吳海嘯 葉進(jìn) 馬承廣

（1.南京汽車集團(tuán)有限公司汽車工程研究院；2.南京依維柯汽車有限公司）

雙離合器單軸并聯(lián)式混合動(dòng)力系統(tǒng)具備發(fā)動(dòng)機(jī)和ISG 電機(jī)2 個(gè)動(dòng)力源，整車控制器通過(guò)控制2 個(gè)動(dòng)力源的相互配合來(lái)提升汽車的動(dòng)力性、經(jīng)濟(jì)性、排放性及舒適性等性能指標(biāo)。2 個(gè)動(dòng)力源的相互配合使得混合動(dòng)力汽車具備了純電動(dòng)行駛、發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、聯(lián)合驅(qū)動(dòng)及行車發(fā)電等工作模式以及各個(gè)模式之間切換的中間過(guò)程[1]。文章對(duì)該模式切換控制技術(shù)進(jìn)行了分析，并在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了用于不同工況的模式切換控制策略，對(duì)離合器、發(fā)動(dòng)機(jī)及電機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，最后通過(guò)試驗(yàn)對(duì)模式切換控制策略的效果進(jìn)行了評(píng)估。

1 技術(shù)方案

本項(xiàng)目所設(shè)計(jì)的混合動(dòng)力系統(tǒng)控制策略主要根據(jù)電池的電量SOC 和駕駛員的需求扭矩等參數(shù)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)和ISG 電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行選擇，對(duì)其驅(qū)動(dòng)扭矩進(jìn)行控制。根據(jù)2 個(gè)動(dòng)力源參與工作情況可以把該混合動(dòng)力系統(tǒng)的工作模式分為：純電動(dòng)行駛模式、發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模式、聯(lián)合驅(qū)動(dòng)模式及行車發(fā)電模式。前離合器采用電控電動(dòng)式結(jié)構(gòu)，后離合器為傳統(tǒng)機(jī)械式結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)，如表1所示。系統(tǒng)保留了原發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)電機(jī)和啟動(dòng)電機(jī)，ISG 和啟動(dòng)電機(jī)都可以單獨(dú)啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，在電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生故障的情況下，汽車還可以保證基本的行駛能力，大大提高了可靠性。

表1 單軸并聯(lián)式混合動(dòng)力系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)

開發(fā)的混合動(dòng)力客車所采用的雙離合器單軸并聯(lián)式混合動(dòng)力系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理，如圖1所示，包含發(fā)動(dòng)機(jī)、ISG 電機(jī)、鋰電池及雙離合器等部件。

各個(gè)模式之間的切換控制是混合動(dòng)力系統(tǒng)的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。文章主要對(duì)從純電動(dòng)/停車模式到發(fā)動(dòng)機(jī)參與驅(qū)動(dòng)模式的切換進(jìn)行研究，該項(xiàng)目是其各個(gè)模式切換中最復(fù)雜的一種。從純電動(dòng)/停車模式到發(fā)動(dòng)機(jī)參與驅(qū)動(dòng)模式的切換過(guò)程，根據(jù)啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的方式不同，可分為：利用傳統(tǒng)啟動(dòng)方式的模式切換和利用ISG 啟動(dòng)方式的模式切換。

2 利用傳統(tǒng)啟動(dòng)方式的模式切換

當(dāng)電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，為了保證汽車的正常行駛，需要通過(guò)傳統(tǒng)啟動(dòng)機(jī)來(lái)啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)汽車；當(dāng)電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正常工作時(shí)，若在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速小于發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)需求轉(zhuǎn)速的情況下，控制策略需要啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，也需要通過(guò)傳統(tǒng)啟動(dòng)機(jī)來(lái)啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。當(dāng)系統(tǒng)有從純電動(dòng)/停車模式到發(fā)動(dòng)機(jī)參與驅(qū)動(dòng)模式的切換需求時(shí)，如果滿足利用傳統(tǒng)啟動(dòng)方式的模式切換的條件時(shí)，進(jìn)入該模式切換控制策略。該模式切換的控制策略分為：?jiǎn)?dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)速同步及發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)3 個(gè)階段。

啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的控制邏輯，如圖2所示。檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)故障狀態(tài)，如果正常則給發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)電機(jī)供電，檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)是否啟動(dòng)成功，如果不成功則等待后重新進(jìn)行啟動(dòng)，如果啟動(dòng)成功則進(jìn)入轉(zhuǎn)速同步階段。

轉(zhuǎn)速同步是控制電控離合器使發(fā)動(dòng)機(jī)開始進(jìn)入驅(qū)動(dòng)階段。電控離合器的控制需要在保證結(jié)合平穩(wěn)和發(fā)動(dòng)機(jī)不熄火等條件下，達(dá)到發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速的同步。文章所采用的離合器控制策略應(yīng)用最優(yōu)控制策略并運(yùn)用極小值原理對(duì)模式切換控制策略進(jìn)行優(yōu)化，兼顧了汽車縱向沖擊度、離合器滑摩發(fā)熱量2 個(gè)控制目標(biāo)[2]，實(shí)現(xiàn)了HEV 傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力的平順切換，既提高了HEV 乘坐舒適性，又延長(zhǎng)了離合器使用壽命。在實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速同步后，可完全結(jié)合電控離合器，并給予發(fā)動(dòng)機(jī)所需求的目標(biāo)扭矩，讓發(fā)動(dòng)機(jī)開始驅(qū)動(dòng)汽車。

3 利用ISGf啟動(dòng)方式的模式切換

由從純電動(dòng)模式到發(fā)動(dòng)機(jī)參與驅(qū)動(dòng)模式切換需求時(shí)，在電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作正常、驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速高于發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)需求轉(zhuǎn)速及ISG 電機(jī)的儲(chǔ)備扭矩足夠等條件下，為減少啟動(dòng)電機(jī)的使用頻率，延長(zhǎng)其使用壽命，使用ISG 電機(jī)，在驅(qū)動(dòng)汽車行駛的過(guò)程中，通過(guò)控制電控離合器的結(jié)合來(lái)平穩(wěn)啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。

3.1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩的確定

這種情況下，驅(qū)動(dòng)汽車的扭矩和啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩都由驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供，則驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩（Tm/N·m）計(jì)算公式為：

式中：Td——汽車需求的驅(qū)動(dòng)扭矩，N·m；

Te——啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)所需求的扭矩，N·m；

k——離合器扭矩傳遞系數(shù)。

汽車所需求的驅(qū)動(dòng)扭矩可以直接由整車能量分配策略獲得，而啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)所需求的扭矩可通過(guò)計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)所受到的阻力獲得。一般情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)時(shí)受到的阻力主要包括：缸內(nèi)氣體的壓縮阻力、活塞環(huán)與缸壁間的摩擦阻力、活塞裙部與缸壁間的摩擦阻力、氣門機(jī)構(gòu)的摩擦阻力、活塞組往復(fù)運(yùn)動(dòng)的慣性力、旋轉(zhuǎn)部件慣性力以及附屬部件的運(yùn)行阻力。這些阻力共同作用在曲軸上，產(chǎn)生相應(yīng)的阻力矩[3]。

對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)的某個(gè)缸，其阻力扭矩為：

式中：Tg——缸內(nèi)氣體的壓縮阻力扭矩，N·m；

TFr——活塞環(huán)與缸壁間的摩擦阻力扭矩，N·m；

TFg——活塞裙部與缸壁間的摩擦阻力扭矩，N·m；

Tv——?dú)忾T機(jī)構(gòu)的摩擦阻力扭矩，N·m；

Tre——活塞組往復(fù)運(yùn)動(dòng)的慣性力扭矩，N·m；

Tα——旋轉(zhuǎn)部件慣性力扭矩，N·m；

Ta——附屬部件的運(yùn)行阻力扭矩，N·m。

發(fā)動(dòng)機(jī)某缸的阻力扭矩也可用以ω 和θ 為變量的函數(shù)表示為：

式中：ω——曲軸角速度，rad/s；

θ——曲軸轉(zhuǎn)角，rad。

則其他3 個(gè)缸的阻力扭矩可表示為[4]：

該四缸發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)時(shí)需求的總扭矩為：

3.2 模式切換控制策略

為簡(jiǎn)化模式切換控制難度，在模式切換過(guò)程中，汽車行駛所需求的驅(qū)動(dòng)扭矩全部由驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供，發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力僅配合離合器結(jié)合過(guò)程而不參與驅(qū)動(dòng)汽車。所設(shè)計(jì)的模式切換控制策略的Simulink 仿真模型，如圖3所示。

利用ISG 電機(jī)啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行模式切換，主要進(jìn)行兩項(xiàng)工作：1）控制離合器結(jié)合啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，2）控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩。第1 項(xiàng)工作需要保證發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)過(guò)程的快速和平穩(wěn)；第2 項(xiàng)工作需要保證在啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的過(guò)程中不影響驅(qū)動(dòng)汽車，而且2 個(gè)控制過(guò)程相互耦合。

從整車能量分配策略可獲得驅(qū)動(dòng)汽車所需要的目標(biāo)扭矩。從發(fā)動(dòng)機(jī)EMS 可獲得發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和相位等參數(shù)，從整車控制策略獲得發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)速度，根據(jù)文章3.1 節(jié)的計(jì)算方法，可以計(jì)算出發(fā)動(dòng)機(jī)在啟動(dòng)過(guò)程中各個(gè)時(shí)刻的目標(biāo)啟動(dòng)扭矩，再根據(jù)離合器狀態(tài)計(jì)算出啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)所需要的施加在離合器上的目標(biāo)扭矩。將汽車的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)扭矩與施加在離合器上的目標(biāo)扭矩相加，即可得到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)扭矩，將目標(biāo)扭矩發(fā)送給驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器，即可控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩輸出。離合器控制目標(biāo)計(jì)算方法根據(jù)目標(biāo)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、發(fā)動(dòng)機(jī)真實(shí)轉(zhuǎn)速、驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速、離合器位移、驅(qū)動(dòng)電機(jī)目標(biāo)扭矩及發(fā)動(dòng)機(jī)目標(biāo)扭矩等綜合確定離合器目標(biāo)位移和結(jié)合速度。離合器結(jié)合控制策略采用PID 控制器，通過(guò)對(duì)離合器的運(yùn)動(dòng)方向和PWM 控制量對(duì)離合器的位移和結(jié)合速度進(jìn)行控制，以達(dá)到控制效果。在發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)完成后，控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速到驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，完成離合器結(jié)合，發(fā)動(dòng)機(jī)開始參與驅(qū)動(dòng)汽車。

4 試驗(yàn)與分析

4.1 利用傳統(tǒng)啟動(dòng)方式的模式切換策略試驗(yàn)

利用傳統(tǒng)啟動(dòng)方式的模式切換控制過(guò)程進(jìn)行了試驗(yàn)。在原地急加速起步，由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩不能滿足汽車的驅(qū)動(dòng)要求，需要啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)參與驅(qū)動(dòng)，而此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速較低，不能利用ISG 電機(jī)啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，需要利用傳統(tǒng)啟動(dòng)方式進(jìn)行啟動(dòng)。試驗(yàn)結(jié)果，如圖4所示。

從圖4 可以看出，初始階段，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)汽車，當(dāng)駕駛員駕駛需求扭矩增大，驅(qū)動(dòng)電機(jī)開發(fā)提高驅(qū)動(dòng)扭矩，汽車加速度開始增大。當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩不足以滿足汽車的需求，需要啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)參與驅(qū)動(dòng)汽車，此時(shí)由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速低于發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)速，故需要由傳統(tǒng)啟動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)完成以后，開始控制離合器結(jié)合使發(fā)動(dòng)機(jī)開始參與驅(qū)動(dòng)汽車。離合器結(jié)合后，發(fā)動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)汽車行駛，汽車獲得更大的加速度。從圖4 還可以看出，離合器結(jié)合介入驅(qū)動(dòng)過(guò)程約0.8 s，整個(gè)模式切換過(guò)程約2 s，模式切換控制過(guò)程迅速，切換平穩(wěn)。

4.2 利用ISG啟動(dòng)方式的模式切換策略試驗(yàn)

對(duì)利用ISG 啟動(dòng)方式的模式切換控制過(guò)程進(jìn)行了試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果，如圖5所示。在原地起步加速，最初是由驅(qū)動(dòng)電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動(dòng)汽車，在2 擋時(shí)電機(jī)加速能力不夠，開始啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。通過(guò)控制離合器的結(jié)合帶動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)到800 r/min 左右，發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)完成開始正常工作，控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速跟蹤驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，完全結(jié)合離合器，發(fā)動(dòng)機(jī)開始參與驅(qū)動(dòng)，汽車加速度增大。從圖5 可以看出，在啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)的過(guò)程中，電機(jī)轉(zhuǎn)速（車速）有一定頓挫，該控制策略還有待進(jìn)一步優(yōu)化。從模式切換時(shí)間看，該過(guò)程共耗時(shí)1.6 s，優(yōu)于利用傳統(tǒng)啟動(dòng)方式的模式切換策略。

5 結(jié)論

文章在對(duì)并聯(lián)式混合動(dòng)力系統(tǒng)從純電動(dòng)/停車模式到發(fā)動(dòng)機(jī)參與驅(qū)動(dòng)模式的切換過(guò)程進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，提出了用于不同工況的模式切換控制策略，并在實(shí)車上對(duì)所設(shè)計(jì)的2 種控制策略進(jìn)行了試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明：2 種控制方法模式切換控制過(guò)程迅速且切換平穩(wěn)，能夠較好地實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)模式切換的控制要求。

在利用ISG 啟動(dòng)方式的模式切換過(guò)程中，汽車存在一定的頓挫感，后續(xù)還需要對(duì)控制策略進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化來(lái)提高車輛的平順性和舒適性。