孫文達，李 平，，方 舟

（1.浙江大學(xué) 控制科學(xué)與工程學(xué)系，浙江 杭州310027；2.浙江大學(xué) 航空航天學(xué)院，浙江 杭州310027）

采用動態(tài)逆控制技術(shù)來實現(xiàn)無人直升機的大速度范圍自主巡航.為了解決對象模型非仿射結(jié)構(gòu)且揮舞狀態(tài)不可測導(dǎo)致常規(guī)精確反饋線性化難以實現(xiàn)的問題，將快動態(tài)的揮舞運動近似為擬靜態(tài)，利用增量式非線性動態(tài)逆技術(shù)實現(xiàn)無人直升機轉(zhuǎn)動動態(tài)的反饋線性化.為了補償旋翼揮舞擬靜態(tài)近似帶來的模型失真，將主旋翼和穩(wěn)定桿的等效時間處理為內(nèi)環(huán)廣義線性對象的滯后時間.考慮到模型誤差和系統(tǒng)干擾，應(yīng)用不確定時滯依賴H 無窮最優(yōu)控制方法設(shè)計內(nèi)環(huán)控制器.仿真和飛行實驗表明，采用該控制方法可以有效地實現(xiàn)存在模型不確定性的無人直升機在平飛巡航中的非線性控制，具有很好的姿態(tài)跟蹤效果.

非線性動態(tài)逆（NDI）；LPV；時滯系統(tǒng)；時滯依賴H∞控制；微小型無人直升機（MUH）