尤波　劉宇飛　高海波　羅智勇

摘要：六足機器人在控制靈活的同時，也存在步態(tài)規(guī)劃策略制定困難等問題，尤其當其遇到不可逾越的障礙時，這一問題更為嚴重.針對此問題，提出了一種障礙自識別步態(tài)規(guī)劃策略.此策略以正逆運動學解算為基礎并建立D-H坐標系，進而對每條腿進行齊次坐標變換，并根據足末端力反饋來自動識別障礙做出旋轉和越障步態(tài)規(guī)劃。通過ADAMS的仿真結果分析，驗證了該策略的正確性和普適性.

關鍵詞：六足機器人；自識別；越障步態(tài)；旋轉步態(tài)