李新國，王晨曦，王文虎

(1.西北工業(yè)大學(xué) 航天學(xué)院，西安 710072;2.航天飛行動(dòng)力學(xué)技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，西安 710072)

0 引言

一直以來，固體火箭憑借其耐儲(chǔ)存、發(fā)射準(zhǔn)備時(shí)間短，具備快速響應(yīng)發(fā)射能力，而廣泛用作導(dǎo)彈及小衛(wèi)星的運(yùn)載工具。當(dāng)前，固體火箭的相關(guān)研究依然受到人們的重視和青睞，特別是近年來，隨著高超聲速技術(shù)的發(fā)展，對固體火箭的彈道設(shè)計(jì)又提出了新的要求，如X-43及HTV-2為滿足特定的試驗(yàn)條件，要求其固體助推火箭能滿足特定的關(guān)機(jī)點(diǎn)狀態(tài)［1］。因此，固體火箭多終端約束彈道設(shè)計(jì)、制導(dǎo)問題，成為新的研究熱點(diǎn)。但是，固體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)為了結(jié)構(gòu)簡單，減少結(jié)構(gòu)質(zhì)量，無推力中止裝置，只能耗盡關(guān)機(jī)，這給其彈道設(shè)計(jì)、制導(dǎo)帶來了新的考驗(yàn)。

John T Patha［2］研究了基于俯仰姿態(tài)機(jī)動(dòng)的能量管理方法，Zan Paul［3］研究了 GEM 能量管理方法，Xu Heng［4］研究了基于三次樣條曲線的能量管理，關(guān)為群［5］研究了THHAD導(dǎo)彈的能量管理，均無法同時(shí)滿足高度、速度、彈道傾角約束。本文通過建立能量管理彈道設(shè)計(jì)模型，將多終端彈道設(shè)計(jì)問題轉(zhuǎn)化成非線性方程組求解問題，采用修正Newton法對其求解，獲得滿足關(guān)機(jī)點(diǎn)狀態(tài)的彈道設(shè)計(jì)參數(shù)。計(jì)算結(jié)果表明，該方法可用于不同關(guān)機(jī)點(diǎn)狀態(tài)約束彈道的設(shè)計(jì)。

1 固體火箭能量管理問題

對于特定飛行任務(wù)，固體火箭需要滿足特定關(guān)機(jī)點(diǎn)能量及多終端狀態(tài)約束，如為實(shí)現(xiàn)對不同射程目標(biāo)的覆蓋，需要在小射程任務(wù)時(shí)主動(dòng)消耗能量，大射程要盡可能提高關(guān)機(jī)點(diǎn)能量［6］。

通過級(jí)間滑行和姿態(tài)機(jī)動(dòng)均可實(shí)現(xiàn)固體火箭的能量管理。能量管理可歸結(jié)為兩方面:能量大小和能量組分(動(dòng)能和勢能的比例)的管理。其中，無動(dòng)力滑行是一種不改變能量大小，可改變能量組分的方法。本文主要研究了小射程所需的小終端能量彈道的設(shè)計(jì)問題，研究通過姿態(tài)機(jī)動(dòng)來消耗能量，為滿足多終端約束，采用了俯仰+偏航聯(lián)合能量管理。能量管理技術(shù)分類見圖1。

圖1 能量管理技術(shù)分類Fig.1 Kinds of energy management technology

2 能量管理彈道設(shè)計(jì)模型

2.1 動(dòng)力學(xué)模型

在發(fā)射慣性坐標(biāo)系下，建立如下固體火箭的運(yùn)動(dòng)方程:

上述的運(yùn)動(dòng)方程中包含6個(gè)狀態(tài)變量，r∈R3，V∈R3分別為位置和速度向量，g(r)為引力加速度向量;g0為地球表面的參考引力加速度大小;Isp為發(fā)動(dòng)機(jī)的比沖;m是飛行器質(zhì)量，為推進(jìn)劑秒流量;FT為發(fā)動(dòng)機(jī)推力的大小;FA和FN分別代表軸向氣動(dòng)力和法向氣動(dòng)力的大小。

文中的控制變量為飛行器的姿態(tài)lb。假設(shè)推力方向總是與火箭的體縱軸方向重合，即lT=lb，則

式中 CA、CN為軸向和法向氣動(dòng)力系數(shù)，是攻角和馬赫數(shù)的函數(shù);Sref為參考面積。

控制量和姿態(tài)角之間的計(jì)算公式如下:

式中 u為沿推力方向的單位向量;φ、ψ分別為俯仰和偏航姿態(tài)角，本文以俯仰角和偏航角作為設(shè)計(jì)變量。

2.2 約束條件

(1)過程約束

為了滿足飛行要求，需對垂直飛行時(shí)間及最大攻角進(jìn)行限制，考慮控制系統(tǒng)的控制能力，需對姿態(tài)角速率進(jìn)行限制。

一級(jí)垂直飛行時(shí)間:

一級(jí)飛行攻角絕對值:

姿態(tài)角速率:

其中，垂直飛行時(shí)間和攻角絕對值限制通過給定飛行程序的設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)，姿態(tài)角速率則是通過在仿真程序中進(jìn)行限幅來滿足。

(2)終端約束

固體火箭關(guān)機(jī)點(diǎn)狀態(tài)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，不同任務(wù)需滿足不同的關(guān)機(jī)高度、速度及當(dāng)?shù)貜椀纼A角為零。

2.3 飛行程序

2.3.1 俯仰程序

固體火箭的俯仰程序角參考傳統(tǒng)運(yùn)載火箭的設(shè)計(jì)方法［7］。下面給出了各段程序描述。

(1)垂直段(0→t1)

t1為飛行器起飛到垂直段結(jié)束時(shí)刻，認(rèn)為垂直結(jié)束時(shí)刻與起飛時(shí)的推重比N01有關(guān)，并按下式近似取值:

(2)亞音速轉(zhuǎn)彎段(t1→t2)

從垂直段結(jié)束時(shí)刻t1開始到t2時(shí)結(jié)束，此段為亞音速轉(zhuǎn)彎段，火箭以負(fù)攻角飛行，具體按下式變化:

式中 αmax為攻角絕對值的最大值;a為轉(zhuǎn)彎常系數(shù)，a決定了轉(zhuǎn)彎過程的快慢。

(3)關(guān)機(jī)分離段(t2→t1k)

為確保正常分離，級(jí)間分離段采用常值姿態(tài)角飛行，俯仰角保持不變。

式中 φ2k為一級(jí)結(jié)束時(shí)的俯仰角。

(4)二、三級(jí)飛行段

固體火箭二、三級(jí)飛行時(shí)，已處于稀薄大氣層中，這時(shí)一般可忽略氣動(dòng)力的影響，采用如下飛行程序:

圖2 偏航能量管理程序角Fig.2 Yaw curve for energy management

其中，φpr(t)為程序俯仰角，俯仰角的描述參數(shù)包括垂直飛行時(shí)間t1、最大攻角絕對值αmax、轉(zhuǎn)彎系數(shù)a、轉(zhuǎn)彎結(jié)束時(shí)刻 t2，以及二、三級(jí)關(guān)機(jī)時(shí)的俯仰角 φ2k、φ3k。這樣上升段彈道優(yōu)化問題就轉(zhuǎn)化為參數(shù)優(yōu)化問題，通過調(diào)節(jié)上述涉及參數(shù)，獲得滿足要求的關(guān)機(jī)條件。

2.3.2 偏航程序

在三級(jí)的偏航通道引入能量管理，在進(jìn)行能量管理時(shí)，第一級(jí)仍按原俯仰程序飛行，主動(dòng)段能量管理采用同時(shí)設(shè)計(jì)二、三級(jí)俯仰角和三級(jí)偏航角來實(shí)現(xiàn)。

下面給出偏航角隨三級(jí)視速度模量變化的模型［7－8］。由于三級(jí)飛行高度在60 km以上，可不考慮阻力損失。發(fā)動(dòng)機(jī)能提供的視速度模量可按理想速度公式計(jì)算:

式中 Wm為視速度模量;m30為三級(jí)起飛質(zhì)量;m3k為三級(jí)關(guān)機(jī)點(diǎn)質(zhì)量;Ispv為三級(jí)發(fā)動(dòng)機(jī)真空比沖。

其中，Wi=(i·Wm)/6，i=0，…，6?？赏ㄟ^設(shè)計(jì) Δφmax的大小調(diào)整能量管理的幅度。偏航能量管理程序角見圖2。

2.4 彈道設(shè)計(jì)模型

通過上述俯仰角、偏航角程序模型，彈道設(shè)計(jì)問題可轉(zhuǎn)化為程序角模型參數(shù)的設(shè)計(jì)問題。為完成能量管理彈道設(shè)計(jì)，彈道設(shè)計(jì)過程分為2步:

(1)采用參數(shù)優(yōu)化方法，獲得滿足高度、傾角約束，關(guān)機(jī)點(diǎn)速度最大彈道;

(2)采用能量管理設(shè)計(jì)模型，基于牛頓迭代法，獲

、 、 。

(1)基準(zhǔn)設(shè)計(jì)模型

基準(zhǔn)彈道設(shè)計(jì)通過參數(shù)優(yōu)化來實(shí)現(xiàn)，求解滿足終端高度、傾角約束下的最大速度問題(等價(jià)于能量最大)。

目標(biāo)函數(shù):

設(shè)計(jì)參數(shù):

約束條件:

本文采用單純形法，對上述問題進(jìn)行了求解，獲得滿足約束的基準(zhǔn)彈道，并用于能量管理彈道的設(shè)計(jì)。

(2)能量管理設(shè)計(jì)模型

在基準(zhǔn)彈道設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行能量管理程序角的設(shè)計(jì)。

設(shè)計(jì)參數(shù):

約束條件:

采用Newton迭代法，可迭代求解上述3個(gè)參數(shù)，獲得滿足終端能量約束的彈道。

3 修正Newton法

3.1 基本原理

對于如下包含n個(gè)未知數(shù)的n個(gè)非線性方程組求根問題，牛頓迭代法是求解這類問題最為常用的手段。

其中，X∈Rn，F(xiàn)∶Rn→Rn，F(xiàn)(X)∈Rn。

修正Newton法結(jié)合了Newton法和簡單Newton法各自的優(yōu)點(diǎn)［9］，間隔地對雅克比矩陣進(jìn)行重新計(jì)算，既保留了Newton法快速收斂的特性，又減小了雅可比矩陣計(jì)算的次數(shù)。修正Newton法的計(jì)算格式如下:

式中 j=1，2，…;k=0，1，2，…。

實(shí)際應(yīng)用中，較為常見的是m=2的情形。此時(shí)，可將上式簡化為

3.2 修正Newton法計(jì)算步驟

輸入:給定方程組的階數(shù)N;最大迭代次數(shù)M;迭代初值X0;誤差ε或δ，以及每個(gè)牛頓步中所包含的簡化Newton步的子步數(shù)Substep數(shù)。

輸出:近似解X或迭代次數(shù)超過M的信息。

(1)假定已迭代了k次，已經(jīng)求出了Xk及F(Xk);

(2)計(jì)算雅可比矩陣:

(3)用高斯消去法求解n×n階線性方程組:

(4)求 Xk，j+1=Xk，j+ ΔXk，j;

(5)計(jì)算 F(Xk，j+1);

(6)若 j＜ SubStep，則 j=j+1，Xk，j=Xk，j+1，并轉(zhuǎn)步驟(3)，否則轉(zhuǎn)步驟(7);

(7)若‖F(xiàn)(Xk+1)‖ ＜ δ或‖ΔXk+1‖ ＜ ε，則 X*=Xk+1結(jié)束，否則轉(zhuǎn)步驟(8);

(8)若 k＜ M，則 k=k+1，Xk=Xk+1，并轉(zhuǎn)步驟(2)，否則結(jié)束。

4 算例及結(jié)果分析

4.1 設(shè)計(jì)計(jì)算條件

采用某三級(jí)固體運(yùn)載火箭作為研究對象，研究了不同關(guān)機(jī)高度情況下的能量管理彈道設(shè)計(jì)問題，采用上述設(shè)計(jì)方法分別對關(guān)機(jī)點(diǎn)彈道傾角0°，高度為80、90、100 km，速度范圍為5 500～6 500 m/s的多種終端約束彈道進(jìn)行設(shè)計(jì)。

表1給出了一組關(guān)機(jī)高度100 km能量管理彈道的設(shè)計(jì)結(jié)果。結(jié)果表明，采用修正Newton法，可滿足終端約束精度。

表1 關(guān)機(jī)高度100 km時(shí)不同終端約束彈道設(shè)計(jì)結(jié)果Table 1 Result on different terminal constraints with cutoff height 100 km

4.2 計(jì)算結(jié)果分析

關(guān)機(jī)高度100 km不同終端速度彈道的仿真曲線如圖3～圖8所示。

圖3 能量管理彈道高度曲線Fig.3 Height of energy management trajectory

圖4 能量管理彈道速度曲線Fig.4 Velocity of energy management trajectory

圖5 能量管理彈道俯仰角曲線Fig.5 Pitch angle of energy management trajectory

圖6 能量管理彈道偏航角曲線Fig.6 Yaw angle of energy management trajectory

圖7 能量管理彈道攻角曲線Fig.7 Angle of attack of energy management trajectory

圖8 不同關(guān)機(jī)高度能量管理彈道速度曲線Fig.8 Velocity of energy management trajectory with cut-off height

由圖3可知，不同能量管理幅度彈道，三級(jí)飛行段高度曲線差異很小，且變化平緩;速度曲線圖4表明，不同能量管理飛行程序可實(shí)現(xiàn)三級(jí)飛行速度的控制，且俯仰偏航角角速率在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)，易于控制系統(tǒng)對其進(jìn)行跟蹤(見圖5、圖6);圖7為不同能量管理幅度下的攻角曲線，顯然飛行過程中的攻角絕對值小于設(shè)計(jì)約束;圖8表明，通過本文設(shè)計(jì)方法，可實(shí)現(xiàn)不同高度約束下指定終端速度的彈道設(shè)計(jì)。

4.3 能量管理對載荷投放的意義

固體火箭一種潛在的應(yīng)用就是作為助推滑翔飛行器的助推器，為驗(yàn)證能量管理進(jìn)行射程調(diào)節(jié)的效果，給出了不同關(guān)機(jī)點(diǎn)速度下的最大縱程、橫程。

選擇關(guān)機(jī)高度100 km，在不同關(guān)機(jī)點(diǎn)能量下，滑翔段的最大縱程和橫程曲線見圖9。

圖9 不同關(guān)機(jī)點(diǎn)能量對應(yīng)的滑翔段最大縱程和橫程Fig.9 Maximum range of glide phase with different energy at cut-off

滑翔飛行器采用CAV-H的相關(guān)參數(shù)［10］。優(yōu)化結(jié)果表明，關(guān)機(jī)點(diǎn)速度每減少200 m/s，最大縱程減小10°～15°，最大橫程減小 5°左右(每度約合 110 km)。通過能量管理，可顯著改變射程及機(jī)動(dòng)能力。

5 結(jié)論

(1)提出了一種基于俯仰、偏航程序角聯(lián)合設(shè)計(jì)的能量管理彈道設(shè)計(jì)模型，用于固體火箭的彈道設(shè)計(jì)，可拓寬其飛行包線，對改善固體火箭的任務(wù)適應(yīng)性有一定意義。

(2)本文方法參數(shù)設(shè)計(jì)簡單，用修正Newton法可快速得到彈道設(shè)計(jì)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)彈道快速生成，便于發(fā)射諸元的裝訂。

(3)作為一種可實(shí)現(xiàn)不同關(guān)機(jī)點(diǎn)能量的彈道設(shè)計(jì)方法，用于助推-滑翔導(dǎo)彈助推段彈道設(shè)計(jì)，能夠調(diào)節(jié)滑翔射程，進(jìn)而可對不同射程的目標(biāo)進(jìn)行打擊。

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