呂品

為什么我們稱這些車為“部分無人駕駛”？解釋這個(gè)問題先要從認(rèn)識(shí)無人駕駛開始。

駕駛員對(duì)于駕駛的控制，無非是控制車輛移動(dòng)的速度。因?yàn)樵诨疚锢韺W(xué)中，速度作為一個(gè)矢量，包括大小和方向兩個(gè)分量，這兩個(gè)參數(shù)具體映射到機(jī)動(dòng)車控制上，就是控制加速、制動(dòng)以及轉(zhuǎn)向，需要直接控制的機(jī)構(gòu)就是我們開車時(shí)接觸最頻繁的油門踏板、制動(dòng)踏板和方向盤。從目前的技術(shù)水平以及商用化進(jìn)程來看，機(jī)器已經(jīng)可以代替人實(shí)現(xiàn)駕駛過程中手和腳作用——發(fā)動(dòng)機(jī)ECU和電子油門已經(jīng)是成熟的應(yīng)用，可以精確控制噴油量，進(jìn)而控制整車的速度；作用在轉(zhuǎn)向柱的電機(jī)以及方向盤轉(zhuǎn)角傳感器可以完成對(duì)轉(zhuǎn)向角度的精確控制；制動(dòng)更是可以在ABS、ESP等設(shè)備的作用下實(shí)現(xiàn)高效、安全的制動(dòng)。因此，我們可以認(rèn)為在執(zhí)行器層面對(duì)駕駛過程的控制是完全可行的，也是容易實(shí)現(xiàn)的。而用于收集參數(shù)的傳感器諸如聲吶、雷達(dá)、攝像頭等，它們的作用在于夠探測周圍環(huán)境，包括前后物體的位置和距離、周圍車輛的速度和相對(duì)速度、車身相對(duì)車道的位置等信息，它們相當(dāng)于駕駛員的眼睛。

取代駕駛員的手腳和眼睛，相對(duì)簡單，最大的難點(diǎn)在無人駕駛系統(tǒng)的控制中樞，也就是代替駕駛員分析駕駛環(huán)境、做出決斷并發(fā)出指令的高級(jí)系統(tǒng)，它要扮演駕駛員大腦的角色。這個(gè)仿真的大腦有多發(fā)達(dá)，無人駕駛的程度就有多高級(jí)。按照這個(gè)思路，無人駕駛的發(fā)展，可以分為部分無人駕駛、高度無人駕駛以及完全無人駕駛。我們現(xiàn)在能買到的商品車，在這方面的能力基本上限于保持在車道內(nèi)行駛和防止碰撞兩方面，并且這還不能在任何路況條件下都能做到，因此至多算是部分無人駕駛。

梅賽德斯-奔馳 S 500L

橫空出世的新一代奔馳S，直接重新定義了這一級(jí)別的科技和豪華。其實(shí)奔馳在技術(shù)層面已經(jīng)完全能夠做到像GOOGLE那樣的完全無人駕駛，只是目前的社會(huì)體系和法律法規(guī)還沒有做好接納它的準(zhǔn)備。

駕駛奔馳S的最大不同，就是它給我的感覺是它清楚地知道正在發(fā)生什么，情商比較高。在駕駛員左前方有一排按鈕，最左邊兩個(gè)分別為DTR+轉(zhuǎn)向輔助和主動(dòng)車道保持系統(tǒng)，它們是控制方向的關(guān)鍵。我們的測試放在了高速公路和城市封閉環(huán)路，這里的車道線更清晰，也沒有復(fù)雜的路況和行人干擾。打開主動(dòng)巡航功能，使用轉(zhuǎn)向柱左側(cè)的撥桿調(diào)整巡航速度，然后打開DTR+和主動(dòng)車道保持，這時(shí)你就可以把自己當(dāng)成副駕駛、監(jiān)控S來駕駛這輛車。DTR+在正常工作時(shí)，顯示屏有一個(gè)綠色的方向的符號(hào)，表示方向盤能夠自動(dòng)干預(yù)轉(zhuǎn)動(dòng)。S的傳感器能夠探測到四面八方的車輛，判斷是不是能夠滿足您設(shè)定的巡航速度，能則保持，不能則在需要時(shí)制動(dòng)。為什么我會(huì)知道它也知道呢？因?yàn)樗娘@示太直觀了：S在正前方的液晶屏上用了一塊很大的面積來顯示目前車輛和前車相對(duì)關(guān)系，并將車距指示在旁邊的標(biāo)尺上，前方的車由遠(yuǎn)及近，對(duì)應(yīng)的模擬前車車尾也是由小變大。輕輕地蹭一下方向盤，讓車頭偏那么一點(diǎn)點(diǎn)，S會(huì)耐心地應(yīng)對(duì)這個(gè)調(diào)戲，很淡定地將方向再調(diào)回來，使之回到車道中間。如果駕駛員堅(jiān)持扭著方向盤去壓過車道線（沒有打轉(zhuǎn)向燈），S會(huì)用三次振動(dòng)來表示它對(duì)越線的關(guān)注和提醒。當(dāng)然，這是在側(cè)后方?jīng)]有車的情況下，不然它會(huì)大聲警告。我還可以雙手脫離方向盤。傳感器能夠感知到我的不作為，十幾秒之后顯示屏?xí)@出一個(gè)提示駕駛員扶住方向盤的圖標(biāo)，上面的雙手是紅色的，如果駕駛員繼續(xù)放任自流，那么轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)也會(huì)罷工表示抗議，任憑車輛越過車道線……這一點(diǎn)我實(shí)在是不理解，難道說奔馳只是為了免于落下“車輛完全可以接管駕駛員操作”的口實(shí)？對(duì)于彎道的處理，S的表現(xiàn)最為順滑，當(dāng)然我沒有膽量就這樣單槍匹馬地在高速行駛時(shí)測試那種比較急的彎比如盤橋，但在高速公路上它是完全沒有問題的，似乎是通過讀取攝像機(jī)的圖像，提前根據(jù)速度計(jì)算好了需要的方向盤轉(zhuǎn)角，避免了頻繁的微調(diào)影響舒適感，因此它在彎道的表現(xiàn)干凈利落毫不拖泥帶水。

BMW 535Li

有點(diǎn)遺憾的是我們拿到的這輛5系不是頂配，在車頭正前方的底部，少了一個(gè)雷達(dá)，因此也沒機(jī)會(huì)體會(huì)同事介紹的那種“極限追車”功能——可以緊咬著一輛車跟著跑，甚至包括急彎。駕駛員左側(cè)的那一排按鈕最末端的空白，其實(shí)就是那個(gè)可以通過主動(dòng)轉(zhuǎn)向完成車道保持甚至主動(dòng)變線的系統(tǒng)?？偟膩碚f，缺少了方向控制的這輛5系，其功能和其他三輛車相比，更為初級(jí)一些，只有車道監(jiān)控和主動(dòng)巡航，這樣看來它還不能完成我們想要的“部分無人駕駛”，但5系的頂配車型是可以的。

從iDrive的菜單里打開關(guān)于智能安全系統(tǒng)的選項(xiàng)，可以看見追尾碰撞警告、碰撞危險(xiǎn)警告及制動(dòng)干預(yù)、偏離行車道警告。這個(gè)功能打開之后速度高于70km/h的時(shí)候，車輛會(huì)通過位于內(nèi)后視鏡前方的攝像頭采集的圖像判斷、識(shí)別前方的車道線，如果駕駛員沒有在打開轉(zhuǎn)向燈的情況下變化車道，系統(tǒng)會(huì)通過方向盤發(fā)出震動(dòng)，并且伴有警示音，來提醒駕駛員已經(jīng)越線，避免在疏忽的情況下發(fā)生交通事故。追尾碰撞警告在車速超過15km/h的時(shí)候即可自行啟動(dòng)，速度超過30km/h時(shí)會(huì)激活距離警告系統(tǒng)，而速度超過50km/h時(shí)，制動(dòng)系統(tǒng)會(huì)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，如果駕駛員沒有介入，它會(huì)自行剎車防止碰撞的發(fā)生。主動(dòng)巡航的工作范圍從30km/h直到210km/h，前部的雷達(dá)可以掃描150m的距離，車距控制有4檔可調(diào)。巡航時(shí)如果碰到堵車完全停止后，只要停止時(shí)間在3秒以內(nèi)，它還可以繼續(xù)保持主動(dòng)巡航速度設(shè)定的有效性，前車?yán)^續(xù)行駛時(shí)它也會(huì)自己跟上，并根據(jù)條件盡可能地加速到預(yù)設(shè)的時(shí)速。

在最新款的BMW車型中有個(gè)新的配置，名為城市碰撞警告系統(tǒng)。它在時(shí)速低于60km/h的情況下，通過攝像頭檢測前方的行駛環(huán)境，如果探查到可能發(fā)生的碰撞，例如突然出現(xiàn)的行人或者車輛，系統(tǒng)會(huì)在碰撞前1.2s發(fā)出警報(bào)，緊接著在碰撞發(fā)生前0.9s自動(dòng)制動(dòng)，但是它并不會(huì)將車速降低到完全停止，最多減速20km/h，一定程度上避免事故發(fā)生或者降低事故的嚴(yán)重程度。

不得不說BMW在各個(gè)方面都要表達(dá)它對(duì)運(yùn)動(dòng)的追求。在保持主動(dòng)巡航的狀態(tài)下深踩油門，這四款車中唯有BMW535Li是直接按照駕駛員的需求馬上給予動(dòng)力的支持并且松腳后繼續(xù)按照預(yù)先設(shè)定的巡航速度行駛，而Q50S是沒有任何反應(yīng)，A6L和奔馳S則會(huì)解除主動(dòng)巡航。endprint

奧迪A6L 50TFSI

奧迪的駕駛輔助系統(tǒng)比較低調(diào)，不好好找都不知道它的存在：車道保持輔助系統(tǒng)的開關(guān)，在轉(zhuǎn)向柱左上方一個(gè)撥桿的頂端，不容易找到；而前保險(xiǎn)杠兩側(cè)的“霧燈”，其實(shí)是由博世提供的長距離雷達(dá)LRR，它可以探測250m的距離，幫助主動(dòng)巡航最高支持200km/h的巡航速度，搭配了多功能攝像頭之后，可以將這個(gè)巡航速度的上限提高到250km/h，但是由于我國的法律，奧迪從軟件上進(jìn)行了限制，并不可以設(shè)定這么高的巡航速度。

在主動(dòng)巡航和車道監(jiān)控功能啟動(dòng)了之后，儀表盤中央的顯示屏可以顯出前方路況以及車道監(jiān)控的情況。識(shí)別出車道之后，模擬的小車圖標(biāo)兩側(cè)的車道線是實(shí)線，如果發(fā)生了非駕駛員意圖的越線（也可能只是沒打轉(zhuǎn)向燈），系統(tǒng)就會(huì)發(fā)出警告，方向盤產(chǎn)生震動(dòng)。這時(shí)候有兩種可能，一種是由于方向盤發(fā)生輕微偏移而產(chǎn)生的越線，如果駕駛員沒有介入，系統(tǒng)會(huì)在方向盤上施加一個(gè)微小的轉(zhuǎn)矩，使車身回到車道中央；另外則是如果這是駕駛員的行為，他只要繼續(xù)扭轉(zhuǎn)方向盤抵制一下系統(tǒng)施加的那個(gè)微小轉(zhuǎn)矩，就可以繼續(xù)變線，系統(tǒng)會(huì)認(rèn)為這是駕駛員的意圖。駕駛員如果長時(shí)間（大概十幾秒）沒有給方向盤任何力量，系統(tǒng)也會(huì)通過顯示屏發(fā)出警告，提醒駕駛員接管方向盤，不然它也就退出方向盤的管理了。

在主動(dòng)巡航額過程中，本車與前車的車距有四檔可選。前方如果出現(xiàn)慢車，兩車的正面車身重疊率超過了20%，本車就會(huì)減速到和前車相同的速度并將這個(gè)車距控制在駕駛者設(shè)定的距離。需要指出的是，這個(gè)距離并不是實(shí)際距離，而是在即時(shí)行駛速度的基礎(chǔ)上，計(jì)算出來行駛1s、1.25s、1.75s以及2.75s的距離，更科學(xué)。A6L的儀表盤設(shè)計(jì)非常清晰，如果設(shè)定了巡航速度，在時(shí)速表的外圈會(huì)有紅色小燈將設(shè)定速度點(diǎn)亮，同時(shí)還沿著時(shí)速表外環(huán)用燈帶指示出目前速度與設(shè)定值之間的差距。

英菲尼迪Q50S Hybrid

英菲尼迪Q50S，大概是這四輛車中最新的一輛車了，剛剛上市不久，連試駕車都是原裝的美版車型，還是混合動(dòng)力。我們戲稱Q50S的安全系統(tǒng)為“金鐘罩”，原因是它的全部安全功能，都通過方向盤上的一個(gè)按鍵一鍵開啟，儀表盤的顯示屏上的模擬圖非常直觀，能夠看到前方、車道監(jiān)控以及側(cè)后方盲區(qū)的監(jiān)測情況。這個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)并不需要開啟主動(dòng)巡航，在日常行車時(shí)也常常能夠感知到這個(gè)系統(tǒng)的介入，比如各種安全輔助系統(tǒng)感到了碰撞發(fā)生的可能性，它會(huì)給油門踏板施加一個(gè)反向力，根據(jù)情況發(fā)出警告并施加制動(dòng)力，防止駕駛者在疲憊的情況下造成疏忽、發(fā)生碰撞。

主動(dòng)巡航的功能和其他的車型都比較相近，同樣是按照設(shè)定的速度行駛，控制好速度，防止和前方的慢車相撞，只是初始設(shè)定時(shí)它的提速更加猛烈。重點(diǎn)需要介紹的是Q50S的主動(dòng)車道控制技術(shù)。它作為車道偏離修正系統(tǒng)的的一部分，可以通過攝像頭采集車輛和兩側(cè)車道線之間的距離，保持車輛在車道中心行駛，減少偏離車道的危險(xiǎn)。與其他品牌的類似系統(tǒng)的不同之處在于，這種技術(shù)能夠更積極地控制轉(zhuǎn)向，當(dāng)車道監(jiān)視攝像頭判斷車輛行駛穩(wěn)定性受到影響的時(shí)候，比如有較強(qiáng)的側(cè)風(fēng)，系統(tǒng)將聯(lián)合線控主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對(duì)車輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行細(xì)微的控制，保持車輛的直線行駛。

如果駕駛員在行車的過程中因?yàn)槠＞牒妥呱瘢瑹o意識(shí)地轉(zhuǎn)動(dòng)了方向盤，可能和旁邊的車輛發(fā)生碰撞，車道偏離警告系統(tǒng)LDW和車道偏離修正系統(tǒng)LDP就會(huì)聯(lián)合起作用，首先通過提示音和儀表盤的燈光閃爍喚起駕駛員的注意，如果駕駛員仍然沒有做出反應(yīng)，LDP就會(huì)介入，通過對(duì)車輛內(nèi)側(cè)車輪制動(dòng)的方式，將車輛拉回正常行駛的車道。

Q50S的功能非常多，在中控臺(tái)下方用于設(shè)定的顯示屏中，進(jìn)入一個(gè)名為Driver Assistance（駕駛員輔助）的APP，打開之后會(huì)看到有關(guān)于前方、車道、盲區(qū)以及碰撞四個(gè)方面的輔助，每個(gè)選項(xiàng)進(jìn)入后還有若干設(shè)定。另外還有一個(gè)名為Active Trace Control的界面，打開之后可以實(shí)現(xiàn)在彎道中自動(dòng)循跡的功能，也就是說Q50S跟奔馳S差不多，在高速公路主動(dòng)巡航的狀態(tài)下，都可以自己沿著彎道中的車道線前進(jìn)，并保持在車道中間。endprint