任 磊 邵春江 周 璐 劉晴晴

1.北京航天自動控制研究所，北京 100854 2.宇航智能控制技術(shù)國家級重點實驗室，北京 100854

陀螺定向是慣性技術(shù)的一個重要研究應(yīng)用方向，在民用和軍事領(lǐng)域都有廣泛應(yīng)用。作為新一代慣性測量儀表，光纖陀螺在成本、精度、可靠性等方面的優(yōu)勢使其受到世界各國的普遍重視，目前，國外光纖陀螺的研究和應(yīng)用已達到很高的水平。近幾年，隨著國內(nèi)光纖陀螺技術(shù)的不斷突破，基于光纖陀螺的高精度定向技術(shù)也成為國內(nèi)研究和工程應(yīng)用的熱點。

光纖陀螺輸出特性受溫度[1]和磁場[2]影響較大，這也是限制國內(nèi)高精度光纖陀螺工程應(yīng)用的兩大因素。通常，溫度變化比較緩慢，主要引起陀螺逐次上電常值零位變化及長相關(guān)的陀螺漂移，對于尋北應(yīng)用，可以通過連續(xù)旋轉(zhuǎn)[3-4]或多位置采樣[5-7]抑制其對尋北精度的影響。光纖陀螺對磁場比較敏感，文獻[6-7]在分析地磁場影響多位置尋北誤差機理的基礎(chǔ)上提出2種解決方法：1) 預(yù)先標(biāo)定光纖陀螺輸出隨方位的變化規(guī)律，然后據(jù)此補償?shù)卮诺挠绊憽Ｔ摲椒ú坏ぷ髁看?，而且?fù)雜的環(huán)境磁場也使補償精度不高；2)對光纖陀螺進行磁屏蔽設(shè)計，這是目前工程上降低光纖陀螺磁敏感性的主要方法[8]。根據(jù)文獻[9]的研究結(jié)果，磁屏蔽不能完全隔離實際的磁場環(huán)境，屏蔽后陀螺的零偏和漂移仍具有較大的磁敏感度。因此，對于高精度的定向應(yīng)用，采用磁屏蔽設(shè)計后仍會引起不可忽視的定向誤差。本文從系統(tǒng)級應(yīng)用角度出發(fā)，在不增加系統(tǒng)設(shè)計復(fù)雜度和硬件成本的條件下，提出一種能有效克服不同方位磁場變化影響尋北精度的方法。

1 光纖陀螺尋北一致性問題

陀螺定向精度包含2個方面[10,12]：1) 尋北的系統(tǒng)誤差，即尋北結(jié)果與方位角真值的偏差；2) 尋北的穩(wěn)定性，通常以某一確定位置多次尋北結(jié)果的標(biāo)準(zhǔn)差衡量[11]。對于系統(tǒng)誤差，工程上通常根據(jù)多個方位多次測量的統(tǒng)計結(jié)果對尋北儀進行預(yù)先標(biāo)定，將常值部分看作是儀器常數(shù)并按系統(tǒng)誤差進行補償[10,12]。該方法的應(yīng)用前提是，在不同方位尋北的系統(tǒng)誤差應(yīng)盡可能一致。由于磁場在不同方位的強度不同，使得光纖陀螺在不同方位尋北的系統(tǒng)誤差不一致，存在較大的波動，按儀器常數(shù)補償后在某些方位會產(chǎn)生較大的尋北誤差。

2 陀螺最佳測量位置分析

光纖陀螺定向以地球自轉(zhuǎn)角速度的水平分量為基本的觀測量，通過測量該分量在陀螺敏感軸上的投影獲取載體相對真北的方位。陀螺在不同方位對角度變化的敏感程度不同，為了得到盡可能高的測量靈敏度進而提高系統(tǒng)尋北精度，需要對陀螺最佳測量位置進行分析。由于本文所提方法涉及二位置和四位置尋北方案，因此，這里重點討論二位置和四位置尋北中陀螺最佳測量位置的選擇。

2.1 二位置尋北最佳測量位置

(1)

圖1 二位置尋北原理示意圖

由于反余弦函數(shù)的主值范圍為[0,π]，而方位角取值范圍為[0,2π]，根據(jù)式(1)不能確定方位角。因此，第2次采樣后，控制轉(zhuǎn)臺順時針轉(zhuǎn)過90°進行象限判別，此時陀螺測量值為ω′，根據(jù)φ1和ω′可得到方位角

(2)

φ即為二位置尋北方位角測量值。由式(1)有

(3)

上式兩邊取微分得到

(4)

2.2 四位置尋北最佳測量位置

四位置尋北方案陀螺最佳測量位置為45°，135°,225°和315°，具體的分析過程可參見文獻[13]，這里不再贅述。

根據(jù)前2節(jié)的分析，傳統(tǒng)的二位置和四位置方案均存在2個影響系統(tǒng)精度的因素：

1)系統(tǒng)開始尋北的初始方位是隨機的，而不同方位磁場的分布有差異，導(dǎo)致在不同初始位置時的尋北一致性較差；

2)在南北向附近時，陀螺對方位角的變化相對不敏感，尋北誤差較大。

3 提高尋北一致性的方法

受不同方位磁場分布變化的影響，光纖陀螺輸出呈現(xiàn)不同的特性。然而，對于一個固定方位，磁場對陀螺的影響是不變的，因此，若在不同初始方位的尋北過程中將陀螺測量位置固定在相同方向，則可以有效消除不同方位磁場變化引起的尋北誤差?？紤]二位置方案速度快和四位置方案精度高的優(yōu)點及陀螺測量靈敏度，本文將尋北過程分為4個階段：第1次二位置尋北；象限判別；第2次二位置尋北和四位置精尋北，具體如圖2。

首先在初始位置處進行1次二位置尋北，象限判別后得到大致的方位角φ1；控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動α1到達東西向(這里取3π/2)進行第2次二位置尋北得到φ2，由于開始尋北時初始位置處于任意方位，因此第2次二位置定向的第一采樣位置不能嚴(yán)格到達3π/2方位，而是在其附近；控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動α2到達四位置尋北第一測量位置(這里取7π/4)，精尋北后得到φ3。四位置精尋北第一測量位置相對初始位置轉(zhuǎn)過的角度為5π/4-φ1+φ2，則方位角尋北過程中第1次二位置尋北陀螺測量方位是隨機的，通過第2次二位置尋北可以將四位置精尋北時的陀螺測量方位較精確地限定在預(yù)先設(shè)計的位置。

圖2 尋北方案示意圖

φ=2π-φ3-(5π/4-φ1+φ2)

=3π/4+φ1-φ2-φ3

(5)

4 試驗驗證及數(shù)據(jù)分析

在8個不同方位分別采用改進前后的尋北方案進行定向試驗，驗證本文所提方法的有效性。每個方位尋北10次，結(jié)果統(tǒng)計如表1。圖3和圖4直觀地表示了改進前后尋北精度的變化。

表1 改進前后尋北結(jié)果統(tǒng)計

圖3 改進前后不同方位尋北一致性比較

圖4 改進前后不同方位尋北穩(wěn)定性比較

由表1、圖3和圖4可以看出，采用本文提出的尋北方法后不同方位尋北一致性(由不同方位尋北均值與真值差的1σ值表示)得到明顯改善，由5′2″提高到36″；同一方位多次尋北的穩(wěn)定性也得到顯著提高，最大1σ值由3′18″減小為1′43″。

5 結(jié)論

對不同方位磁場變化作用下光纖陀螺尋北一致性問題進行了研究，所得結(jié)論如下：

1)由于固定方位磁場對光纖陀螺的影響不變，在不同初始方位尋北過程中將陀螺測量位置固定在預(yù)先設(shè)定的方向，在不增加系統(tǒng)設(shè)計復(fù)雜度和成本的情況下有效克服了不同方位磁場變化對尋北一致性的影響，同時提高了同一初始方位處的尋北精度；

2)陀螺在不同方位對角度變化的敏感度存在差異，實際中應(yīng)結(jié)合所采用的尋北方案選擇最佳的測量位置，使儀表精度得到充分發(fā)揮，減小方法誤差；

3)本文從系統(tǒng)角度出發(fā)，研究了尋北應(yīng)用中不同方位磁場變化對尋北精度的影響，所采用的方法對光纖慣導(dǎo)多位置對準(zhǔn)及光纖陀螺磁致誤差的高精度補償也具有一定參考價值。

參 考 文 獻

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