雷金奎， 趙 晨， 陳 浩

（1.西北工業(yè)大學 第365研究所，陜西 西安 710065；2.西北工業(yè)大學 陜西 西安 710072）

近年來，無人機[1]以其獨有的低成本、低損耗、零傷亡、可重復使用和高機動等優(yōu)勢，在軍用和民用領域的應用范圍不斷擴大，使得人們對無人機提出了更高的要求，因此作為無人機核心的飛行控制器的研究也越來越受到重視。高精度要求無人機控制系統(tǒng)的精度高，穩(wěn)定性好，能適應復雜的環(huán)境，計算速度快，精度高[2]，小型化則對控制系統(tǒng)的重量和體積提出了更高的要求。此外，還要具備實時、可靠的特點。

1 飛控平臺概述

本設計的無人機飛行控制平臺是基于ARM+DSP雙處理器協(xié)同工作來實現(xiàn)的，總體結構圖如圖1所示。平臺選用SAMSUNG公司的ARM9處理器S3C2440作為主處理器，選用TI公司的DSP處理器TMS320F2812作為從處理器。雙口RAM芯片IDT7028L實現(xiàn)雙處理器之間的通訊，AD7490芯片將機載傳感器采集的信號由模擬量轉換為數(shù)字量，AD5628芯片用于輸出模擬控制量。平臺外擴32M SDRAM，8路串口通信電路，具有30路離散I/O口，JTAG調試接口。主要實現(xiàn)的功能：

1）ARM主處理器采集各傳感器信號，包括角速度、高度、飛行器姿態(tài)等參數(shù)，經調理電路濾除干擾后送入A/D轉換電路，將轉換后的數(shù)字量存入雙口RAM。

2）DSP從處理器通過雙口RAM獲取數(shù)據，進行控制律解算，產生PWM控制信號送入舵機，保證無人機平穩(wěn)飛行。

圖1 系統(tǒng)總體結構圖Fig.1 Structure diagram of the small UAV flight platform

2 軟件設計

根據平臺任務劃分，分別對ARM、DSP處理器進行軟件設計。針對ARM主處理器需要完成U-boot內核引導程序、Linux內核、yaffs根文件系統(tǒng)的移植，建立起嵌入式ARMLinux系統(tǒng)，基于此開發(fā)環(huán)境進行驅動及應用程序開發(fā)。針對DSP從處理器主要基于CCS集成開發(fā)環(huán)境，使用C語言與匯編語言完成數(shù)據處理。

ARM處理器主要包括初始化模塊、數(shù)據采集模塊，其中數(shù)據采集模塊包括A/D轉換、串行通訊和無線通訊等。初始化模塊主要完成對ARM系統(tǒng)時鐘、中斷寄存器、外部存儲器的操作，保證串口、AD7490等的正常工作。數(shù)據采集模塊使用計數(shù)方式產生不同時間間隔的定時中斷，在中斷服務程序中完成對A/D轉換、串口等數(shù)據的采集并存入雙口RAM IDT7028L。

DSP處理器主要包括初始化模塊、控制律解算模塊。初始化模塊保證DSP系統(tǒng)正常工作。為滿足系統(tǒng)的實時性要求，控制律解算模塊通過設置合理的定時間隔讀取雙口RAM中的數(shù)據，進行控制律解算，向舵機輸出PWM控制信號。在解算過程中考慮到A/D轉換、串行通訊、無線傳輸具有不同的刷新速率，刷新速率較慢的數(shù)據使用歷史值作為當前值。軟件設計流程圖如圖2所示。

圖2 軟件設計流程圖Fig.2 Flow chart of the software design

3 關鍵技術解決

飛控平臺軟件設計的關鍵是移植Linux操作系統(tǒng)，并在此基礎上實現(xiàn)底層驅動的開發(fā)。

3.1 Linux系統(tǒng)移植

3.1.1 Bootloader的移植

文中選用U-boot-1.1.6作為系統(tǒng)的Bootloader，在源碼基礎上修改添加開發(fā)板硬件相關文件、配置選項。首先修改最頂層Makefile，在其中添加如下兩行：

smdk2440_config:unconfig

@$ （MKCONFIG） $ （@:_CONFIG= ） arm arm920t smdk2440 NULL s3c24x0

修改board/smdk2440/lowlevel_init.S完成SDRAM的配置，修改board_init函數(shù)完成對S3C2440系統(tǒng)時鐘的改動，修改board/s3c2440/flash.c完成對Nor Flash的支持，修改driver/nand/nand.c等驅動函數(shù)完成對Nand Flash等設備的支持，增加串口xmodem協(xié)議以便使用SecureCRT工具，增加“nand write”和“nand write.yaffs”等命令以燒寫內核和 yaffs文件系統(tǒng)映像文件。 執(zhí)行“make s3c2440_config”和“make all”命令，對U-boot重新編譯，生成二進制映像文件u-boot.bin，將其燒寫進Nor Flash。

3.1.2 內核的移植

首先配置內核，確保內核可以正確編譯。修改頂層Makefile，將如下代碼：

ARCH ?=$（SUBARCH）

CROSS_COMPILE?=

改為：

ARCH ?=arm

CROSS_COMPILE?=arm-linux-

根據U-boot對Flash的分區(qū)情況修改linux2.6.32/arch/

arm/mach-s3c2440/目錄下的mach-smdk2440.c等文件。修改drivers/mtd/nand下的s3c2440.c文件和arch/arm/plats3c24xx下的common-smdk.c文件，將相關設備注冊進內核，完成MTD分區(qū)。將yaffs2代碼通過腳本文件patch-der.sh給內核打補丁的方式加入內核。用make menuconfig命令進入內核配置界面，對內核進行裁剪，然后執(zhí)行“make dep”“make clean”“make zImage”命令生成內核映像文件zImage。當U-boot啟動后就可以將內核燒寫進Nand Flash。

3.1.3 根文件系統(tǒng)的移植

鑒于訪問速度快的優(yōu)點，選擇YAFFS文件系統(tǒng)進行移植。利用Busybox-1.7.0來創(chuàng)建/bin、/sbin等目錄下的可執(zhí)行文件，并在/dev目錄下創(chuàng)建必需的設備節(jié)點、在/etc目錄下創(chuàng)建必需配置文件、在/lib目錄下包含庫文件。

在Busybox-1.7.0目錄下執(zhí)行“make menuconfig”命令可進入配置界面對Busybox進行相關配置。修改Busybox根目錄的Makefile，使用交叉編譯器，修改后為：

ARCH ?=arm

CROSS_COMPILE?=arm-linux-

然后執(zhí)行 “make”命令編譯Busybox，執(zhí)行命令“make CONFIG_PREFIX=dir_path install”將其安裝在指定目錄dir_path下，再加載glibc庫。創(chuàng)建etc目錄下的etc/inittab、etc/init.d/rcS和etc/fstab文件，在/dev目錄下靜態(tài)創(chuàng)建各種節(jié)點，如/dev/mtdblock*、/dev/ttySAC*等。使用mdev初始化/dev和動態(tài)更新，修改etc/fstab和etc/init.d/rcS使內核啟動時自動運行 mdev。 最 后 創(chuàng) 建 proc、mnt等 空 目 錄 。 使 用 命 令“mkyaffsimage”創(chuàng)建YAFFS文件系統(tǒng)映像文件，進而燒寫到目標板。

3.2 底層驅動的實現(xiàn)

3.2.1 AD7490驅動的實現(xiàn)

AD7490作為字符設備，其讀寫是以字節(jié)為單位的，采用可加載模塊化機制來開發(fā)設備驅動程序。首先對設備進行初始化，AD7490設備的初始化包括兩部分，一是對SPI工作方式、各控制寄存器和模式寄存器等配置參數(shù)，并將PIO配置為引腳外設控制；二是完成設備驅動程序向Linux內核注冊，調用函數(shù)register_chrdev（）實現(xiàn)驅動模塊的注冊，調用函數(shù)unregiste_chrdev（）實現(xiàn)驅動模塊注銷。

對于字符設備驅動程序是通過file_operations結構體中的成員函數(shù)實現(xiàn)對Linux的系統(tǒng)調用的。file_operations結構體如下：

static struct file_operations AD7490_fops={

.owner= THIS_MODULE；

.llseek= NULL；

.read= ad7490_rd；

.write= ad7490_wr；

.open= ad7490_open；

.release=ad7490_close；

}；

構造file_operations結構中用到的各個成員函數(shù)，每個成員都對應一個系統(tǒng)調用，當用戶操作設備文件時系統(tǒng)調用通過設備文件的主設備號找到相應設備驅動程序，再通過file_operations中相應函數(shù)指針，由該函數(shù)進行相應控制。

最后編寫Makefile文件，執(zhí)行“make”命令進行編譯，生成可執(zhí)行的.ko文件。編譯成功后在目標板的映射目錄下執(zhí)行“insmod”命令進行動態(tài)加載，執(zhí)行“rmmod”命令實現(xiàn)動態(tài)卸載。驅動程序加載后，還需編寫A/D測試程序來驗證驅動程序是否實現(xiàn)了相應功能。經驗證，該驅動成功實現(xiàn)了預期功能。

3.2.2 IDT7028L驅動的實現(xiàn)

將雙口RAM IDT7028L作為塊設備編寫驅動程序，利用一塊系統(tǒng)內存作為緩沖區(qū)，當用戶進程對設備進行讀寫請求時驅動程序先查看緩沖區(qū)內容，若能滿足要求就返回相應數(shù)據，否則就調用相應的請求函數(shù)進行實際的I/O操作。

首先對雙口RAM進行初始化，配置寄存器、分配地址資源并初始化數(shù)據結構、申請中斷和注冊設備[4]。調用函數(shù)register_blkdev（）實現(xiàn)驅動注冊，不使用請求隊列而是使用制造請求的方式實現(xiàn)I/O請求處理，分配gendisk，初始化gendisk，添加gendisk到系統(tǒng)中，調用函數(shù)unregister_blkdev（）實現(xiàn)驅動注銷。

類似于字符設備驅動中的file_operations結構體，在塊設備驅動中有block_device_operations結構體。定義結構體如下：

static struct block_device_operations IDT7028L_fops={.owner= THIS_MODULE；

.open= idt7028_open；

.release=idt7028_close；

.ioctl= idt7028_ioctl；

.media_changed= idt7028_media_changed；

.revalidate_disk=idt7028_revalidate_disk；

.getgeo=idt7028_getgeo；

}；

實現(xiàn)block_device_operations結構體中的各個函數(shù)，編寫Makefile文件，編譯、加載該驅動模塊。經測試程序驗證，該驅動成功實現(xiàn)了預期功能。

4 結 論

文中研究了ARM+DSP架構的小型無人機飛行控制平臺軟件設計，分析了系統(tǒng)功能模塊，給出了系統(tǒng)軟件設計流程和關鍵技術的解決方法。實踐證明該方案合理可行，軟件可靠性高，系統(tǒng)具有抗干擾能力強、實時處理效果好的優(yōu)點。

[1]張小林，趙宇博.新一代高性能無人機飛控系統(tǒng)的研究與設計[J].計算機測量與控制，2010，18（11）:2588-2590.ZHANG Xiao-lin，ZHAO Yu-bo.Research and design of new generation high performance unmanned aerial vehicle flight controlsystem[J].Computer Measurement& Control，2010，18（11）：2588-2590.

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[3]楊小兵.基于雙ARM的飛控計算機核心系統(tǒng)的研究與設計[D].南京：南京航空航天大學，2012.

[4]孫習波，陽富民.嵌入式系統(tǒng)雙口RAM應用及驅動開發(fā)[J].計算機工程與設計，2005，26（8）:2257-2259.SUN Xi-bo，YANG Fu-min.Application and driver development of dual-port ram in embedded system[J]. Computer Engineering and Design，2005，26（8）:2257-2259.

[5]張綺文.ARM嵌入式常用模塊與綜合系統(tǒng)設計實例精講[M].北京:電子工業(yè)出版社，2007.

[6]蘇奎峰.TMS320F2812原理與開發(fā)[M].北京:電子工業(yè)出版社，2005.