滕林陽，胡四全，吉攀攀

（許繼集團(tuán)有限公司，許昌461000）

引 言

柔性直流輸電技術(shù)是基于電壓源換流器（VSC）的新一代直流輸電技術(shù)，通過控制IGBT的通斷來實(shí)現(xiàn)子模塊投切狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。閥控系統(tǒng)的橋臂控制器根據(jù)接收到的子模塊16位電容電壓和32位狀態(tài)信息，生成子模塊控制指令，并下發(fā)到每個(gè)子模塊。由于子模塊的數(shù)量比較多（一個(gè)橋臂為576個(gè)子模塊），需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量比較大（總共27.6 Kb），并且閥控系統(tǒng)對(duì)控制周期有嚴(yán)格的要求[1]（控制過程嚴(yán)格控制在100μs內(nèi)）。

目前的橋臂控制器普遍采用DSP＋FPGA的設(shè)計(jì)架構(gòu)，F(xiàn)PGA將接收到的數(shù)據(jù)處理后傳送給DSP，DSP對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行故障判斷生成控制指令，F(xiàn)PGA讀取控制指令并通過光纖發(fā)送到子模塊。兩者之間采用32位數(shù)據(jù)總線進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，數(shù)據(jù)傳輸速率低于1Gb/s，傳輸子模塊數(shù)據(jù)大概需要30μs，占用了控制周期較長的時(shí)間，降低了閥控系統(tǒng)的控制實(shí)時(shí)性。

Xilinx的Zynq-7000系列芯片將FPGA和ARM集成到一個(gè)芯片上，兩者之間可以通過64位的內(nèi)存映射型AXI接口進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)傳輸，理論帶寬為9.6 Gb/s。ARM和FPGA直接通過AXI4數(shù)據(jù)總線進(jìn)行通信，理論數(shù)據(jù)線寬度達(dá)到1 024位，對(duì)于突發(fā)長度，最多支持256位，能夠極大地提高FPGA和ARM的數(shù)據(jù)通信傳輸率，保證系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)行[2]。

本文設(shè)計(jì)的橋臂控制器采用Zynq-xc7z020芯片，使用AXI4總線取代了DSP＋FPGA的數(shù)據(jù)總線，同時(shí)利用ARM雙核Cortex-A9處理子系統(tǒng)和豐富的外設(shè)資源，進(jìn)一步提升了橋臂控制器的功能。

1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

本文所設(shè)計(jì)的橋臂控制器由集成在Zynq-xc7z020內(nèi)的雙核ARM Cortex-A9 MPCore處理器（CPU0＋CPU1）所控制，這兩個(gè)處理器可以同時(shí)運(yùn)行各自獨(dú)立的操作系統(tǒng)和軟件程序，而且可以通過片內(nèi)RAM進(jìn)行通信。

為了保證ARM對(duì)FPGA中斷的實(shí)時(shí)響應(yīng)，將CPU1配置為運(yùn)行裸機(jī)程序，執(zhí)行中斷服務(wù)函數(shù)，主要完成故障檢測(cè)和控制指令生成。而CPU0運(yùn)行Linux操作系統(tǒng)，提供用戶控制圖形界面和網(wǎng)絡(luò)通信等功能。CPU0和CPU1通過片內(nèi)256K的RAM進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，這種雙核架構(gòu)稱為不對(duì)稱的多處理機(jī)系統(tǒng)（Asymmetric MultiProcessing，AMP）模式。

Zynq-xc7z020芯片的FPGA接收到子模塊的電容電壓數(shù)據(jù)后，進(jìn)行排序及冗余處理，然后利用AXI＿M(jìn)aster＿Connector的AXI總線IP核將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為AXI4總線數(shù)據(jù)格式，通過ARM與FPGA的64位AXI HP（High Performance）高速接口傳輸?shù)酵獠康腄DR3中，數(shù)據(jù)傳輸完畢后，F(xiàn)PGA向ARM的CPU1發(fā)送一個(gè)中斷請(qǐng)求。

ARM的CPU1接收到中斷后，從DDR3內(nèi)存讀取數(shù)據(jù)并進(jìn)行故障判斷處理，同時(shí)通知CPU0的Linux操作系統(tǒng)，在圖形界面實(shí)時(shí)顯示數(shù)據(jù)變化并通過網(wǎng)口向后臺(tái)發(fā)送事件信息。

CPU1數(shù)據(jù)處理完畢后，生成子模塊控制指令并寫入DDR3指定內(nèi)存區(qū)，F(xiàn)PGA通過AXI＿M(jìn)aster＿Connector總線IP核從DDR3讀取數(shù)據(jù)，并通過光纖發(fā)送到每個(gè)子模塊。

運(yùn)行Linux的CPU0作為主節(jié)點(diǎn)，提供HDMI圖形界面，并負(fù)責(zé)系統(tǒng)上電硬件初始化、啟動(dòng)CPU1、將位配置文件燒寫到FPGA中和升級(jí)系統(tǒng)軟件等工作。方案的整體框架如圖1所示。

圖1 橋臂控制器系統(tǒng)框架圖

2 硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)

橋臂控制器的硬件平臺(tái)主要分為ARM和FPGA兩部分。使用Xilinx XPS硬件設(shè)計(jì)軟件，配置Zynq處理器中ARM部分的外設(shè)，如圖2所示。

程序代碼和FPGA的配置文件固化在外部Quad-SPI Flash中，Enet0用來與后臺(tái)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信，SD0可以掛接SD卡，I2C0用來掛接RTC8564JE芯片，I2C1控制器配置HDMI輸出芯片Sil9134，系統(tǒng)使用UART1輸出調(diào)試信息。

圖2 橋臂控制器ARM側(cè)外設(shè)配置

FPGA部分的硬件平臺(tái)包括數(shù)據(jù)預(yù)處理的IP核、AXI總線控制IP核（IN＿AXI＿M(jìn)ASTER和OUT＿AXI＿M(jìn)ASTER），以及產(chǎn)生中斷的irq＿gen＿0 IP核，構(gòu)建了FPGA、ARM和DDR3的數(shù)據(jù)流通道[3]，如圖3所示。

圖3 橋臂控制器FPGA硬件設(shè)計(jì)

添加AXI總線控制IP核時(shí)，需指定AXI協(xié)議為AXI4，數(shù)據(jù)帶寬為64位（最高1 024位），并將ARM與FPGA的64位AXI HP接口映射到DDR3內(nèi)存的高端1 MB地址（0x3FF0 0000～0x3FFF FFFF），用來存儲(chǔ)接收到的子模塊數(shù)據(jù)以及生成的控制指令[4]。

3 嵌入式軟件設(shè)計(jì)

Zynq-xc7z020芯片是以ARM作為核心的，上電后的運(yùn)行流程如下：

①進(jìn)入FSBL（First Stage Boot Loader），對(duì)電路板進(jìn)行配置初始化；

②將位文件燒入FPGA，F(xiàn)PGA按照位中的方式運(yùn)行；

③進(jìn)入SSBL（Second Stage Boot Loader），u-boot初始化操作系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境，引導(dǎo)Linux內(nèi)核，隨后將控制權(quán)交給雙核ARM中的CPU0，CPU0負(fù)責(zé)啟動(dòng)響應(yīng)FPGA中斷的CPU1。

3.1 FSBL軟件設(shè)計(jì)

FSBL主要完成Zynq-xc7z020芯片的啟動(dòng)、內(nèi)存的初始化、I/O的中斷初始化，以及HDMI的配置。其中，HDMI接口芯片Sil9134通過IIC1來配置。

FSBL中I2C的主要C程序如下：

通過配置Sil9134的0x72基址和0x7A基址兩個(gè)寄存器，初始化芯片硬件，進(jìn)入正常工作模式。

3.2 啟動(dòng)AMP工作模式

Zynq-xc7z020芯片的ARM雙核共享1G的DDR3內(nèi)存、512K的L2 Cache和中斷控制器，為了避免雙核同時(shí)訪問這些資源導(dǎo)致沖突，系統(tǒng)采用了以下措施：

①在CPU0上運(yùn)行的Linux使用DDR3內(nèi)存的低端768 MB空間，CPU1使用隨后的255 MB內(nèi)存空間，高端的1 MB空間用來存儲(chǔ)FPGA讀寫的數(shù)據(jù)。

②CPU1禁用L2 Cache，CPU0上的Linux完全占用L2 Cache。

③FPGA發(fā)送給CPU1的中斷使用私有中斷控制器，發(fā)送給CPU0的中斷使用共享中斷控制器，兩者互不干擾[5]。

Linux內(nèi)核在CPU0啟動(dòng)成功后，此時(shí)CPU1處于休眠狀態(tài)，會(huì)一直輪詢0x FFFF FFF0地址處的數(shù)值，非零就把讀取到的數(shù)值裝載到PC寄存器，跳轉(zhuǎn)到對(duì)應(yīng)的地址執(zhí)行指令。CPU0通過Linux的devmem命令把CPU1的DDR3內(nèi)存起始地址0x3000 0000寫入0x FFFF FFF0，啟動(dòng)CPU1：devmem 0x FFFF FFF0 0x3000 0000。

CPU1啟動(dòng)后，在主函數(shù)注冊(cè)中斷服務(wù)函數(shù)，當(dāng)FPGA的數(shù)據(jù)中斷發(fā)生時(shí)進(jìn)入中斷函數(shù)，進(jìn)行故障判斷并生成控制指令。因?yàn)镃PU1運(yùn)行的是裸機(jī)程序，其中斷響應(yīng)時(shí)間要比運(yùn)行Linux的CPU0響應(yīng)時(shí)間短。

3.3 系統(tǒng)軟件升級(jí)

橋臂控制器在調(diào)試過程中經(jīng)常需要對(duì)代碼進(jìn)行升級(jí)，而程序代碼和FPGA的配置文件固化在外部Quad-SPI Flash中，通過開啟CPU0上Linux的SSH和FTP服務(wù)，使用網(wǎng)口可以重新燒寫Flash中的文件，步驟如下：

①PC電腦通過FileZilla Client（Windows下的ftp工具）登錄Linux的ftp服務(wù)器，將新的燒寫文件上傳到Linux的文件系統(tǒng)下；

②PC電腦通過putty（Windows下的ssh工具）登錄Linux的root賬號(hào)；

③在putty界面下，使用Linux自帶的flashcp命令將上傳的文件燒寫到外部Quad-SPI Flash。

橋臂控制器重啟后，系統(tǒng)軟件得到更新。

3.4 應(yīng)用程序流程

系統(tǒng)程序流程如圖4所示。

圖4 系統(tǒng)程序流程圖

4 FPGA通信傳輸率測(cè)試

ARM和FPGA通過AXI4數(shù)據(jù)總線進(jìn)行通信，數(shù)據(jù)帶寬最高達(dá)到1 024位，本文主要測(cè)試了64位突發(fā)傳輸率。

對(duì)于64位突發(fā)傳輸，分別測(cè)試FPGA工作頻率為50 MHz、100 MHz和150 MHz時(shí)，F(xiàn)PGA發(fā)送256個(gè)64位數(shù)據(jù)的用時(shí)，如表1所列。

表1 FPGA發(fā)送64位數(shù)據(jù)時(shí)間

由表1可以計(jì)算得出不同F(xiàn)PGA工作頻率下，數(shù)據(jù)位寬為64位時(shí)的傳輸速率，如表2所列。由表2可見，使用Zynq-xc7z020芯片能夠極大提高FPGA和ARM的數(shù)據(jù)傳輸速率。

表2 FPGA數(shù)據(jù)傳輸速率

結(jié) 語

本文設(shè)計(jì)的橋臂控制器，采用Xilinx Zynq-xc7z020芯片，使用AXI總線取代了以前的DSP＋FPGA數(shù)據(jù)總線方式，實(shí)測(cè)的最高數(shù)據(jù)傳輸率達(dá)到8.9 Gb/s，極大地改善了閥控系統(tǒng)數(shù)據(jù)通信的實(shí)時(shí)性，同時(shí)簡(jiǎn)化了控制板卡的硬件設(shè)計(jì)，降低了板卡功耗，提升了系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定性[6]。

利用芯片上集成的ARM Cortex-A9 MPCore雙核處理器，搭建了AMP多系統(tǒng)架構(gòu)，在保證系統(tǒng)實(shí)時(shí)響應(yīng)FPGA中斷的同時(shí)，移植了Linux操作系統(tǒng)，提供了人機(jī)交互界面，為橋臂控制器添加了新的控制功能，簡(jiǎn)化了柔性直流輸電閥控系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)。

[1]周楊.基于模塊化多電平換流技術(shù)的柔性直流輸電系統(tǒng)研究[D].杭州：浙江大學(xué)，2013.

[2]王瑩.Xilinx可擴(kuò)展處理平臺(tái)：ZYNQ嵌入式處理器與FPGA集成的獨(dú)特創(chuàng)舉[J].電子產(chǎn)品世界，2012（2）.

[3]Zynq-7000：SOC 平 臺(tái) [J].世 界 電 子 元 器 件，2012（12）：24-24.

[4]楊定定.基于AXI總線的 MicroBlaze雙核SoPC系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子產(chǎn)品世界，2012，19（1）：76-77.

[5]王可，黃曉華.基于ARM Cortex的視覺導(dǎo)航AGV雙核控制器設(shè)計(jì)[J].機(jī)電工程，2013，30（10）：1284-1287.

[6]胥京宇.賽靈思推出可擴(kuò)展處理平臺(tái)Zynq-7000系列[J].世界電子元器件，2011（4）：59-59.