòng)內(nèi)部邏輯電路工作。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為＋2.5～46 V，輸出電流可達(dá)2.5 A，是供電機(jī)工作的主電源，我們選用的是南孚6LR61型號(hào)的9V電池。1腳和15腳是輸出電流反饋引腳，這兩個(gè)引腳可以直接接地。L298N分別通過(guò)OUT1，OUT2和OUT3，OUT4連接兩電動(dòng)機(jī)。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，我們使用S3C6410處理器的四個(gè)GPIO接口連接L298N這四個(gè)控制輸入端，從而控制左右兩個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)；ENA，ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)；對(duì)于電機(jī)的調(diào)速，我們采用PWM調(diào)速的方法，其原理是開(kāi)關(guān)管在一個(gè)周期內(nèi)的導(dǎo)通時(shí)間為t，周期為T，則電機(jī)
　　以上所有程序都做好之后，登陸開(kāi)發(fā)板，將編譯好的電驅(qū)動(dòng)car_drv.ko和小車控制程序car_app上載開(kāi)發(fā)板的/root/目錄下。將car-ctl.html網(wǎng)頁(yè)文件拷貝到/root/boa/www/目錄，再進(jìn)入/root/boa/www/cgi-bin/目錄下，將do_forward、do_back、do_left、do_right、do_stop、do_faster、do_slower文件拷貝到此目錄。通過(guò)執(zhí)行chmod +x文件名，賦予以上文件可執(zhí)行權(quán)限，最后在開(kāi)發(fā)板的命令行上執(zhí)行如下命令：
　　insmod /root/car_drv.ko
　　/root/boa/boa &
　　以上所有步驟如無(wú)誤完成的話，給開(kāi)發(fā)板接上電池，一路4節(jié)串聯(lián)的5號(hào)電池組給開(kāi)發(fā)板供電，另一路為南孚6LR61 9V電池給電機(jī)供電；將無(wú)線網(wǎng)卡連接至開(kāi)發(fā)板，并配置IP地址為192.168.1.99，具體步驟可參考mini6410用戶手冊(cè)[3]。打開(kāi)智能手機(jī)的web