何軍，梁彥

（四川職業(yè)技術學院電子電氣工程系，四川遂寧629000）

地下電纜巡檢機器人關鍵技術研究

何軍，梁彥

（四川職業(yè)技術學院電子電氣工程系，四川遂寧629000）

針對目前地下電纜實時監(jiān)測所存在的各種問題，國內(nèi)外一直致力于利用機器人技術來解決.為了完成對地下電纜絕緣老化狀態(tài)、早期故障的實時監(jiān)測與預警、可靠性分析與壽命管理等，需要結(jié)合多學科的最新技術，包括檢測技術、信號處理與數(shù)據(jù)融合、控制技術、通信技術和機器人技術等學科.面向這一新的方向，本文探討了研究和開發(fā)地下電纜巡檢機器人應關注的一些關鍵技術.

地下電纜；巡檢機器人；絕緣老化；實時監(jiān)控；傳感器陣列

地下電纜是電力系統(tǒng)的重要組成部分，是保證供電可靠性的基礎.統(tǒng)計歷年來地下電纜的故障發(fā)現(xiàn)，導致輸電電纜故障的主要原因是導線絕緣材料長期工作在高壓、高溫下，引起物理、化學變化，發(fā)展到一定程度或在外部條件（雷電、短路等）激發(fā)下，造成絕緣性能下降［1-2］.20世紀70年代以來，隨著世界上裝機容量的迅速增長，原有的預防性維修體系已不能滿足越來越高的供電可靠性要求，為降低停電和維修費用，國內(nèi)外開始研究狀態(tài)檢修這一新方向，即對運行中電氣設備的絕緣狀態(tài)進行連續(xù)的在線監(jiān)測，隨時獲得能反映絕緣狀況變化的相關信息，進行分析處理后，根據(jù)診斷結(jié)論安排必要的維修.從國內(nèi)外已取得的研究成果可以看出，將移動機器人用于輸電線路的實時監(jiān)測是一個必然的趨勢.目前國外無越障功能的架空輸電線路巡線機器人技術較為成熟，已進入實用階段，國內(nèi)對具有自主越障功能的機器人研究投入力量大，取得了多項研究成果，但是都沒有解決地下電纜的實時監(jiān)測問題.

1 地下電纜巡檢機器人關鍵技術

1.1 機械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動

1.1.1 隧道電纜機器人

陸地機器人按照其移動機構(gòu)可分為輪式、履帶式、足式、蛇形等［3］，而移動機構(gòu)的選取又取決于機器人的移動環(huán)境.110k V及其以上高壓電纜常集中鋪設在電纜隧道中，以方便布線、維護.隧道中間有人行通道，高壓電纜被固定在通道兩側(cè)的墻壁上，因此人行通道和電纜都可以作為隧道電纜機器人的移動環(huán)境.目前國內(nèi)外研發(fā)的隧道機器人一般在人行通道上移動，常采用履帶式的移動機構(gòu)以確保機器人行駛過程中的平穩(wěn)性.但機器人離兩側(cè)的電纜尚有一段距離，因此主要檢測的是隧道內(nèi)環(huán)境而不是電纜故障.華盛頓大學的地下電纜移動監(jiān)測平臺首次以電纜表面作為機器人的移動環(huán)境，采用多段輪式結(jié)構(gòu)，在沙漏型車輪和平衡桿的輔助下能夠緊貼電纜表面平穩(wěn)地移動，但其越障能力十分有限，難以順利地執(zhí)行巡線任務.因此，為了完成對地下輸電線路故障的檢測，并且達到足夠的精度，機器人不但應該以電纜表面作為移動環(huán)境，還應具有左右轉(zhuǎn)彎和跨越一些典型障礙（如電纜中間接頭、固定夾等）的能力.一方面對巡線機器人的機械結(jié)構(gòu)提出了很多限制，比如空間約束，大小和重量的限制；另一方面對機器人的驅(qū)動能力提出了更高的要求.驅(qū)動機構(gòu)既要具有較大的轉(zhuǎn)矩，以克服摩擦；又要具有較寬的調(diào)速范圍和快速響應能力，可適應復雜的速度變化.因此，一種靈活穩(wěn)定并能應對各種不利巡線因素的機器人系統(tǒng)是完成隧道電纜巡線任務的基礎.

1.1.2 管內(nèi)機器人

在城市電纜輸配電系統(tǒng)中，約30%的地下輸電線路采用電纜管道敷設［4］.這就要求巡檢機器人能在排管內(nèi)沿電纜表面行進（包括前進、停止和后退）.此時機器人的移動環(huán)境更為狹小，例如10k V三芯電纜，其排管管徑為150～200mm.并且排管內(nèi)環(huán)境相對潮濕，多塵土.因此從機械機構(gòu)上來說，要求巡檢機器人小巧靈活，并且在不會對排管造成物理破壞的前提下具備一定的涉水能力、爬坡能力和跨越管內(nèi)障礙的能力.

1.2 遠程控制和通信

機器人控制系統(tǒng)分為兩部分：機器人自主控制系統(tǒng)和遠程計算機控制系統(tǒng).機器人自主控制系統(tǒng)可采用分布式多處理系統(tǒng)實現(xiàn)機器人位姿控制、導航以及數(shù)據(jù)采集和處理.遠程計算機控制系統(tǒng)是操作人員與機器人之間聯(lián)系的紐帶.操作人員通過地面移動基站的用戶界面查看機器人的巡檢狀況，隨時發(fā)出各種驅(qū)動行為指令，指揮機器人跨越障礙、處理意外故障等.同時機器人借由通信模塊將檢測到視頻信息、電纜故障信息等傳回遠程計算機控制系統(tǒng)，并接受操作人員發(fā)出的實時或非實時數(shù)據(jù)類型的命令.鑒于現(xiàn)場安全性考慮，通信模塊可以考慮采用不受布線限制的無線通信網(wǎng)絡.無線傳輸對遠程計算機和機器人之間距離限制的問題可以通過機器人的自治功能加以彌補，但需要解決的是它們之間多路傳輸能力問題以及來自不同通信線路的優(yōu)先級問題［5］.

1.3 傳感與檢測

無論是隧道電纜機器人還是管內(nèi)機器人，要完成巡檢工作，都必須在沿電纜行走的同時通過攜帶的傳感器收集盡可能多的有用信息，包括電纜絕緣狀態(tài)信息和圖像信息.

1.3.1 絕緣狀態(tài)檢測

輸電線路絕緣老化的本質(zhì)是材料性能在熱、電、機械與環(huán)境等因素下發(fā)生不可逆轉(zhuǎn)的改變.對其進行狀態(tài)檢測需要涉及過熱點、局部放電、水樹老化等較為全面的故障信息.

（1）過熱點檢測

過熱點檢測是目前被國內(nèi)外普遍認可的一項電纜監(jiān)測手段，因為無論是電纜的老化或是負荷的增加，都會通過溫度方面的信息反映出來.引起電纜絕緣層出現(xiàn)過熱點的原因十分普遍，包括物理損傷、特殊環(huán)境（十字路口、停車場下），電纜交叉等［6］.而當其連續(xù)處于過熱狀態(tài)時，使用壽命將大大減少，并且可能引起接口破損，產(chǎn)生局部放電，導致絕緣故障.

傳統(tǒng)的電纜溫度監(jiān)測方式是將點式感溫裝置如熱電偶裝在電纜重要部位進行測溫.此方法只能對電纜局部而不是整條線路實現(xiàn)溫度在線監(jiān)測.國外目前應用得較為廣泛的是分布式光纖測溫技術［24］.但需要將光纖安裝在電纜表面，不滿足移動檢測的要求.因此選取一種體積小、靈敏度高、能夠?qū)崿F(xiàn)非接觸測量的溫度傳感器是機器人實現(xiàn)過熱點在線檢測的關鍵.華盛頓大學用泰雷公司的M ID紅外測溫儀對14k V電纜上一個人造的過熱點進行了檢測［7］，實驗結(jié)果表明紅外測溫儀可捕捉從物體輻射出的紅外能量，越靠近被測點，檢測結(jié)果越準確.并且紅外測溫儀的探頭部分體積小，質(zhì)量輕，適合機器人攜帶，因此可隨機器人沿電纜移動讀取溫度，實現(xiàn)在線移動測溫.

（2）局部放電檢測

隨著電力系統(tǒng)的發(fā)展和電壓等級的提高，局部放電（P D）已成為輸電線路絕緣老化的主要原因之一.研究表明［8］：輸電線路絕緣層中P D的長期存在會導致絕緣老化，嚴重時會引發(fā)停電事故，帶來巨大的經(jīng)濟損失.目前應用得較為廣泛的地下輸電線路P D檢測法諸如脈沖電流法、超高頻法等都需要對電纜作某些“加工”，比如將外屏蔽層截斷，在電纜與接地線間固定傳感器等，不適合用來進行移動檢測和無損檢測.

聲發(fā)射檢測作為無損檢測的一種手段，目前在開關柜和變壓器上的應用比較普遍［9］，在輸電線路上的應用還只是作為一種輔助方法.主要由于聲發(fā)射信號（AE信號）在傳播過程中會衰減，需要近距離檢測.而巡檢機器人能夠在移動過程中盡可能地接近放電源，正好可以解決這一難題.并且聲發(fā)射傳感器不受電磁干擾，體積小，適合機器人攜帶.已有研究表明［28］，電纜局部放電產(chǎn)生的AE信號與視在放電量在一定范圍內(nèi)成正比.因此可以根據(jù)檢測到的AE信號來判斷局部放電的情況.

聲發(fā)射法與其他P D檢測方法相比，還有一個突出的優(yōu)點是可以實現(xiàn)“預防性”檢測，即檢測局部放電之前的絕緣層受損狀態(tài).因為在運行電壓下，P D與絕緣層的受損狀態(tài)是相輔相成的.絕緣層的缺陷會引發(fā)P D，P D的發(fā)生又加劇絕緣層缺陷的擴展.因此，聲發(fā)射傳感器對P D進行檢測不僅可以檢測放電過程中產(chǎn)生的超聲波信號，還可以檢測放電前后絕緣層缺陷擴展時對外發(fā)出的AE信號.從而機器人就可以根據(jù)收集到的相關信息判斷輸電線路的受損程度，以便及時有效地采取措施進行處理.

（3）水樹老化檢測

雖然采用聲發(fā)射傳感器對P D進行檢測可以有效判斷輸電線路絕緣層的受損狀態(tài)，但是由于電纜老化過程中，P D是間歇性產(chǎn)生的，只有在準確的時間和位置，機器人才能由攜帶的聲發(fā)射傳感器檢測到局部放電的存在.因此，為了保證巡線機器人對絕緣狀態(tài)所有過程的檢測，還要借助于其他檢測方式——水樹老化檢測.

當電纜絕緣層中產(chǎn)生水樹時，其介電特性會發(fā)生改變，因此利用介電測量技術可以對絕緣層進行間接無損的水樹老化檢測.即通過邊緣電場傳感器（F E F）測得的電纜絕緣材料復介電常數(shù)的變化判斷絕緣層是否存在水樹.F E F的原理和普通平板電容相同，不同之處在于前者的兩個電極（驅(qū)動電極和感應電極）在同一平面內(nèi).進行檢測時，將傳感器緊貼電纜表面，對驅(qū)動電極施加電壓，感應電極接地.從而可以根據(jù)穿透絕緣層的兩個電極間的電場線檢測絕緣材料的復介電常數(shù).有文獻已經(jīng)提出利用三波長叉指式介電傳感器來進行微水分檢測［10］，這可以作為地下輸電線路水樹老化檢測的有效依據(jù).將叉指式邊緣電場傳感器安裝在機器人上，對電纜表面測量，即使在空隙中沒有水分，并且信號變得很微弱的情況下，也可以檢測絕緣層表面的異常情況.即檢測的是絕緣材料的實際狀態(tài)，而不是局部放電的結(jié)果.

1.3.2 圖像采集

為了及時了解電纜隧道或管道內(nèi)這種極限環(huán)境內(nèi)的情況，比較直觀有效的方法是采用以攝像頭為基礎的圖像采集模塊對機器人周圍環(huán)境進行檢測.由于巡檢現(xiàn)場運行環(huán)境惡劣，特別是管內(nèi)機器人，移動環(huán)境空間狹小，因此安裝在機器人上的攝像頭模塊應考慮以下幾個方面：

（1）體積小，功耗低，可拆卸；

（2）有較強的圖像處理及壓縮能力；

（3）具有實時傳輸圖像及接受外部控制命令的通信能力；

（4）采用防水廣角鏡頭，能夠監(jiān)視機器人周圍較廣范圍內(nèi)的圖像.

1.4 遠程監(jiān)控軟件

對地下輸電線路巡線機器人而言，地面移動基站的主要任務是對其進行遙操作以及分析處理機器人發(fā)回的圖像及各種檢測信息.因此其軟件系統(tǒng)必須具備以下功能：

（1）地面移動基站的監(jiān)控部分必須提供良好的人機接口界面，完成攝取圖像的顯示，數(shù)據(jù)綜合處理以及控制命令的發(fā)送等工作.

（2）監(jiān)控軟件能夠?qū)Σ杉降膱D像和數(shù)據(jù)信息做好記錄，便于以后的分析和處理.

2 結(jié)論

由于地下電纜故障的復雜性和所處環(huán)境的復雜性，將移動機器人應用于實時監(jiān)測還存在一定的困難，本文綜合比較了國內(nèi)外巡線機器人的研究現(xiàn)狀，探討了研究地下電纜巡檢機器人需要解決的一些關鍵技術.盡管我國對地下電纜巡檢機器人的研究還處于探索階段，但是，隨著科技的不斷發(fā)展，以及在不斷積累監(jiān)測數(shù)據(jù)和總結(jié)診斷經(jīng)驗的基礎上，對地下電纜巡檢機器人的研究具有廣闊的前景.

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責任編輯：張隆輝

TP242

A

1672-2094（2015）03-0154-03

2015-04-27

何軍（1963-），男，重慶萬州人，四川職業(yè)技術學院副教授.研究方向：電氣自動化技術.