黃梁松　姜如康　姜雪梅

1 前沿

目前工業(yè)領(lǐng)域中使用最多的機器人是六自由度或少于六自由度的關(guān)節(jié)串聯(lián)型機器人，隨著工作環(huán)境和任務(wù)的復(fù)雜化，要求新一代機器人不僅具有操作速度陜，還應(yīng)具有更高的靈活性、可靠性和適應(yīng)性。具有冗余自由度的機器人相比六自由度機器人有了更多的姿勢形態(tài)，因此可利用冗余自由度克服奇異性、避免關(guān)節(jié)角極限、躲避障礙物及獲得最小關(guān)節(jié)力矩等，可以很好的滿足先進制造及某些特殊行業(yè)對環(huán)境、任務(wù)和技術(shù)的特殊要求，適應(yīng)行業(yè)的發(fā)展趨勢。