周巨青

摘要：過程控制系統(tǒng)廣泛的采用PID控制，它的系統(tǒng)直接關(guān)系到生產(chǎn)過程的平穩(wěn)和產(chǎn)品的最終質(zhì)量，因而其優(yōu)化設(shè)計十分重要。常規(guī)PID控制得到了廣泛的應(yīng)用，但是不難滿足高精度要求。智能PID控制吸取了智能控制和常規(guī)PID控制的優(yōu)點，能夠滿足很多場合的高精度的要求。用于機械人移動控制取得了很好的效果。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可實現(xiàn)對機器人動力學(xué)方程中未知部分的精確逼近，從而實現(xiàn)無需建模的控制。

關(guān)鍵詞：PID控制；智能PID控制；移動機械人；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

中圖分類號：TP311 文獻標(biāo)識碼：A 文章編號：1009-3044（2014）31-7445-03

Abstract： PID control is widely used in proces control systems. The performance of the controllers is dirrectly related to the stability of the processes and the quality of product， so it is very valuable for their optimai design.The normal regulations PID control have already been applied extensively，but can't satisfy a high accuracy request.The intelligence PID control absorb the advantage of the intelligence control and the normal regulations PID control，can satisfy the request of the high accuracy of a lot of situations.Used for the robot ambulation control obtained good result.Adopt the nerve network， can carry out to approach to the precision that didn't know part， carried out and don't need a control of set up the mold thus.

關(guān)鍵詞： PID control； intelligent PID control； Move robot； Nerve network

移動機械人是一類高度非線性、強耦合性、時變性的動力學(xué)系統(tǒng)，很能建立其準(zhǔn)確的動力學(xué)模型，對其控制具有相當(dāng)?shù)碾y度。機器人軌跡跟蹤控制系統(tǒng)的主要目的是使得機器人的位置、速度等狀態(tài)變量跟蹤給定的理想軌跡。移動機械人的軌跡控制問題中，期望值隨時間變化是移動控制中的難點之一。可以采用自動控制理論所提供的設(shè)計方法，采用基于數(shù)學(xué)模型的方法設(shè)計機器人控制器。但是在實際工程中，由于機器人是一個非線性和不確定性系統(tǒng)，很難得到機器人精確的數(shù)學(xué)模型。PID控制方法原理簡單，設(shè)計易于實現(xiàn)，在實際中有廣泛的應(yīng)用。但是常規(guī)的PID控制精度不高，在一些要求高精度的情況下往往不能滿足要求，智能PID控制具有不錯的控制效果。

6 結(jié)束語

智能PID控制吸收了智能控制與常規(guī)PID控制的優(yōu)點，為現(xiàn)場工程設(shè)計人員所熟悉。基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的移動軌跡控制，依靠模型中的常規(guī)信息可以實現(xiàn)良好的軌跡跟蹤，易于實現(xiàn)、魯棒性好、精確度高。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可實現(xiàn)對機器人動力學(xué)方程中未知部分的精確逼近，從而實現(xiàn)無需建模的控制。