樂國慶,郭永飛,劉春香,馬天波,石俊霞

(中國科學(xué)院 長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所,吉林 長春 130033；2.中國科學(xué)院大學(xué),北京 100049)

低曝光條件下遙感相機(jī)微振動量檢測

樂國慶1,2,郭永飛1*,劉春香1,馬天波1,石俊霞1

(中國科學(xué)院 長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所,吉林 長春 130033；2.中國科學(xué)院大學(xué),北京 100049)

針對搭載平臺顫振對遙感相機(jī)成像的影響，利用輔助高速面陣CCD相機(jī)拍攝高幀頻圖像序列，通過像元合并來補(bǔ)償曝光時間不足，增加圖像的亮度、對比度和信噪比，同時結(jié)合一種區(qū)域選擇算法來選擇用于計算的圖像區(qū)域，最后使用灰度投影算法對振動位移量進(jìn)行估計。實驗數(shù)據(jù)表明，提出的改進(jìn)算法誤差為一個像元，在準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性方面均明顯優(yōu)于原始算法。

遙感相機(jī)；微振動檢測；運(yùn)動估計；灰度投影算法

1 引言

自從航空航天光學(xué)遙感出現(xiàn)以后，由于科研、生產(chǎn)和生活的需要，人類對遙感圖像的要求越來越高，光學(xué)遙感技術(shù)在不斷向前發(fā)展。一方面是對遙感圖像獲取的實時性追求，從而傳感器從原始的膠片變成了現(xiàn)在的電荷耦合器件(Charge Coupled Devices，CCD)；另一方面對遙感圖像高分辨率和高質(zhì)量的追求，從而時間延遲積分(Time Delayed Integration，TDI)CCD逐漸取代了面陣CCD。

航空航天光學(xué)遙感相機(jī)有兩大特點：一是成像時相機(jī)與目標(biāo)存在相對運(yùn)動；二是相機(jī)的光學(xué)鏡頭焦距要求盡量短，以便減小相機(jī)重量和體積，但這樣會造成收集的光能量小。TDI-CCD正好能夠彌補(bǔ)以上兩點。因為TDI-CCD是一種光電傳感器，可以通過控制電荷包的轉(zhuǎn)移來跟蹤目標(biāo)的移動，進(jìn)而對同一目標(biāo)多次曝光、延遲積分成像，因此它具有響應(yīng)度高、動態(tài)范圍大的優(yōu)點，即使在光線較暗的情況下也能獲取清晰的圖像［1］。

然而在實際成像過程中，由于搭載平臺(衛(wèi)星或飛機(jī))的振動，例如衛(wèi)星受太陽能帆板伸展和衛(wèi)星本身的調(diào)姿影響而振動，飛機(jī)受發(fā)動機(jī)振動和氣流影響而振動，得到的圖像將會有不同程度的畸變和失真。尤其是TDI-CCD相機(jī)所拍攝的圖像［2］，每行圖像在延遲積分期間所經(jīng)歷的振動都有所不同［3-4］，其失真更加不能忍受。

因此，有必要獲取拍攝過程中相機(jī)振動的信息。通過增加一臺輔助的高速面陣CCD相機(jī)，以高于主相機(jī)幀頻的速度連續(xù)拍攝多幀圖像［5］，運(yùn)用相應(yīng)的運(yùn)動估計算法估計出相鄰幀圖像之間相對位移，那么這相當(dāng)于對相機(jī)的振動曲線進(jìn)行采樣，當(dāng)采樣到足夠多的數(shù)據(jù)之后可以擬合出相機(jī)振動的曲線，而根據(jù)振動曲線又可以推導(dǎo)出圖像振動模糊的模糊核(即點擴(kuò)散函數(shù)PSF)［6-7］，以便為后續(xù)地面圖像恢復(fù)算法提供確切的信息。文獻(xiàn)［6-9］運(yùn)用了包括灰度法和頻譜法在內(nèi)的PSF估計，但均考慮的是正常曝光條件下因而不適用于極短曝光時間條件下的估計。

本文首先介紹灰度投影算法估計位移量的詳細(xì)過程，然后說明直接利用灰度投影算法對曝光時間極短的圖像序列進(jìn)行估計所存在的問題，進(jìn)而對存在問題進(jìn)行分析說明，并提出了結(jié)合像元合并和區(qū)域選擇的改進(jìn)算法，最后通過實驗獲取算法改進(jìn)前后的數(shù)據(jù)并進(jìn)行對比分析。

2 直接灰度投影算法

運(yùn)動估計主要分為兩類：基于特征［11-12］的(feature-based)和基于灰度的(intensity-based)估計?；谔卣鞯倪\(yùn)動估計由于相對不易于硬件實現(xiàn)，因而在此不討論?；诨叶鹊倪\(yùn)動估計方法中，使用比較多的有塊匹配算法［13］(Block Matching Algorithm)和灰度投影算法［14］(Gray Projection Algorithm)，其中塊匹配算法主要應(yīng)用于視頻壓縮編碼，而灰度投影法在電子穩(wěn)像中應(yīng)用較多［10］。

灰度投影算法將二維圖像分別在垂直和水平方向上進(jìn)行灰度投影，得到兩個一維的向量，然后將相鄰幀之間的對應(yīng)水平和垂直向量分別進(jìn)行相關(guān)操作，其數(shù)學(xué)表達(dá)如下：(設(shè)圖像的尺寸為M× N，垂直和水平方向的搜索寬帶分別為p和q)。

參考幀灰度投影：

式中：Grh(i)和Grv(j)分別為參考幀的水平和垂直灰度投影。

目標(biāo)幀灰度投影：

式中：Gth(i)和Gtv(j)分別為目標(biāo)幀的水平和垂直灰度投影。

兩幀投影向量相關(guān)：

式中，ωh和ωv分別在區(qū)間［0，2q］和［0，2p］取值，如果使得Ch和Cv最小的ωh和ωv的值分別為ωhmin和ωvmin，那么目標(biāo)幀相對參考幀在水平和垂直方向的位移為：

3 針對低曝光條件的改進(jìn)

在TDI-CCD遙感相機(jī)中，由于其行積分周期極短，因此輔助面陣CCD相機(jī)的積分時間也必須足夠短才能捕捉到不同行之間相機(jī)的振動位置，所以其拍攝到的圖片由于曝光嚴(yán)重不足而呈現(xiàn)出3個特點：低亮度、低對比度和低信噪比。

如果直接將在此條件下獲取的原始圖像應(yīng)用于運(yùn)動估計，那么由于其高分辨率和低信噪比的特性，將會導(dǎo)致估計的運(yùn)算量巨大且精度較差。

3.1 像元合并

CCD面陣相機(jī)中有一種工作方式可以采用像元合并，即在成像過程中，不直接將每一個像元的電荷包單獨轉(zhuǎn)移讀出，而是將與其相鄰的數(shù)個像元的電荷包合并作為一個像元讀出，合并過程如圖1所示，4個14 μm×14 μm的小像元合并為一個28 μm×28 μm的大像元。這樣做的好處有：一是提高相機(jī)靈敏度和信噪比并且擴(kuò)大動態(tài)范圍，每個像元的讀出值將擴(kuò)大數(shù)倍，后續(xù)處理電路中混入的加性噪聲影響將更小，獲取的圖像將具有更高的信噪比和更高的對比度；二是合并的像元包含更大區(qū)域的信息，所以對于相同分辨率的圖像，像元合并輸出的圖像比原始圖像包含更多的全局信息，這對提高灰度投影算法準(zhǔn)確性具有重要的作用；三是采用像元合并方式后，相機(jī)攝像的幀頻將提高數(shù)倍，即相鄰圖像幀之間的時間間隔將更短，對相機(jī)振動的捕獲將更加精細(xì)。

圖1 2×2像元合并Fig.1 2×2 pixeles binning

3.2 分塊區(qū)域選擇算法

輔助相機(jī)拍攝的圖像往往具有較大的尺寸，設(shè)其大小為M×M，在整幅圖像區(qū)域中，有的區(qū)域灰度變化明顯，層次較為分明所以適合于運(yùn)動估計，而另一些區(qū)域灰度特征不明顯因而會導(dǎo)致估計出的運(yùn)動矢量誤差較大。因此，將整幅圖像按陣列劃分為諾干個子區(qū)域，其大小為N×N，那么在整幅圖像中有(M/N)×(M/N)個子區(qū)域。為了提高估計精度同時減少運(yùn)算量，需要研究如何從中選擇出一個合適的區(qū)域。

本文提出一種新的有效算法來度量圖像不同子區(qū)域灰度特征的強(qiáng)弱，并選取其中特征最強(qiáng)的區(qū)域用于振動量的估計。其具體步驟如下：

(1)使用一階插值將參考幀圖像各子區(qū)域縮小為原尺寸的1/(S×S)大小，即參考幀中每個S×S大小的圖像塊(稱為宏塊)求算術(shù)平均，得到一張尺寸為(N/S)×(N/S)的低分辨率圖像。該步驟可以與圖像采集存儲同步進(jìn)行，因此不會占用后續(xù)處理的時間。

(2)構(gòu)造算子|ki|，(i=1，2，…8)：

將這8個算子加權(quán)平均得到最終的算子K：

式中，絕對值含義為取像素差值的絕對值。

圖2 3×3像素區(qū)域Fig.2 3×3 pixeles area

使用算子K對圖2進(jìn)行空間濾波的計算，像素點p22處濾波后的值為：

通過改變λi的值可以強(qiáng)調(diào)特定方向的灰度特征，例如增大λ1和λ5可以篩選出垂直方向上灰度層次明顯的子區(qū)域，而增大λ3和λ7可以篩選出水平方向上灰度特征明顯的子區(qū)域。

(3)利用步驟(2)構(gòu)造的算子K對步驟1得到的各子區(qū)域低分辨率圖像進(jìn)行空間濾波，得到表征各子區(qū)域灰度特征強(qiáng)弱的圖像。

(4)將步驟(3)得到的表征各子區(qū)域灰度特征強(qiáng)弱的圖像求平均值，其中平均值最大的子區(qū)域即為篩選出的區(qū)域。

為了量化圖像灰度特征的強(qiáng)弱，步驟(1)首先顯著的降低了圖像的分辨率，同時有效的抑制了高頻噪聲，因此相較于SAD法不但可以大大降低運(yùn)算量，而且提高了度量的準(zhǔn)確性。宏塊的尺寸如果選擇過大，則各子區(qū)域的灰度特征強(qiáng)弱差異則會趨于變小，而如果選擇過小則易受噪聲影響。步驟(2)構(gòu)造的帶絕對值的算子K用于計算每一宏塊與其八鄰域宏塊的平均灰度差異，每個子區(qū)域內(nèi)的平均灰度差異即可有效表征該區(qū)域的灰度特征強(qiáng)弱。

本算法有效量化了圖像不同區(qū)域的灰度特征強(qiáng)弱，按照該選擇算法篩選出所有子區(qū)域中灰度特征最明顯的子區(qū)域，將參考幀和目標(biāo)幀中對應(yīng)的子區(qū)域用于灰度投影算法估算出局部相對位移矢量，并將其作為全局位移矢量的估計。

4 實驗結(jié)果與分析

用于實驗的數(shù)據(jù)為全色8位遙感圖像，灰度級數(shù)為256，假定水平方向向右為正，垂直方向向下為正。

4.1 像元合并實驗

遙感相機(jī)的傳感器為TDI-CCD，它的積分級數(shù)一般可達(dá)數(shù)十級，所以其輸出的圖像是經(jīng)過數(shù)十次曝光而形成的；而輔助相機(jī)的傳感器為面陣CCD，輸出的單幀圖像僅為一次曝光而形成，因而其灰度通常僅為主相機(jī)輸出的幾十分之一，在后續(xù)處理電路中混入噪聲之后，其亮度、對比度和信噪比較低，如圖3所示。

圖3 像元合并前后圖像Fig.3 Image before and after binning

其中，圖3(a)為非像元合并模式下的一幀圖像，分辨率為1 024×1 024，該幀與下一幀之間的相對位移矢量為(10，14)；圖3(b)為2×2像元合并模式下的一幀圖像，分辨率為512×512，該幀與下一幀之間的相對位移矢量為(5，7)。

用實驗來驗證使用灰度投影算法時，像元合并后的圖像相比合并前的圖像能獲得更準(zhǔn)確、更穩(wěn)定的估計。

首先選擇原始圖像相鄰兩幀的左上角1/4部分512×512大小的子區(qū)域用于灰度投影算法。

圖4 參考幀與目標(biāo)幀圖像AFig.4 Images A of reference frame and target frame

對圖4兩幀圖像使用灰度投影算法，得到水平和垂直方向的灰度投影相關(guān)曲線，如圖5所示。

從投影曲線可以得出估計出的位移向量為(3，14)，與真實位移(10，14)相差甚遠(yuǎn)，且相關(guān)曲線震蕩劇烈，尤其是垂直方向，可見其準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性均很低。

圖5 水平投影和垂直投影相關(guān)曲線(針對圖4中兩幀圖像)Fig.5 Horizontal and vertical projection curves(according to the two images figure 4)

為了具有可比性，同樣選擇像元合并之后圖像序列相鄰兩幀的左上角1/4部分，大小為256× 256的子區(qū)域，如圖6所示。

圖6 參考幀與目標(biāo)幀圖像BFig.6 Images B of reference frame and target frame

對圖6兩幀圖像使用灰度投影算法，得到水平和垂直方向的相關(guān)曲線如圖7所示。

圖7 水平投影和垂直投影相關(guān)曲線(針對圖6中兩幀圖像)Fig.7 Horizontal and vertical projection curves(according to the two images in figure 6)

由圖可知，估計出的位移向量為(5，7)，與真實位移一致，且相關(guān)曲線平滑了許多，波谷也更為明顯，因此估計的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性大大提升，同時運(yùn)算量也大幅減小。

4.2 區(qū)域選擇算法實驗

即使在像元合并之后也不能完全保證估計的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性，還與用于計算的圖像子區(qū)域有很大關(guān)系。當(dāng)相鄰兩幀圖像的相對位移矢量為(5，-7)時，選擇圖像的右上角1/4子區(qū)域來進(jìn)行估計，如圖8所示。

圖8 參考幀與目標(biāo)幀圖像CFig.8 Images C of reference frame and target frame

由圖8得到的灰度投影相關(guān)曲線如圖9所示。

從圖中可知，估計出的位移向量為(-2，5)，與真實位移向量(5，-7)誤差極大，其原因是圖像右上角部分過于平坦，灰度特征十分不明顯。

圖9 水平投影和垂直投影相關(guān)曲線(針對圖8中兩幀圖像)Fig.9 Horizontal and vertical projection curves(according to the two images in figure 8)

按照本文提出的算法，將圖3(b)劃分為4×4排列的16個子區(qū)域，每個子區(qū)域分辨率為128×128，如圖10(a)所示；使用一階插值將原圖縮小為原尺寸的1/(16×16)大小，如圖10(b)所示；使用算子K對圖(b)進(jìn)行空間濾波從而度量出原圖不同子區(qū)域灰度特征的強(qiáng)弱(算子中各加權(quán)系數(shù)均為1)，如圖10(c)所示；最后再計算出各子區(qū)域的歸一化灰度特征強(qiáng)弱，如圖10(d)所示。

圖10 區(qū)域選擇算法效果圖Fig.10 Sketch of region selection algorithm

區(qū)域選擇算法結(jié)果顯示16個子區(qū)域中第四行第三列的子區(qū)域灰度特征最強(qiáng)，因此選擇相鄰兩幀的對應(yīng)區(qū)域圖像數(shù)據(jù)用于灰度投影算法，得到的兩條相關(guān)曲線如圖11所示。

圖11 水平投影和垂直投影相關(guān)曲線Fig.11 Horizontal and vertical projection curves

顯見，經(jīng)過算法選擇出的區(qū)域用于灰度投影算法得到的相關(guān)曲線更加利于位移量的判斷，曲線更加平滑，單峰性明顯，能夠明顯提高估計的精度和穩(wěn)定性。

表1給出了改進(jìn)算法和原始算法性能的對比。位移量為像元合并前的像元個數(shù)。

表1 不同位移矢量下估計結(jié)果對比Tab.1 Estimation results contrast under different motion vectors

從表1和表2中數(shù)據(jù)可知，原始算法的估計精度差且極不穩(wěn)定；改進(jìn)算法由于是在2×2像元合并之后的估計，所以估計結(jié)果均為偶數(shù)，估計結(jié)果最多相差一個像元，精度較高且穩(wěn)定性好。

5 結(jié)論

針對遙感相機(jī)極短曝光時間條件下的運(yùn)動估計問題，提出了結(jié)合像元合并和區(qū)域選擇算法的改進(jìn)灰度投影算法。通過像元合并提高圖像的亮度、對比度和信噪比，通過區(qū)域選擇算法有效地度量圖像灰度特征強(qiáng)弱，選擇其中灰度特征最強(qiáng)的區(qū)域用于灰度投影算法，在提高估計精度的同時減少運(yùn)算量從而提高算法的實時性。實驗結(jié)果顯示，提出的改進(jìn)算法在精度和穩(wěn)定性方面均明顯優(yōu)于原始算法，估計的最大誤差為一個像元，能夠滿足低曝光條件下的運(yùn)動估計要求。

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Micro-vibration detection of remote sensing camera under low exposure condition

LE Guo-qing1，2，GUO Yong-fei1*，LIU Chun-xiang1，MA Tian-bo1，SHI Jun-xia1
(Changchun Institute of Optics，F(xiàn)ine Mechanics and Physics，Chinese Academy of Sciences，Changchun 130033，China；2.University of Chinese Academy of Sciences，Changchun 130033，China)

To deal with the effect of flutter of carrying platform on remote sensing camera，motion estimation algorithm can be used to the image sequences taken by auxiliary high-speed array CCD camera during exposure to estimate the vibration.Pixel binnng is proposed to compensate the time of exposure and to improve the brightness and contrast as well as SNR of the images.And a region selection algorithm is used to select the image region by which we can estimate the displacement using gray projection algorithm.The experiment results show that the error is 1 pixel by utilizing the improved algorithm，which greatly enhance the accuracy and stability.

remote sensing camera；micro-vibration detection；motion estimation；gray projection algorithm

V447.33；TP391

A

10.3788/CO.20140706.0917

2095-1531(2014)06-0917-08

樂國慶(1989—)，男，江西南昌人，碩士研究生，2012年于吉林大學(xué)獲得學(xué)士學(xué)位，主要從事圖像處理及FPGA應(yīng)用方面的研究。E-mail：leguoqing@yeah.net

郭永飛(1961—)，男，吉林長春人，研究員，博士生導(dǎo)師，1990年于中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所獲得碩士學(xué)位，主要從事光電技術(shù)應(yīng)用，CCD在計算機(jī)中的應(yīng)用等方面的研究。E-mail：guoyongfei@163.com

劉春香(1983—)，女，吉林長春人，博士，助理研究員，2007年于哈爾濱工業(yè)大學(xué)獲得學(xué)士學(xué)位，2013年于中國科學(xué)院大學(xué)獲得博士學(xué)位，主要從事光電成像技術(shù)及圖像壓縮方面的研究。E-mail：yuhit2007@163.com

馬天波(1984—)，女，吉林長春人，碩士，助理研究員，2006年、2008年于吉林大學(xué)分別獲得學(xué)士、碩士學(xué)位，主要從事圖像處理及光電成像中的計算機(jī)應(yīng)用技術(shù)方面的研究。E-mail：matb0319@yahoo.com.cn

石俊霞(1984—)，女，內(nèi)蒙古赤峰人，博士，助理研究員，2007年于吉林大學(xué)獲得學(xué)士學(xué)位，2012年于中國科學(xué)院大學(xué)獲得博士學(xué)位，主要從事光電成像技術(shù)及圖像處理方面的研究。E-mail：19031121@163.com

2014-09-22；

2014-11-25

國家自然科學(xué)基金資助項目(No.61036015)

*Corresponding author，E-mail：guoyongfei@163.com