張冬+蔣亞坤+鄭政+何崇凱

摘要：隨著我國城市化進(jìn)程的推進(jìn)，城市人口增多，大量的生活垃圾給下水道排污帶來巨大壓力，因此，城市下水道的維護(hù)對城市發(fā)展越來越重要。傳統(tǒng)人工清理，工作量大，環(huán)境惡劣，效率低，效果不佳，而用現(xiàn)代聯(lián)合清污車清理，針對大型管道效率高，效果好，但對分布更廣，更易堵塞的小型管道而言，清理方式不夠靈活，成本過高；為此，文章設(shè)計(jì)了一款智能、輕便、高效的清理裝置，該作品以履帶式小車為底盤，清理時將裝置放入管道內(nèi)，為應(yīng)對管壁粘附物，采用超聲波傳感器及攝像頭探測管內(nèi)工況，并根據(jù)管內(nèi)工況，自動調(diào)節(jié)機(jī)械臂與工作臺的位置，清理方式則采取旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂，沿管壁旋轉(zhuǎn)松動垃圾，水槍配合沖洗管壁，同時針對管底大量垃圾，通過攝像頭觀測來及時調(diào)整機(jī)械臂，與清污鏟，水槍配合，將垃圾推出管道，徹底清理管道，此外，如果在雨季前對城市下水道進(jìn)行排查清理，還可大大提升下水道排污能力，最大程度地保護(hù)人們的生命財(cái)產(chǎn)。

關(guān)鍵詞：下水道清理；人工清理；聯(lián)合清污車清理；超聲波傳感器；攝像頭；機(jī)械臂

1 作品背景

隨著我國城市化進(jìn)程的推進(jìn)，城市人口增多，大量的生活垃圾，給下水道排污帶來巨大壓力，因此，城市下水道的維護(hù)對城市發(fā)展越來越重要，傳統(tǒng)人工清理，工作量大，環(huán)境惡劣，效率低，效果不佳，現(xiàn)代聯(lián)合清污車清理，針對大型管道效率高，效果好，但對分布更廣，更易堵塞的小型管道而言，清理方式不夠靈活，成本過高。

2 下水道堵塞實(shí)例

據(jù)中國新聞網(wǎng)報道，09年7月3日下午，北京通州區(qū)新華聯(lián)家園北區(qū)發(fā)生一起污水井中毒事故，造成6名物業(yè)人員和一名19歲的消防員死亡，4名新華聯(lián)家園中毒物業(yè)人員仍在病房內(nèi)接受治療。09年7月7日，河南安陽安泰苑小區(qū)，由于生活垃圾導(dǎo)致管道堵塞，三名工人下窨井打撈生活垃圾，清理污水管道，沼氣中毒，一人窒息搶救無效身亡，兩人還處于昏迷狀態(tài)。沼氣中毒，是指人們在污水井、沼氣池等密閉空間內(nèi)作業(yè)，因?yàn)槲肓擞卸練怏w而引起的急性全身性中毒。夏季溫度較高，各種有毒有害氣體聚集和揮發(fā)的程度比較高，污水井、下水道內(nèi)有毒氣體濃度要比以往高，所以發(fā)生中毒窒息事故大大增加。如果機(jī)器能代替人工就不會出現(xiàn)此類現(xiàn)象。

據(jù)法制晚報報道，09年7月1日，北京一條街上總共40個下水井，近一半都出現(xiàn)了堵塞的情況，大部分都是因?yàn)殍F井蓋丟失后，大量雜物堆積所致，也被大量的泥土和樹葉填滿。下水道都被堵住，雨天的雨水排不出去，大路就變成了小河，行人，汽車都不好走。天氣一熱，井中的積水泡著垃圾，散發(fā)出的臭氣令人作嘔，當(dāng)?shù)鼐用駥Υ私锌嗖坏?009年6月4日，福建福州一中學(xué)2 000名學(xué)生趟水回家，因?yàn)閷W(xué)校里的一個工地在施工時不小心弄堵了下水道，當(dāng)時疏通了一次，可是沒多久，下水道又堵了，沒有一次性解決根本問題。如果城市定期進(jìn)行下水道維護(hù)及保養(yǎng)，保持下水管道的暢通，諸多問題就得以解決。

本智能下水道清理裝置的主要應(yīng)用領(lǐng)域是市政下水道清污工作；作品的設(shè)計(jì)理念是智能，輕便，高效。

3 結(jié)構(gòu)組成

本智能下水道清理裝置的主要組成部件有履帶式小車底盤，控制箱，水泵，超聲波傳感器，攝像頭，可擴(kuò)展機(jī)械臂，可升降工作臺，水槍，清污鏟等。圖1所示是這些組成部件的實(shí)物圖。

（a）整體圖 （b）水泵

（c）履帶式小車底盤 （d）控制箱

（e）超聲波傳感器 （f）攝像頭

（g）機(jī)械臂 （h）可升降工作臺

（i）水槍 （j） 清污鏟

圖1 各組成部件的實(shí)物圖

4 工作原理

本智能下水道清理裝置的工作原理如下：

（1）準(zhǔn)備。就是利用現(xiàn)有的吸污車將堵塞管道內(nèi)污水抽出，避免污水干擾裝置工作，然后利用阻流袋隔斷上游污水管道，避免上游污水的干擾；

（2）探測。將裝置從堵塞管道上游工作井放入管內(nèi)，超聲波傳感器探測管道直徑，攝像頭實(shí)時觀測管內(nèi)狀況，并將探測情況反饋到控制器

（3）調(diào)整?？刂破鞲鶕?jù)探測收集的數(shù)據(jù)，智能調(diào)整機(jī)械臂與工作臺的位置，以適應(yīng)管內(nèi)狀況；

（4）清理。清理主要分為兩部分：第一是針對管壁粘附物--機(jī)械臂將伸展至接近管壁，然后機(jī)械臂以及端部轉(zhuǎn)刀同時旋轉(zhuǎn)，沿管壁旋轉(zhuǎn)攪動垃圾，同時水槍出水，沖擊管壁，徹底清理管道粘附物；其二是針對管底垃圾--根據(jù)攝像頭觀測情況，人為調(diào)整機(jī)械臂與工作臺位置，逐層切削污泥層，同時下部水槍沖洗切削過的污泥層，使污泥流至下游；此外，針對管底頑固垃圾，清污鏟與水槍配合，實(shí)現(xiàn)推除與沖洗同步進(jìn)行，徹底清理管底垃圾。

（5）反饋調(diào)節(jié)。用攝像頭與超聲波傳感器實(shí)時反饋觀測信息，如存在清理不徹底或其他意外情況，可及時調(diào)整裝置，達(dá)到最佳清理狀態(tài)。

圖2所示是本智能下水道清理裝置的工作流程圖。

圖2 智能下水道清理裝置的工作流程圖

5 作品優(yōu)勢和應(yīng)用前景

本裝置體型小巧，能深入直徑在300mm至800mm的小口徑下水道內(nèi)進(jìn)行清理，代替人工，避免人工下井工作的危險性。同時，采用近距離清理，降低功耗，彌補(bǔ)大型聯(lián)合清污車成本過高的不足。另外就是操作簡便，可反饋下水道狀況，可定期對下水道進(jìn)行排查清理，保持下水道的暢通，增強(qiáng)下水道的排污能力。

本智能下水道清理裝置可用于雨污水下水道的堵塞清理工作；可定時進(jìn)行下水道的排查清理，保持下水道的通暢，增強(qiáng)下水道的排污能力，最大程度降低城市內(nèi)澇的風(fēng)險，防患于未然；另外，還可對裝置進(jìn)行改裝，以用于化工管道以及中央空調(diào)管道等小型管道的清污工作。

摘要：隨著我國城市化進(jìn)程的推進(jìn)，城市人口增多，大量的生活垃圾給下水道排污帶來巨大壓力，因此，城市下水道的維護(hù)對城市發(fā)展越來越重要。傳統(tǒng)人工清理，工作量大，環(huán)境惡劣，效率低，效果不佳，而用現(xiàn)代聯(lián)合清污車清理，針對大型管道效率高，效果好，但對分布更廣，更易堵塞的小型管道而言，清理方式不夠靈活，成本過高；為此，文章設(shè)計(jì)了一款智能、輕便、高效的清理裝置，該作品以履帶式小車為底盤，清理時將裝置放入管道內(nèi)，為應(yīng)對管壁粘附物，采用超聲波傳感器及攝像頭探測管內(nèi)工況，并根據(jù)管內(nèi)工況，自動調(diào)節(jié)機(jī)械臂與工作臺的位置，清理方式則采取旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂，沿管壁旋轉(zhuǎn)松動垃圾，水槍配合沖洗管壁，同時針對管底大量垃圾，通過攝像頭觀測來及時調(diào)整機(jī)械臂，與清污鏟，水槍配合，將垃圾推出管道，徹底清理管道，此外，如果在雨季前對城市下水道進(jìn)行排查清理，還可大大提升下水道排污能力，最大程度地保護(hù)人們的生命財(cái)產(chǎn)。

關(guān)鍵詞：下水道清理；人工清理；聯(lián)合清污車清理；超聲波傳感器；攝像頭；機(jī)械臂

1 作品背景

隨著我國城市化進(jìn)程的推進(jìn)，城市人口增多，大量的生活垃圾，給下水道排污帶來巨大壓力，因此，城市下水道的維護(hù)對城市發(fā)展越來越重要，傳統(tǒng)人工清理，工作量大，環(huán)境惡劣，效率低，效果不佳，現(xiàn)代聯(lián)合清污車清理，針對大型管道效率高，效果好，但對分布更廣，更易堵塞的小型管道而言，清理方式不夠靈活，成本過高。

2 下水道堵塞實(shí)例

據(jù)中國新聞網(wǎng)報道，09年7月3日下午，北京通州區(qū)新華聯(lián)家園北區(qū)發(fā)生一起污水井中毒事故，造成6名物業(yè)人員和一名19歲的消防員死亡，4名新華聯(lián)家園中毒物業(yè)人員仍在病房內(nèi)接受治療。09年7月7日，河南安陽安泰苑小區(qū)，由于生活垃圾導(dǎo)致管道堵塞，三名工人下窨井打撈生活垃圾，清理污水管道，沼氣中毒，一人窒息搶救無效身亡，兩人還處于昏迷狀態(tài)。沼氣中毒，是指人們在污水井、沼氣池等密閉空間內(nèi)作業(yè)，因?yàn)槲肓擞卸練怏w而引起的急性全身性中毒。夏季溫度較高，各種有毒有害氣體聚集和揮發(fā)的程度比較高，污水井、下水道內(nèi)有毒氣體濃度要比以往高，所以發(fā)生中毒窒息事故大大增加。如果機(jī)器能代替人工就不會出現(xiàn)此類現(xiàn)象。

據(jù)法制晚報報道，09年7月1日，北京一條街上總共40個下水井，近一半都出現(xiàn)了堵塞的情況，大部分都是因?yàn)殍F井蓋丟失后，大量雜物堆積所致，也被大量的泥土和樹葉填滿。下水道都被堵住，雨天的雨水排不出去，大路就變成了小河，行人，汽車都不好走。天氣一熱，井中的積水泡著垃圾，散發(fā)出的臭氣令人作嘔，當(dāng)?shù)鼐用駥Υ私锌嗖坏?009年6月4日，福建福州一中學(xué)2 000名學(xué)生趟水回家，因?yàn)閷W(xué)校里的一個工地在施工時不小心弄堵了下水道，當(dāng)時疏通了一次，可是沒多久，下水道又堵了，沒有一次性解決根本問題。如果城市定期進(jìn)行下水道維護(hù)及保養(yǎng)，保持下水管道的暢通，諸多問題就得以解決。

本智能下水道清理裝置的主要應(yīng)用領(lǐng)域是市政下水道清污工作；作品的設(shè)計(jì)理念是智能，輕便，高效。

3 結(jié)構(gòu)組成

本智能下水道清理裝置的主要組成部件有履帶式小車底盤，控制箱，水泵，超聲波傳感器，攝像頭，可擴(kuò)展機(jī)械臂，可升降工作臺，水槍，清污鏟等。圖1所示是這些組成部件的實(shí)物圖。

（a）整體圖 （b）水泵

（c）履帶式小車底盤 （d）控制箱

（e）超聲波傳感器 （f）攝像頭

（g）機(jī)械臂 （h）可升降工作臺

（i）水槍 （j） 清污鏟

圖1 各組成部件的實(shí)物圖

4 工作原理

本智能下水道清理裝置的工作原理如下：

（1）準(zhǔn)備。就是利用現(xiàn)有的吸污車將堵塞管道內(nèi)污水抽出，避免污水干擾裝置工作，然后利用阻流袋隔斷上游污水管道，避免上游污水的干擾；

（2）探測。將裝置從堵塞管道上游工作井放入管內(nèi)，超聲波傳感器探測管道直徑，攝像頭實(shí)時觀測管內(nèi)狀況，并將探測情況反饋到控制器

（3）調(diào)整?？刂破鞲鶕?jù)探測收集的數(shù)據(jù)，智能調(diào)整機(jī)械臂與工作臺的位置，以適應(yīng)管內(nèi)狀況；

（4）清理。清理主要分為兩部分：第一是針對管壁粘附物--機(jī)械臂將伸展至接近管壁，然后機(jī)械臂以及端部轉(zhuǎn)刀同時旋轉(zhuǎn)，沿管壁旋轉(zhuǎn)攪動垃圾，同時水槍出水，沖擊管壁，徹底清理管道粘附物；其二是針對管底垃圾--根據(jù)攝像頭觀測情況，人為調(diào)整機(jī)械臂與工作臺位置，逐層切削污泥層，同時下部水槍沖洗切削過的污泥層，使污泥流至下游；此外，針對管底頑固垃圾，清污鏟與水槍配合，實(shí)現(xiàn)推除與沖洗同步進(jìn)行，徹底清理管底垃圾。

（5）反饋調(diào)節(jié)。用攝像頭與超聲波傳感器實(shí)時反饋觀測信息，如存在清理不徹底或其他意外情況，可及時調(diào)整裝置，達(dá)到最佳清理狀態(tài)。

圖2所示是本智能下水道清理裝置的工作流程圖。

圖2 智能下水道清理裝置的工作流程圖

5 作品優(yōu)勢和應(yīng)用前景

本裝置體型小巧，能深入直徑在300mm至800mm的小口徑下水道內(nèi)進(jìn)行清理，代替人工，避免人工下井工作的危險性。同時，采用近距離清理，降低功耗，彌補(bǔ)大型聯(lián)合清污車成本過高的不足。另外就是操作簡便，可反饋下水道狀況，可定期對下水道進(jìn)行排查清理，保持下水道的暢通，增強(qiáng)下水道的排污能力。

本智能下水道清理裝置可用于雨污水下水道的堵塞清理工作；可定時進(jìn)行下水道的排查清理，保持下水道的通暢，增強(qiáng)下水道的排污能力，最大程度降低城市內(nèi)澇的風(fēng)險，防患于未然；另外，還可對裝置進(jìn)行改裝，以用于化工管道以及中央空調(diào)管道等小型管道的清污工作。

摘要：隨著我國城市化進(jìn)程的推進(jìn)，城市人口增多，大量的生活垃圾給下水道排污帶來巨大壓力，因此，城市下水道的維護(hù)對城市發(fā)展越來越重要。傳統(tǒng)人工清理，工作量大，環(huán)境惡劣，效率低，效果不佳，而用現(xiàn)代聯(lián)合清污車清理，針對大型管道效率高，效果好，但對分布更廣，更易堵塞的小型管道而言，清理方式不夠靈活，成本過高；為此，文章設(shè)計(jì)了一款智能、輕便、高效的清理裝置，該作品以履帶式小車為底盤，清理時將裝置放入管道內(nèi)，為應(yīng)對管壁粘附物，采用超聲波傳感器及攝像頭探測管內(nèi)工況，并根據(jù)管內(nèi)工況，自動調(diào)節(jié)機(jī)械臂與工作臺的位置，清理方式則采取旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂，沿管壁旋轉(zhuǎn)松動垃圾，水槍配合沖洗管壁，同時針對管底大量垃圾，通過攝像頭觀測來及時調(diào)整機(jī)械臂，與清污鏟，水槍配合，將垃圾推出管道，徹底清理管道，此外，如果在雨季前對城市下水道進(jìn)行排查清理，還可大大提升下水道排污能力，最大程度地保護(hù)人們的生命財(cái)產(chǎn)。

關(guān)鍵詞：下水道清理；人工清理；聯(lián)合清污車清理；超聲波傳感器；攝像頭；機(jī)械臂

1 作品背景

隨著我國城市化進(jìn)程的推進(jìn)，城市人口增多，大量的生活垃圾，給下水道排污帶來巨大壓力，因此，城市下水道的維護(hù)對城市發(fā)展越來越重要，傳統(tǒng)人工清理，工作量大，環(huán)境惡劣，效率低，效果不佳，現(xiàn)代聯(lián)合清污車清理，針對大型管道效率高，效果好，但對分布更廣，更易堵塞的小型管道而言，清理方式不夠靈活，成本過高。

2 下水道堵塞實(shí)例

據(jù)中國新聞網(wǎng)報道，09年7月3日下午，北京通州區(qū)新華聯(lián)家園北區(qū)發(fā)生一起污水井中毒事故，造成6名物業(yè)人員和一名19歲的消防員死亡，4名新華聯(lián)家園中毒物業(yè)人員仍在病房內(nèi)接受治療。09年7月7日，河南安陽安泰苑小區(qū)，由于生活垃圾導(dǎo)致管道堵塞，三名工人下窨井打撈生活垃圾，清理污水管道，沼氣中毒，一人窒息搶救無效身亡，兩人還處于昏迷狀態(tài)。沼氣中毒，是指人們在污水井、沼氣池等密閉空間內(nèi)作業(yè)，因?yàn)槲肓擞卸練怏w而引起的急性全身性中毒。夏季溫度較高，各種有毒有害氣體聚集和揮發(fā)的程度比較高，污水井、下水道內(nèi)有毒氣體濃度要比以往高，所以發(fā)生中毒窒息事故大大增加。如果機(jī)器能代替人工就不會出現(xiàn)此類現(xiàn)象。

據(jù)法制晚報報道，09年7月1日，北京一條街上總共40個下水井，近一半都出現(xiàn)了堵塞的情況，大部分都是因?yàn)殍F井蓋丟失后，大量雜物堆積所致，也被大量的泥土和樹葉填滿。下水道都被堵住，雨天的雨水排不出去，大路就變成了小河，行人，汽車都不好走。天氣一熱，井中的積水泡著垃圾，散發(fā)出的臭氣令人作嘔，當(dāng)?shù)鼐用駥Υ私锌嗖坏?009年6月4日，福建福州一中學(xué)2 000名學(xué)生趟水回家，因?yàn)閷W(xué)校里的一個工地在施工時不小心弄堵了下水道，當(dāng)時疏通了一次，可是沒多久，下水道又堵了，沒有一次性解決根本問題。如果城市定期進(jìn)行下水道維護(hù)及保養(yǎng)，保持下水管道的暢通，諸多問題就得以解決。

本智能下水道清理裝置的主要應(yīng)用領(lǐng)域是市政下水道清污工作；作品的設(shè)計(jì)理念是智能，輕便，高效。

3 結(jié)構(gòu)組成

本智能下水道清理裝置的主要組成部件有履帶式小車底盤，控制箱，水泵，超聲波傳感器，攝像頭，可擴(kuò)展機(jī)械臂，可升降工作臺，水槍，清污鏟等。圖1所示是這些組成部件的實(shí)物圖。

（a）整體圖 （b）水泵

（c）履帶式小車底盤 （d）控制箱

（e）超聲波傳感器 （f）攝像頭

（g）機(jī)械臂 （h）可升降工作臺

（i）水槍 （j） 清污鏟

圖1 各組成部件的實(shí)物圖

4 工作原理

本智能下水道清理裝置的工作原理如下：

（1）準(zhǔn)備。就是利用現(xiàn)有的吸污車將堵塞管道內(nèi)污水抽出，避免污水干擾裝置工作，然后利用阻流袋隔斷上游污水管道，避免上游污水的干擾；

（2）探測。將裝置從堵塞管道上游工作井放入管內(nèi)，超聲波傳感器探測管道直徑，攝像頭實(shí)時觀測管內(nèi)狀況，并將探測情況反饋到控制器

（3）調(diào)整?？刂破鞲鶕?jù)探測收集的數(shù)據(jù)，智能調(diào)整機(jī)械臂與工作臺的位置，以適應(yīng)管內(nèi)狀況；

（4）清理。清理主要分為兩部分：第一是針對管壁粘附物--機(jī)械臂將伸展至接近管壁，然后機(jī)械臂以及端部轉(zhuǎn)刀同時旋轉(zhuǎn)，沿管壁旋轉(zhuǎn)攪動垃圾，同時水槍出水，沖擊管壁，徹底清理管道粘附物；其二是針對管底垃圾--根據(jù)攝像頭觀測情況，人為調(diào)整機(jī)械臂與工作臺位置，逐層切削污泥層，同時下部水槍沖洗切削過的污泥層，使污泥流至下游；此外，針對管底頑固垃圾，清污鏟與水槍配合，實(shí)現(xiàn)推除與沖洗同步進(jìn)行，徹底清理管底垃圾。

（5）反饋調(diào)節(jié)。用攝像頭與超聲波傳感器實(shí)時反饋觀測信息，如存在清理不徹底或其他意外情況，可及時調(diào)整裝置，達(dá)到最佳清理狀態(tài)。

圖2所示是本智能下水道清理裝置的工作流程圖。

圖2 智能下水道清理裝置的工作流程圖

5 作品優(yōu)勢和應(yīng)用前景

本裝置體型小巧，能深入直徑在300mm至800mm的小口徑下水道內(nèi)進(jìn)行清理，代替人工，避免人工下井工作的危險性。同時，采用近距離清理，降低功耗，彌補(bǔ)大型聯(lián)合清污車成本過高的不足。另外就是操作簡便，可反饋下水道狀況，可定期對下水道進(jìn)行排查清理，保持下水道的暢通，增強(qiáng)下水道的排污能力。

本智能下水道清理裝置可用于雨污水下水道的堵塞清理工作；可定時進(jìn)行下水道的排查清理，保持下水道的通暢，增強(qiáng)下水道的排污能力，最大程度降低城市內(nèi)澇的風(fēng)險，防患于未然；另外，還可對裝置進(jìn)行改裝，以用于化工管道以及中央空調(diào)管道等小型管道的清污工作。