李永順

摘 要：電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)是一種以電驅(qū)動(dòng)元件的制動(dòng)執(zhí)行器，其具有反應(yīng)速度快、可靠性高、安全環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)，該文則對(duì)電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案進(jìn)行研究，采用線(xiàn)控制動(dòng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)行車(chē)制動(dòng)和駐車(chē)制動(dòng)功能的電子機(jī)械制動(dòng)器。

關(guān)鍵詞：電動(dòng)汽車(chē) 電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng) 設(shè)計(jì)方案 行車(chē)制動(dòng) 駐車(chē)制動(dòng)

中圖分類(lèi)號(hào)：U4136 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2014）10（b）-0029-01

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)主要是采用線(xiàn)控制動(dòng)技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其不僅可以提高制動(dòng)器的舒適性，也可以減少發(fā)動(dòng)機(jī)所帶來(lái)的負(fù)載損耗，主要通過(guò)電子制動(dòng)踏板來(lái)克服在制動(dòng)過(guò)程中所發(fā)生的踏板抖動(dòng)現(xiàn)象，因此，電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，必將取代傳統(tǒng)液壓控制系統(tǒng)。

1 電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)主要由電子制動(dòng)踏板、受剎拉桿、電子駐車(chē)開(kāi)關(guān)及電制動(dòng)器等組成，其中，輪速傳感器主要用于采集車(chē)輪速度，并將其作為ABS控制策略算法的輸入?yún)?shù)，當(dāng)然，對(duì)于電子駐車(chē)開(kāi)關(guān)，其主要用于產(chǎn)生駐車(chē)開(kāi)關(guān)信號(hào)。當(dāng)車(chē)輛點(diǎn)火后，系統(tǒng)中的控制驅(qū)動(dòng)單元檢測(cè)到點(diǎn)火開(kāi)關(guān)后，將進(jìn)行系統(tǒng)靜態(tài)自檢和動(dòng)態(tài)自檢，在行車(chē)過(guò)程中，控制驅(qū)動(dòng)單元將對(duì)電子駐車(chē)開(kāi)關(guān)信號(hào)及制動(dòng)踏板開(kāi)關(guān)信號(hào)進(jìn)行采集，利用控制策略算法對(duì)最終輸出控制目標(biāo)值進(jìn)行運(yùn)算和判斷，并通過(guò)控制量MCU控制單元對(duì)控制目標(biāo)控制量驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，并驅(qū)動(dòng)制動(dòng)電機(jī)和電磁離合器，將兩者集成在電制動(dòng)器總成之內(nèi)，通機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)，電磁離合器將實(shí)現(xiàn)電制動(dòng)器力的保持，而制動(dòng)電機(jī)將利用控制驅(qū)動(dòng)單元的電流閉環(huán)控制及機(jī)械減速增矩機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

2 電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部位設(shè)計(jì)

2.1 硬件設(shè)計(jì)

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)主要由主MCU和監(jiān)控MCU組成的控制電路、由電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路和電磁離合器驅(qū)動(dòng)控制電路構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成，其中，控制電路主要完成車(chē)輛點(diǎn)火、駐車(chē)中斷信號(hào)、輪速信號(hào)及踏板位移信號(hào)等輸入信號(hào)的采集。分析主MCU和監(jiān)控MCU，其主要采用基于Power PC構(gòu)架的32位處理器MPC5604和8位處理器MC9S08DZ128，通過(guò)模擬開(kāi)關(guān)控制，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)部分信號(hào)采集及驅(qū)動(dòng)制動(dòng)電機(jī)、電磁離合器的輸出控制，在系統(tǒng)中若采用3路模擬開(kāi)關(guān)，則可以實(shí)現(xiàn)1路駐車(chē)信號(hào)、2路制動(dòng)踏板位移信號(hào)的采集；若采用16路信號(hào)開(kāi)關(guān)，則可以實(shí)現(xiàn)4路制動(dòng)電動(dòng)機(jī)、4路電磁離合器的控制。然而，對(duì)于切換仲裁控制，其主要由監(jiān)控MCU來(lái)實(shí)現(xiàn)的，采用SPI通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)主、從MCU監(jiān)控，由于主、從MCU具有整車(chē)的CAN通信接口，從整車(chē)獲取系統(tǒng)故障報(bào)警信息并發(fā)送到儀表控制單元，實(shí)現(xiàn)故障報(bào)警功能。

2.2 軟件設(shè)計(jì)

（1）常規(guī)制動(dòng)控制算法，根據(jù)制動(dòng)踏板位移來(lái)判斷駕駛員的制動(dòng)意圖，采集到制動(dòng)踏板位移后，應(yīng)根據(jù)整車(chē)踏板位移、電子制動(dòng)踏板位移、前后制動(dòng)器制動(dòng)力分配比例來(lái)合理分配前、后輪制動(dòng)力，并根據(jù)電制動(dòng)器的減速比和制動(dòng)效率計(jì)算出制動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩，為了推算出電機(jī)堵轉(zhuǎn)電流，則需要根據(jù)電機(jī)堵轉(zhuǎn)電流及電機(jī)輸出扭矩曲線(xiàn)進(jìn)行推算，采用電流閉環(huán)控制算法來(lái)獲得PID電流閉環(huán)控制的目標(biāo)電流值，即根據(jù)目標(biāo)電流值、反饋的實(shí)際電流進(jìn)行閉環(huán)調(diào)節(jié)，待反饋值及目標(biāo)值達(dá)到一定的精度范圍后，才能進(jìn)入下一個(gè)常規(guī)制動(dòng)閉環(huán)控制。

（2）駐車(chē)制動(dòng)控制算法。首先需要采集制動(dòng)踏板信號(hào)、離合器踏板位移信號(hào)、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)等，并將其作為駐車(chē)狀態(tài)和駛離狀態(tài)的判斷條件，在執(zhí)行駐車(chē)制動(dòng)中，應(yīng)充分考慮手動(dòng)駐車(chē)按鈕開(kāi)關(guān)信號(hào)及駐車(chē)狀態(tài)與駛離狀態(tài)的判別結(jié)果，從而實(shí)現(xiàn)手動(dòng)駐車(chē)、自動(dòng)駐車(chē)和輔助駛離的駐車(chē)制動(dòng)控制算法。

（3）系統(tǒng)冗余控制算法。采用主MCU+監(jiān)控MCU結(jié)合的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)冗余控制，即利用SPI通信方式來(lái)實(shí)現(xiàn)主、從MCU的相互監(jiān)控，并將發(fā)送的數(shù)據(jù)內(nèi)容作為事先設(shè)定的數(shù)據(jù)，當(dāng)系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)為事先設(shè)定的數(shù)據(jù)時(shí)，則表示系統(tǒng)運(yùn)行良好，反之，則表示出現(xiàn)故障；當(dāng)主MCU出現(xiàn)故障時(shí)，監(jiān)控MCU將啟動(dòng)故障報(bào)警按鈕，并通過(guò)模擬切換開(kāi)關(guān)接管控制權(quán)進(jìn)行常規(guī)控制和駐車(chē)制動(dòng)的開(kāi)環(huán)控制。

2.3 機(jī)械設(shè)計(jì)

對(duì)于系統(tǒng)中的電子機(jī)械制動(dòng)器，其主要作為該系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，主要由制動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)卡鉗、制動(dòng)片和剎車(chē)盤(pán)等組成[1]，其中，制動(dòng)電機(jī)通過(guò)減速齒輪和驅(qū)動(dòng)減速齒輪帶動(dòng)同軸的滾珠絲桿，將滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為移動(dòng)，將活塞作用于剎車(chē)片，通過(guò)剎車(chē)片對(duì)剎車(chē)盤(pán)進(jìn)行擠壓，并產(chǎn)生夾緊力，以達(dá)到車(chē)輛制動(dòng)的效果。

3 電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)測(cè)試

利用新型電制動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)和輔助測(cè)試板對(duì)電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)試，根據(jù)資料表明[1]，如表1所示，電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)距離小、制動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)及減速度小，其主要原因是制動(dòng)電機(jī)及制動(dòng)力較小，所加載的負(fù)載也比較小，導(dǎo)致制動(dòng)力、車(chē)速及滑移率隨著時(shí)間的變化而變化，制動(dòng)力隨著踏板位移變化而呈現(xiàn)平滑變化的趨勢(shì)，由于該系統(tǒng)沒(méi)有進(jìn)行ABS測(cè)試，因此，踏板的滑移率為零。

4 結(jié)語(yǔ)

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)取代了傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)，其具有高可靠性、安全環(huán)保及反應(yīng)速度快的特點(diǎn)，因此，電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)是未來(lái)控制系統(tǒng)的發(fā)展方向。

參考文獻(xiàn)

[1] 劉卓.基于FPGA的汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的研究[D].西安工程大學(xué)，2011.

[2] 左斌.汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)（EMB）控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D].浙江大學(xué)，2014.

摘 要：電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)是一種以電驅(qū)動(dòng)元件的制動(dòng)執(zhí)行器，其具有反應(yīng)速度快、可靠性高、安全環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)，該文則對(duì)電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案進(jìn)行研究，采用線(xiàn)控制動(dòng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)行車(chē)制動(dòng)和駐車(chē)制動(dòng)功能的電子機(jī)械制動(dòng)器。

關(guān)鍵詞：電動(dòng)汽車(chē) 電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng) 設(shè)計(jì)方案 行車(chē)制動(dòng) 駐車(chē)制動(dòng)

中圖分類(lèi)號(hào)：U4136 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2014）10（b）-0029-01

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)主要是采用線(xiàn)控制動(dòng)技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其不僅可以提高制動(dòng)器的舒適性，也可以減少發(fā)動(dòng)機(jī)所帶來(lái)的負(fù)載損耗，主要通過(guò)電子制動(dòng)踏板來(lái)克服在制動(dòng)過(guò)程中所發(fā)生的踏板抖動(dòng)現(xiàn)象，因此，電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，必將取代傳統(tǒng)液壓控制系統(tǒng)。

1 電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)主要由電子制動(dòng)踏板、受剎拉桿、電子駐車(chē)開(kāi)關(guān)及電制動(dòng)器等組成，其中，輪速傳感器主要用于采集車(chē)輪速度，并將其作為ABS控制策略算法的輸入?yún)?shù)，當(dāng)然，對(duì)于電子駐車(chē)開(kāi)關(guān)，其主要用于產(chǎn)生駐車(chē)開(kāi)關(guān)信號(hào)。當(dāng)車(chē)輛點(diǎn)火后，系統(tǒng)中的控制驅(qū)動(dòng)單元檢測(cè)到點(diǎn)火開(kāi)關(guān)后，將進(jìn)行系統(tǒng)靜態(tài)自檢和動(dòng)態(tài)自檢，在行車(chē)過(guò)程中，控制驅(qū)動(dòng)單元將對(duì)電子駐車(chē)開(kāi)關(guān)信號(hào)及制動(dòng)踏板開(kāi)關(guān)信號(hào)進(jìn)行采集，利用控制策略算法對(duì)最終輸出控制目標(biāo)值進(jìn)行運(yùn)算和判斷，并通過(guò)控制量MCU控制單元對(duì)控制目標(biāo)控制量驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，并驅(qū)動(dòng)制動(dòng)電機(jī)和電磁離合器，將兩者集成在電制動(dòng)器總成之內(nèi)，通機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)，電磁離合器將實(shí)現(xiàn)電制動(dòng)器力的保持，而制動(dòng)電機(jī)將利用控制驅(qū)動(dòng)單元的電流閉環(huán)控制及機(jī)械減速增矩機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

2 電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部位設(shè)計(jì)

2.1 硬件設(shè)計(jì)

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)主要由主MCU和監(jiān)控MCU組成的控制電路、由電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路和電磁離合器驅(qū)動(dòng)控制電路構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成，其中，控制電路主要完成車(chē)輛點(diǎn)火、駐車(chē)中斷信號(hào)、輪速信號(hào)及踏板位移信號(hào)等輸入信號(hào)的采集。分析主MCU和監(jiān)控MCU，其主要采用基于Power PC構(gòu)架的32位處理器MPC5604和8位處理器MC9S08DZ128，通過(guò)模擬開(kāi)關(guān)控制，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)部分信號(hào)采集及驅(qū)動(dòng)制動(dòng)電機(jī)、電磁離合器的輸出控制，在系統(tǒng)中若采用3路模擬開(kāi)關(guān)，則可以實(shí)現(xiàn)1路駐車(chē)信號(hào)、2路制動(dòng)踏板位移信號(hào)的采集；若采用16路信號(hào)開(kāi)關(guān)，則可以實(shí)現(xiàn)4路制動(dòng)電動(dòng)機(jī)、4路電磁離合器的控制。然而，對(duì)于切換仲裁控制，其主要由監(jiān)控MCU來(lái)實(shí)現(xiàn)的，采用SPI通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)主、從MCU監(jiān)控，由于主、從MCU具有整車(chē)的CAN通信接口，從整車(chē)獲取系統(tǒng)故障報(bào)警信息并發(fā)送到儀表控制單元，實(shí)現(xiàn)故障報(bào)警功能。

2.2 軟件設(shè)計(jì)

（1）常規(guī)制動(dòng)控制算法，根據(jù)制動(dòng)踏板位移來(lái)判斷駕駛員的制動(dòng)意圖，采集到制動(dòng)踏板位移后，應(yīng)根據(jù)整車(chē)踏板位移、電子制動(dòng)踏板位移、前后制動(dòng)器制動(dòng)力分配比例來(lái)合理分配前、后輪制動(dòng)力，并根據(jù)電制動(dòng)器的減速比和制動(dòng)效率計(jì)算出制動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩，為了推算出電機(jī)堵轉(zhuǎn)電流，則需要根據(jù)電機(jī)堵轉(zhuǎn)電流及電機(jī)輸出扭矩曲線(xiàn)進(jìn)行推算，采用電流閉環(huán)控制算法來(lái)獲得PID電流閉環(huán)控制的目標(biāo)電流值，即根據(jù)目標(biāo)電流值、反饋的實(shí)際電流進(jìn)行閉環(huán)調(diào)節(jié)，待反饋值及目標(biāo)值達(dá)到一定的精度范圍后，才能進(jìn)入下一個(gè)常規(guī)制動(dòng)閉環(huán)控制。

（2）駐車(chē)制動(dòng)控制算法。首先需要采集制動(dòng)踏板信號(hào)、離合器踏板位移信號(hào)、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)等，并將其作為駐車(chē)狀態(tài)和駛離狀態(tài)的判斷條件，在執(zhí)行駐車(chē)制動(dòng)中，應(yīng)充分考慮手動(dòng)駐車(chē)按鈕開(kāi)關(guān)信號(hào)及駐車(chē)狀態(tài)與駛離狀態(tài)的判別結(jié)果，從而實(shí)現(xiàn)手動(dòng)駐車(chē)、自動(dòng)駐車(chē)和輔助駛離的駐車(chē)制動(dòng)控制算法。

（3）系統(tǒng)冗余控制算法。采用主MCU+監(jiān)控MCU結(jié)合的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)冗余控制，即利用SPI通信方式來(lái)實(shí)現(xiàn)主、從MCU的相互監(jiān)控，并將發(fā)送的數(shù)據(jù)內(nèi)容作為事先設(shè)定的數(shù)據(jù)，當(dāng)系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)為事先設(shè)定的數(shù)據(jù)時(shí)，則表示系統(tǒng)運(yùn)行良好，反之，則表示出現(xiàn)故障；當(dāng)主MCU出現(xiàn)故障時(shí)，監(jiān)控MCU將啟動(dòng)故障報(bào)警按鈕，并通過(guò)模擬切換開(kāi)關(guān)接管控制權(quán)進(jìn)行常規(guī)控制和駐車(chē)制動(dòng)的開(kāi)環(huán)控制。

2.3 機(jī)械設(shè)計(jì)

對(duì)于系統(tǒng)中的電子機(jī)械制動(dòng)器，其主要作為該系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，主要由制動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)卡鉗、制動(dòng)片和剎車(chē)盤(pán)等組成[1]，其中，制動(dòng)電機(jī)通過(guò)減速齒輪和驅(qū)動(dòng)減速齒輪帶動(dòng)同軸的滾珠絲桿，將滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為移動(dòng)，將活塞作用于剎車(chē)片，通過(guò)剎車(chē)片對(duì)剎車(chē)盤(pán)進(jìn)行擠壓，并產(chǎn)生夾緊力，以達(dá)到車(chē)輛制動(dòng)的效果。

3 電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)測(cè)試

利用新型電制動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)和輔助測(cè)試板對(duì)電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)試，根據(jù)資料表明[1]，如表1所示，電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)距離小、制動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)及減速度小，其主要原因是制動(dòng)電機(jī)及制動(dòng)力較小，所加載的負(fù)載也比較小，導(dǎo)致制動(dòng)力、車(chē)速及滑移率隨著時(shí)間的變化而變化，制動(dòng)力隨著踏板位移變化而呈現(xiàn)平滑變化的趨勢(shì)，由于該系統(tǒng)沒(méi)有進(jìn)行ABS測(cè)試，因此，踏板的滑移率為零。

4 結(jié)語(yǔ)

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)取代了傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)，其具有高可靠性、安全環(huán)保及反應(yīng)速度快的特點(diǎn)，因此，電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)是未來(lái)控制系統(tǒng)的發(fā)展方向。

參考文獻(xiàn)

[1] 劉卓.基于FPGA的汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的研究[D].西安工程大學(xué)，2011.

[2] 左斌.汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)（EMB）控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D].浙江大學(xué)，2014.

摘 要：電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)是一種以電驅(qū)動(dòng)元件的制動(dòng)執(zhí)行器，其具有反應(yīng)速度快、可靠性高、安全環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)，該文則對(duì)電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案進(jìn)行研究，采用線(xiàn)控制動(dòng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)行車(chē)制動(dòng)和駐車(chē)制動(dòng)功能的電子機(jī)械制動(dòng)器。

關(guān)鍵詞：電動(dòng)汽車(chē) 電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng) 設(shè)計(jì)方案 行車(chē)制動(dòng) 駐車(chē)制動(dòng)

中圖分類(lèi)號(hào)：U4136 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1674-098X（2014）10（b）-0029-01

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)主要是采用線(xiàn)控制動(dòng)技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其不僅可以提高制動(dòng)器的舒適性，也可以減少發(fā)動(dòng)機(jī)所帶來(lái)的負(fù)載損耗，主要通過(guò)電子制動(dòng)踏板來(lái)克服在制動(dòng)過(guò)程中所發(fā)生的踏板抖動(dòng)現(xiàn)象，因此，電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，必將取代傳統(tǒng)液壓控制系統(tǒng)。

1 電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)主要由電子制動(dòng)踏板、受剎拉桿、電子駐車(chē)開(kāi)關(guān)及電制動(dòng)器等組成，其中，輪速傳感器主要用于采集車(chē)輪速度，并將其作為ABS控制策略算法的輸入?yún)?shù)，當(dāng)然，對(duì)于電子駐車(chē)開(kāi)關(guān)，其主要用于產(chǎn)生駐車(chē)開(kāi)關(guān)信號(hào)。當(dāng)車(chē)輛點(diǎn)火后，系統(tǒng)中的控制驅(qū)動(dòng)單元檢測(cè)到點(diǎn)火開(kāi)關(guān)后，將進(jìn)行系統(tǒng)靜態(tài)自檢和動(dòng)態(tài)自檢，在行車(chē)過(guò)程中，控制驅(qū)動(dòng)單元將對(duì)電子駐車(chē)開(kāi)關(guān)信號(hào)及制動(dòng)踏板開(kāi)關(guān)信號(hào)進(jìn)行采集，利用控制策略算法對(duì)最終輸出控制目標(biāo)值進(jìn)行運(yùn)算和判斷，并通過(guò)控制量MCU控制單元對(duì)控制目標(biāo)控制量驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，并驅(qū)動(dòng)制動(dòng)電機(jī)和電磁離合器，將兩者集成在電制動(dòng)器總成之內(nèi)，通機(jī)械自鎖機(jī)構(gòu)，電磁離合器將實(shí)現(xiàn)電制動(dòng)器力的保持，而制動(dòng)電機(jī)將利用控制驅(qū)動(dòng)單元的電流閉環(huán)控制及機(jī)械減速增矩機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

2 電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部位設(shè)計(jì)

2.1 硬件設(shè)計(jì)

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)主要由主MCU和監(jiān)控MCU組成的控制電路、由電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路和電磁離合器驅(qū)動(dòng)控制電路構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成，其中，控制電路主要完成車(chē)輛點(diǎn)火、駐車(chē)中斷信號(hào)、輪速信號(hào)及踏板位移信號(hào)等輸入信號(hào)的采集。分析主MCU和監(jiān)控MCU，其主要采用基于Power PC構(gòu)架的32位處理器MPC5604和8位處理器MC9S08DZ128，通過(guò)模擬開(kāi)關(guān)控制，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)部分信號(hào)采集及驅(qū)動(dòng)制動(dòng)電機(jī)、電磁離合器的輸出控制，在系統(tǒng)中若采用3路模擬開(kāi)關(guān)，則可以實(shí)現(xiàn)1路駐車(chē)信號(hào)、2路制動(dòng)踏板位移信號(hào)的采集；若采用16路信號(hào)開(kāi)關(guān)，則可以實(shí)現(xiàn)4路制動(dòng)電動(dòng)機(jī)、4路電磁離合器的控制。然而，對(duì)于切換仲裁控制，其主要由監(jiān)控MCU來(lái)實(shí)現(xiàn)的，采用SPI通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)主、從MCU監(jiān)控，由于主、從MCU具有整車(chē)的CAN通信接口，從整車(chē)獲取系統(tǒng)故障報(bào)警信息并發(fā)送到儀表控制單元，實(shí)現(xiàn)故障報(bào)警功能。

2.2 軟件設(shè)計(jì)

（1）常規(guī)制動(dòng)控制算法，根據(jù)制動(dòng)踏板位移來(lái)判斷駕駛員的制動(dòng)意圖，采集到制動(dòng)踏板位移后，應(yīng)根據(jù)整車(chē)踏板位移、電子制動(dòng)踏板位移、前后制動(dòng)器制動(dòng)力分配比例來(lái)合理分配前、后輪制動(dòng)力，并根據(jù)電制動(dòng)器的減速比和制動(dòng)效率計(jì)算出制動(dòng)電機(jī)的輸出扭矩，為了推算出電機(jī)堵轉(zhuǎn)電流，則需要根據(jù)電機(jī)堵轉(zhuǎn)電流及電機(jī)輸出扭矩曲線(xiàn)進(jìn)行推算，采用電流閉環(huán)控制算法來(lái)獲得PID電流閉環(huán)控制的目標(biāo)電流值，即根據(jù)目標(biāo)電流值、反饋的實(shí)際電流進(jìn)行閉環(huán)調(diào)節(jié)，待反饋值及目標(biāo)值達(dá)到一定的精度范圍后，才能進(jìn)入下一個(gè)常規(guī)制動(dòng)閉環(huán)控制。

（2）駐車(chē)制動(dòng)控制算法。首先需要采集制動(dòng)踏板信號(hào)、離合器踏板位移信號(hào)、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)信號(hào)及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)等，并將其作為駐車(chē)狀態(tài)和駛離狀態(tài)的判斷條件，在執(zhí)行駐車(chē)制動(dòng)中，應(yīng)充分考慮手動(dòng)駐車(chē)按鈕開(kāi)關(guān)信號(hào)及駐車(chē)狀態(tài)與駛離狀態(tài)的判別結(jié)果，從而實(shí)現(xiàn)手動(dòng)駐車(chē)、自動(dòng)駐車(chē)和輔助駛離的駐車(chē)制動(dòng)控制算法。

（3）系統(tǒng)冗余控制算法。采用主MCU+監(jiān)控MCU結(jié)合的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)冗余控制，即利用SPI通信方式來(lái)實(shí)現(xiàn)主、從MCU的相互監(jiān)控，并將發(fā)送的數(shù)據(jù)內(nèi)容作為事先設(shè)定的數(shù)據(jù)，當(dāng)系統(tǒng)接收的數(shù)據(jù)為事先設(shè)定的數(shù)據(jù)時(shí)，則表示系統(tǒng)運(yùn)行良好，反之，則表示出現(xiàn)故障；當(dāng)主MCU出現(xiàn)故障時(shí)，監(jiān)控MCU將啟動(dòng)故障報(bào)警按鈕，并通過(guò)模擬切換開(kāi)關(guān)接管控制權(quán)進(jìn)行常規(guī)控制和駐車(chē)制動(dòng)的開(kāi)環(huán)控制。

2.3 機(jī)械設(shè)計(jì)

對(duì)于系統(tǒng)中的電子機(jī)械制動(dòng)器，其主要作為該系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，主要由制動(dòng)電機(jī)、制動(dòng)卡鉗、制動(dòng)片和剎車(chē)盤(pán)等組成[1]，其中，制動(dòng)電機(jī)通過(guò)減速齒輪和驅(qū)動(dòng)減速齒輪帶動(dòng)同軸的滾珠絲桿，將滾珠絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為移動(dòng)，將活塞作用于剎車(chē)片，通過(guò)剎車(chē)片對(duì)剎車(chē)盤(pán)進(jìn)行擠壓，并產(chǎn)生夾緊力，以達(dá)到車(chē)輛制動(dòng)的效果。

3 電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)測(cè)試

利用新型電制動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)和輔助測(cè)試板對(duì)電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)試，根據(jù)資料表明[1]，如表1所示，電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)距離小、制動(dòng)時(shí)間長(zhǎng)及減速度小，其主要原因是制動(dòng)電機(jī)及制動(dòng)力較小，所加載的負(fù)載也比較小，導(dǎo)致制動(dòng)力、車(chē)速及滑移率隨著時(shí)間的變化而變化，制動(dòng)力隨著踏板位移變化而呈現(xiàn)平滑變化的趨勢(shì)，由于該系統(tǒng)沒(méi)有進(jìn)行ABS測(cè)試，因此，踏板的滑移率為零。

4 結(jié)語(yǔ)

電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)取代了傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)，其具有高可靠性、安全環(huán)保及反應(yīng)速度快的特點(diǎn)，因此，電動(dòng)汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)是未來(lái)控制系統(tǒng)的發(fā)展方向。

參考文獻(xiàn)

[1] 劉卓.基于FPGA的汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的研究[D].西安工程大學(xué)，2011.

[2] 左斌.汽車(chē)電子機(jī)械制動(dòng)（EMB）控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D].浙江大學(xué)，2014.