賈 杰，羅小娜 ，曹 姣

（1.中國科學(xué)院大學(xué) 計算與通信工程學(xué)院，北京100049；2.南昌航空大學(xué) 空間信息與安全技術(shù)研究所，南昌330063）

0 引言

空間碎片[1]是空間交通事故最大的潛在“肇事者”[2-3]，它的破壞力主要來自于其速度。美國、日本和西歐各航天國家正在競相開發(fā)空間碎片清除的新技術(shù)，迄今已經(jīng)提出了許多清除空間碎片的辦法?？臻g碎片一般為非合作目標(biāo)對象，在太空微重力環(huán)境下對其進行捕捉時易產(chǎn)生捕獲作用載荷和動量的轉(zhuǎn)移，從而導(dǎo)致擾動，引起相對導(dǎo)航定位與跟蹤誤差，嚴重影響到捕獲系統(tǒng)與目標(biāo)之間的動量傳遞方式。此外由于目標(biāo)的質(zhì)量分布和慣性特性是未知的，如果實施剛性捕捉，可能會因碰撞而產(chǎn)生次生碎片。因此，近年來，繩系衛(wèi)星系統(tǒng)（TSS）應(yīng)運而生，利用全柔性部件來實施捕獲以避免產(chǎn)生剛性碰撞。繩系捕獲技術(shù)在空間碎片捕獲中具有巨大的靈活性，可以完成其他技術(shù)手段難以勝任的空間捕獲任務(wù)[4-5]。

1 空間碎片捕獲

1.1 捕獲系統(tǒng)的動力學(xué)模型

空間碎片捕獲的動力學(xué)建模是成功實施繩系捕獲系統(tǒng)的基礎(chǔ)工作。在空間繩系系統(tǒng)研究的早期，重點關(guān)注的是繩系系統(tǒng)的基本特性，即用所建立的物理模型描述其重力梯度特性、動量交換特性以及電動力學(xué)特性，從而解釋空間繩系系統(tǒng)中的基本現(xiàn)象，形成對繩系系統(tǒng)的基本認識。在這之后，研究工作重點又轉(zhuǎn)移到對空間繩系系統(tǒng)中更為精細的物理現(xiàn)象進行建模?？臻g繩系系統(tǒng)在空間實施捕捉時除了擺動之外，還會出現(xiàn)橫向振動、縱向振動、跳繩運動等更為復(fù)雜的運動模式。不少研究人員試圖通過簡化空間繩系系統(tǒng)中的一部分因素去重現(xiàn)這類物理現(xiàn)象。截至目前，最具有代表性的模型有3 類[6-9]：1）不考慮系繩質(zhì)量和形狀特性的模型；2）采用質(zhì)點、彈簧和阻尼單元來模擬系繩的模型；3）考慮系繩位形和分布質(zhì)量的模型。

在研究空間繩系系統(tǒng)的飛行力學(xué)和姿態(tài)時，比較多地采用第一類模型，主要是分析系統(tǒng)整體的質(zhì)心運動和被系繩連接的兩個航天器的相對位置，即整個系統(tǒng)的空間指向。采用第一類模型能夠得到類似于Hill 方程的系統(tǒng)動力學(xué)方程，其中通過方程右邊的系繩應(yīng)力來表征系繩的作用，最后得到有約束的相對運動。

為了解決空間系繩展開、收緊過程中更為精細的振動問題而提出了第二類、第三類模型。在工程應(yīng)用中，要求提供空間繩系系統(tǒng)動力學(xué)的精細仿真結(jié)果。通常采取離散物理模型來仿真空間繩系系統(tǒng)，形成質(zhì)點、彈簧和阻尼單元模型。在此類模型中，將系繩的狀態(tài)在物理上離散化成細小的系繩單元，系繩單元的質(zhì)量被視為質(zhì)點的質(zhì)量，整個系繩被看成由彈簧和阻尼單元連接起來的質(zhì)點集。當(dāng)系繩單元數(shù)目被分割得足夠多時，采用第二類模型能夠較好地逼近系繩的空間運動。最近一段時期，基于多體動力學(xué)方程的計算機軟件系統(tǒng)（即運用計算機軟件系統(tǒng)實現(xiàn)復(fù)雜機械系統(tǒng)運動學(xué)和動力學(xué)程式化的數(shù)學(xué)模型，用戶只要輸入描述系統(tǒng)的最基本數(shù)據(jù)，借助計算機就能自動進行程式化的處理）和自動求解技術(shù)得到一定的發(fā)展，因此上述方法在研究和工程中將繼續(xù)得到應(yīng)用[10]。

Modi 和Misra 于1980年提出了極具一般性的動力學(xué)模型。在這個模型中，不僅考慮了系繩的分布質(zhì)量、空間位形，而且考慮了系繩和航天器連接點的偏置問題，使得系統(tǒng)姿態(tài)和兩個航天器的姿態(tài)分別耦合在一起。由于最終的代數(shù)/偏微分方程組非常復(fù)雜，在當(dāng)時的計算條件下幾乎無法求出數(shù)值解。之后的研究工作大多集中于在Modi 和Misra的模型基礎(chǔ)上進行簡化，得到了適用于不同場合的模型。近年來，隨著計算機技術(shù)的發(fā)展和有限元算法的應(yīng)用，越來越多的研究人員再次把注意力轉(zhuǎn)到Modi 和Misra 的模型上。而采用Galerkin 法、Ritz法等有限元逼近的方法，可以對上述模型中得到的一組代數(shù)/偏微分方程求出近似解。

基于上述方法所建立的空間碎片繩系捕獲過程動力學(xué)模型是一個非線性、非自洽、存在耦合的復(fù)雜多變量系統(tǒng)，其動力學(xué)參數(shù)具有不確定性。因此，有必要通過在線辨識方法對數(shù)學(xué)模型進行精細化。子空間辨識算法由于容易得到多變量系統(tǒng)狀態(tài)空間模型等優(yōu)勢，是近十幾年來備受關(guān)注的算法。為此，本文針對無外部持續(xù)激勵的多變量系統(tǒng)，借鑒文獻[11-14]的基于快采樣的子空間閉環(huán)可辨識性研究成果，研究這類具有柔性環(huán)節(jié)且系統(tǒng)質(zhì)量特性不斷發(fā)生變化和存在未知有界干擾的復(fù)雜非線性系統(tǒng)的建模問題，這也是復(fù)雜系統(tǒng)建模與控制理論應(yīng)用領(lǐng)域需要解決的關(guān)鍵問題之一。

1.2 空間碎片捕獲技術(shù)

針對捕獲目標(biāo)為合作目標(biāo)，國內(nèi)外學(xué)者開展了剛性機械臂的研究，并從理論和應(yīng)用上對捕獲系統(tǒng)接近目標(biāo)的引導(dǎo)過程進行了研究[15-20]。但針對非合作目標(biāo)的在軌捕獲，剛性機械臂難以適應(yīng)。

近年來，柔性捕獲技術(shù)在非合作/合作目標(biāo)遠距離捕獲等方面展現(xiàn)出極大的應(yīng)用潛力，受到國內(nèi)外許多學(xué)者的關(guān)注。歐洲空間防務(wù)集團公司EADS Astrium 提出了一個名為“地球同步軌道機器人修補者”（RObotic Geostationary Orbit Restorer，ROGOR）的碎片捕獲概念[21-22]，其捕獲子系統(tǒng)采用了一種被稱為“章魚觸手”的新型網(wǎng)狀捕捉設(shè)備，觸手有類似手指關(guān)節(jié)上的接觸軟面以保證與目標(biāo)對象軟接觸。一旦ROGOR 達到目標(biāo)區(qū)域，視頻系統(tǒng)將發(fā)送圖像回傳給中心，以幫助觸手定位到最佳捕獲位置。但是由于地面控制中心和在軌飛行器之間存在通信滯后，操作時將無法與ROGOR 進行實時交互。

Mankala 等[6]針對基于新型飛網(wǎng)的在軌目標(biāo)捕獲系統(tǒng)，研究了在近距離接近待捕獲目標(biāo)的過程中如何避免與目標(biāo)發(fā)生碰撞并盡量減少軌道機動的燃料消耗等關(guān)鍵問題。翟光等[23]提出了一種新的以柔性飛網(wǎng)為作業(yè)方式的在軌捕獲模式，詳細研究了飛網(wǎng)捕獲機器人捕獲目標(biāo)前后二維軌道平面內(nèi)的姿態(tài)動力學(xué)模型。在考慮重力梯度力矩的情況下，建立了飛網(wǎng)拋射及捕獲過程當(dāng)中系統(tǒng)的慣量時變姿態(tài)動力學(xué)模型，并根據(jù)不同的初始條件完成了數(shù)值仿真。翟光等[24]還基于被動安全軌跡思想，給出了安全軌跡的不等式約束條件，以速度脈沖增量最優(yōu)為目標(biāo)函數(shù)，采用線性規(guī)劃方法建立了多脈沖飛掠型安全軌跡的數(shù)學(xué)規(guī)劃模型。設(shè)計了一種多脈沖飛掠型安全接近軌跡，使系統(tǒng)在掠過目標(biāo)過程中彈射飛網(wǎng)并捕獲目標(biāo)，且能夠避免任意故障情況下碰撞的發(fā)生。

盧山、徐世杰[25]針對空間交會對接中的主動防撞引導(dǎo)問題，分析了航天器橢球型安全區(qū)域的碰撞問題。利用控制力耦合效應(yīng)，設(shè)計了航天器主動防撞機動的控制律，可結(jié)合安全區(qū)域分析和軌道機動所需的燃料消耗選擇一條最節(jié)省燃料的安全轉(zhuǎn)移軌道。但是，柔性捕獲系統(tǒng)捕獲目標(biāo)過程中，繩系系統(tǒng)具有質(zhì)量時變特性及系繩抖動、瞬間沖擊和與目標(biāo)碰撞等威脅特征，因此，建立多元威脅特征約束條件下的目標(biāo)捕獲系統(tǒng)的防碰撞安全引導(dǎo)包絡(luò)模型及其捕獲目標(biāo)時的軟接觸耦合動力學(xué)模型，是交會軌跡規(guī)劃與目標(biāo)安全捕獲中須重點解決的問題。

空間碎片在微重力環(huán)境下都處于漂浮狀態(tài)。繩系捕獲系統(tǒng)的引導(dǎo)機動與姿態(tài)調(diào)控既有局部自主性又體現(xiàn)出全局協(xié)同性的特點，繩系抖動等未知有界干擾以及未知的推力誤差和定位誤差，與控制的協(xié)同性要求形成矛盾。所以，研究空間碎片捕獲時必須考慮姿態(tài)調(diào)控的小尺度態(tài)勢與引導(dǎo)機動的大尺度態(tài)勢的耦合本質(zhì)特性。在捕捉時，作翻轉(zhuǎn)或自旋運動的目標(biāo)相對于捕捉系統(tǒng)的位置會由于二者的輕微碰撞而改變。柔性系繩的瞬間擺動也會引起捕捉點位置的相應(yīng)空間擺動，這是捕獲目標(biāo)的難點與關(guān)鍵。

因此，不能照搬基于點捕獲的傳統(tǒng)目標(biāo)捕獲機制，直接應(yīng)用在空間碎片的繩系捕獲控制中，而必須兼顧微重力環(huán)境下捕獲系統(tǒng)與空間碎片之間的空間位置及時空映射相關(guān)性，在一個新的層次上開展基于多時空約束下、動態(tài)高維空間內(nèi)的跨尺度動態(tài)捕獲區(qū)域的目標(biāo)軟接觸捕獲機制，研究出新的適合于微重力環(huán)境下、防止次生碎片產(chǎn)生的捕獲新機制和新方法。

2 捕獲系統(tǒng)的控制研究

空間碎片捕獲系統(tǒng)模型是高階動力學(xué)系統(tǒng)，而所設(shè)計的高階控制器一般應(yīng)與被控對象模型的階次相當(dāng)，所描述的物理現(xiàn)象不易理解，計算量大、不易實現(xiàn)仿真，硬、軟件中缺陷多，可靠性不高。因此在控制系統(tǒng)設(shè)計中，通常的做法是寧可選用簡單的線性控制器而不用復(fù)雜的控制器。選用原則是：只要最終的性能損失被維持在允許范圍內(nèi)，就盡量選擇低階控制器。低階控制器具有較好的工程可實現(xiàn)性，技術(shù)成熟，在工業(yè)控制中也被廣泛應(yīng)用，因此，用低階控制器開展碎片捕獲控制成為國內(nèi)外控制界的研究熱點之一[26-28]。

低階控制器設(shè)計方法大體可分為3 種：1）直接針對高階模型設(shè)計低階控制器；2）先降低高階對象模型的階次，然后基于降階模型設(shè)計相應(yīng)的低階控制器；3）首先設(shè)計高階次、高性能控制器，繼而對設(shè)計的控制器進行降階。

控制器降階有許多方法，比如時域中的集結(jié)法、攝動法，頻域中的矩匹配法、Padé 近似計算法、Routh 近似法和連分式法等，魯棒辨識的極大似然法、最小二乘法等也可達到模型簡化的目的。另外還有基于狀態(tài)空間的內(nèi)部平衡截斷法、互質(zhì)因子法、q方差等價實現(xiàn)法、Hankel 范數(shù)近似法、時間尺度分離法等[26]。對于時域中的集結(jié)法（即主導(dǎo)極點法），由于極點離虛軸的遠近只考慮衰減速度的快慢，而這些極點所對應(yīng)的響應(yīng)振幅并沒有被考慮進去，尤其對于階次較高的系統(tǒng)，在計算特征值的倒數(shù)時，會引入不可忽視的誤差，造成嚴重的數(shù)值不穩(wěn)定性。頻域的諸多方法都是以系統(tǒng)傳遞函數(shù)的形式為基礎(chǔ)的，在處理高階傳遞函數(shù)模型時存在數(shù)值不穩(wěn)定性。同樣地，在數(shù)值計算中魯棒辨識的最小二乘法也存在類似的數(shù)值不穩(wěn)定。因此，高階狀態(tài)下空間形式的控制系統(tǒng)的降階多采用以狀態(tài)空間為基礎(chǔ)的方法[28]。降階過程關(guān)鍵是要考慮閉環(huán)，降階控制器則要保證閉環(huán)穩(wěn)定性和最小的閉環(huán)性能損失。

因此，對于復(fù)雜高階非線性系統(tǒng)，通過引入滑?？刂疲⊿liding Mode Control，SMC）——又稱變結(jié)構(gòu)控制和時間尺度分離理論，構(gòu)建自適應(yīng)低階魯棒控制器，可以解決存在未知有界干擾、推力誤差和定位誤差的情況下空間碎片捕獲系統(tǒng)的復(fù)雜高階動力學(xué)魯棒控制問題，便于處理控制約束和狀態(tài)約束。

3 仿真研究及試驗驗證

在微重力環(huán)境下捕獲目標(biāo)時，繩系捕獲系統(tǒng)與目標(biāo)的相對方位精確與否，會嚴重影響到捕獲系統(tǒng)與目標(biāo)之間的動量傳遞方式。捕獲如天線、太陽電池板、易爆物等附屬部件時，可能由于高速碰撞而引起破裂或爆炸，從而存在產(chǎn)生次生碎片的風(fēng)險，必須采用高保真仿真技術(shù)來揭示空間碎片捕獲過程中的動力學(xué)機理。這種情況下采用繩系捕獲系統(tǒng)的縮比模型“繩系飛爪”對其目標(biāo)捕獲精確動力學(xué)過程進行微重力環(huán)境下的半物理仿真更具有實用價值。但系繩在空間的穩(wěn)定依賴于重力梯度力矩，穩(wěn)定過程很長，在地面模擬微重力下系繩的運動和捕獲情況將很難接近在軌實際情況，也很難類比，這和柔性部件的地面試驗不一樣。

Boge 等[29]建立了“RvD”航天器在軌服務(wù)地面半物理仿真平臺，這套高逼真度試驗平臺可以對25 m 內(nèi)在軌對接和捕獲任務(wù)進行地面物理試驗驗證。Cocuzza 等[30]利用地面氣浮臺模擬微重力條件，采用測力計測量反作用力矩，通過地面試驗觀察關(guān)節(jié)靈活性對系統(tǒng)性能的影響，對所提出的新型空間機器人逆動力學(xué)求解方法以及冗余控制技術(shù)進行了試驗驗證，特別驗證了無約束解和考慮物理極限的解這兩種情況。試驗結(jié)果證實了該方法的有效性。

付國強等[31]采用OpenGL 三維圖形庫開發(fā)了目標(biāo)模擬器，規(guī)劃了捕獲系統(tǒng)的運動軌跡，設(shè)計了一套視覺伺服控制仿真系統(tǒng)。視景演示系統(tǒng)能夠?qū)σ曈X伺服控制的結(jié)果進行直觀顯示，仿真平臺能夠驗證雙目視覺伺服控制技術(shù)。徐文福等[32]基于虛擬樣機技術(shù)對空間機械臂捕獲目標(biāo)的動力學(xué)進行了建模與仿真。陳欽、楊樂平等[5]針對飛網(wǎng)系統(tǒng)的發(fā)射過程建立了集中質(zhì)量模型，并設(shè)計了基于燃氣助推質(zhì)量塊的飛網(wǎng)發(fā)射地面試驗裝置，開展了多次飛網(wǎng)發(fā)射試驗。賈杰等[33-34]曾利用地面氣浮臺半物理仿真平臺對剛?cè)狁詈隙囿w航天器復(fù)合控制與振動主動抑制機理進行過半物理仿真研究，并研制了航天器半物理仿真系統(tǒng)對其試驗結(jié)果與半物理仿真試驗方法進行了深入全面的探索。

綜上可以看出，針對繩系捕獲系統(tǒng)的發(fā)射和回收過程，研究人員主要利用數(shù)值仿真和地面試驗兩種手段進行了研究，對于系繩的運動和捕獲情況仍主要采用數(shù)值仿真方法。

4 待解決的基本問題

縱觀國內(nèi)外最新進展，雖然在空間碎片繩系捕獲系統(tǒng)概念設(shè)計及動力學(xué)建模與仿真研究方面已取得不少研究成果，但在空間碎片捕獲過程動力學(xué)建模及仿真驗證領(lǐng)域，仍有一些基本問題須待解決：

1）對于具有柔性環(huán)節(jié)、系統(tǒng)質(zhì)量特性不斷發(fā)生變化且存在未知有界干擾等多元干擾的繩系進行捕獲系統(tǒng)動力學(xué)建模及其精細化方法的研究，提出這類系統(tǒng)的在線辨識方法，并進行仿真以驗證模型的有效性；這也是復(fù)雜系統(tǒng)建模與控制理論應(yīng)用領(lǐng)域需要解決的關(guān)鍵問題之一。

2）為實現(xiàn)定繩長、防沖擊、防碰撞、軟接觸捕獲目標(biāo)，需研究和建立多元威脅特征約束條件下繩系捕獲系統(tǒng)的防碰撞安全引導(dǎo)包絡(luò)模型及其捕獲目標(biāo)時的軟接觸耦合動力學(xué)模型；這也是交會軌跡規(guī)劃與目標(biāo)安全捕獲中需重點解決的問題之一。

3）為抑制系繩的縱/橫向抖動、內(nèi)部不均勻應(yīng)力、非穩(wěn)態(tài)下應(yīng)力急劇變化以及由于模型參數(shù)不確知所帶來的干擾，需研究一種便于處理控制約束和狀態(tài)約束的繩系捕獲系統(tǒng)低階控制器，這是實現(xiàn)目標(biāo)捕獲系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定控制的關(guān)鍵問題之一。

5 結(jié)束語

上述研究分析表明，研究繩系捕獲系統(tǒng)的動力學(xué)建模理論，并對所建立的繩系捕獲動力學(xué)模型的有效性進行數(shù)值仿真和半物理仿真試驗驗證，是成功研制空間碎片的繩系捕獲系統(tǒng)的基礎(chǔ)工作。有關(guān)工作的開展有助于豐富和發(fā)展空間碎片回收系統(tǒng)建模理論，對未來開展空間碎片回收系統(tǒng)的在軌應(yīng)用具有重要意義。

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