黃乙晉，陳 釗

(1.華電四川發(fā)電有限公司攀枝花分公司，四川 攀枝花 617065；2.四川省電力工業(yè)調(diào)整試驗(yàn)所，四川 成都 610072)

先進(jìn)控制理論在同步發(fā)電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

黃乙晉1，陳 釗2

(1.華電四川發(fā)電有限公司攀枝花分公司，四川 攀枝花 617065；2.四川省電力工業(yè)調(diào)整試驗(yàn)所，四川 成都 610072)

發(fā)電機(jī)調(diào)速控制由于在電力系統(tǒng)穩(wěn)定中所起的重要作用，一直以來都是眾多電力科研工作研究熱點(diǎn)。近年來，隨著控制理論的快速發(fā)展，發(fā)電機(jī)調(diào)速控制也進(jìn)入了一個(gè)新的局面，幾乎所有的先進(jìn)控制理論均被應(yīng)用到同步發(fā)電機(jī)控制系統(tǒng)中，但目前實(shí)際工程仍以傳統(tǒng)控制方式為主。秉著理清思路、抓住重點(diǎn)、明確方向的目的對(duì)多種先進(jìn)控制方法在同步發(fā)電機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用情況進(jìn)行了剖析，總結(jié)現(xiàn)有成果及問題，同時(shí)對(duì)未來進(jìn)行了展望。

調(diào)速控制；綜合控制；先進(jìn)控制理論；發(fā)電機(jī)

0 引 言

隨著電力系統(tǒng)的逐步擴(kuò)大和發(fā)電機(jī)單機(jī)容量的迅速增加，保證系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性和穩(wěn)定性，提供合格的電能質(zhì)量和良好的動(dòng)態(tài)品質(zhì)具有極其重要的意義。發(fā)電機(jī)組的勵(lì)磁控制和調(diào)速控制是改善電力系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的有效措施，隨著現(xiàn)代控制理論的發(fā)展和完善，許多科技工作者進(jìn)行了大量的研究工作，將各種先進(jìn)控制理論如反饋線性化、魯棒控制、最優(yōu)變目標(biāo)、自適應(yīng)控制、變結(jié)構(gòu)控制、智能控制等用于改進(jìn)和發(fā)展發(fā)電機(jī)控制系統(tǒng)[1]。重點(diǎn)介紹上述先進(jìn)控制理論方法在同步發(fā)電機(jī)調(diào)速及勵(lì)磁調(diào)速綜合控制系統(tǒng)中的研究情況，并分析了各種先進(jìn)控制理論的優(yōu)缺點(diǎn)、適用范圍及推廣應(yīng)用可行性，謹(jǐn)供廣大電力科研人員參考。

1 控制理論的發(fā)展[1]

控制理論的發(fā)展經(jīng)歷了古典控制、現(xiàn)代控制(包括線性最優(yōu)控制)和非線性控制幾個(gè)發(fā)展階段，特別是近十幾年來非線性控制理論的飛速發(fā)展為研究和解決電力系統(tǒng)問題提供了新的理論基礎(chǔ)。然而，認(rèn)識(shí)的發(fā)展是無止境的。工程技術(shù)人員總是在不斷地尋找更加直觀、簡明、有效的理論和方法。近20年來，非線性系統(tǒng)控制理論在電力系統(tǒng)的應(yīng)用得到了大量的研究。按方法主要分為：基于微分幾何理論的反饋線性化方法、直接反饋線性化方法、基于Lyapunov穩(wěn)定性理論的控制方法、非線性變結(jié)構(gòu)控制(滑動(dòng)模態(tài)控制)方法和非線性自適應(yīng)控制等。

1.1 反饋線性化方法

反饋線性化方法是非線性系統(tǒng)控制理論的一種有效方法，包括基于微分幾何理論的輸入對(duì)狀態(tài)反饋線性化、輸入輸出線性化、直接反饋線性化(DFL)方法和逆系統(tǒng)方法等。

1.1.1 基于微分幾何理論的反饋線性化方法

對(duì)于式(1)所表示的單輸入單輸出的仿射非線性控制系統(tǒng)

(1)

式中，x∈Rn為狀態(tài)向量;u為控制量;y是系統(tǒng)輸出;f(x)，g(x)和h(x)是Rn上的光滑向量場(chǎng)。

基于微分幾何理論的反饋線性化方法主要有2種方法：輸入對(duì)狀態(tài)反饋線性化和輸入輸出線性化。前者主要用于研究非線性系統(tǒng)的正定(stabilization)問題，后者用于研究系統(tǒng)的跟蹤(track)和調(diào)節(jié)(regulation)問題。在系統(tǒng)滿足一定的條件下，這兩種方法可以互相轉(zhuǎn)化。

1)輸入對(duì)狀態(tài)反饋線性化

若非線性系統(tǒng)(1)能被輸入對(duì)狀態(tài)反饋線性化，則在一個(gè)鄰域中存在一個(gè)微分同胚T：Ω→Rn，在新的坐標(biāo)變量z=T(x)下，系統(tǒng)(1)變換為

(2)

并通過一個(gè)非線性反饋控制規(guī)律得

u=β-1(x)(-α(x)+v)

(3)

在新的控制v下，系統(tǒng)(1)可精確轉(zhuǎn)化為一線性系統(tǒng)為

z=Az+Bv

(4)

對(duì)于線性系統(tǒng)(4)，可用各種成熟的線性系統(tǒng)控制方法來設(shè)計(jì)它的控制v，比如線性最優(yōu)控制理論、極點(diǎn)配置等。這種方法的特點(diǎn)是：①狀態(tài)線性化是通過一個(gè)狀態(tài)變換z=T(x)和輸入變換(非線性反饋控制規(guī)律(3))得到的，需要用到系統(tǒng)所有的狀態(tài)變量;②新的狀態(tài)變量z必須可以得到。如果沒有直接的物理意義或者不可測(cè)量，則需要原來的狀態(tài)變量x來計(jì)算z;③控制規(guī)律需要系統(tǒng)的精確模型，理論上不具備對(duì)參數(shù)和模型不精確性的魯棒性。

2)輸入輸出線性化

非線性系統(tǒng)(1)在x0∈Rn具有相對(duì)度(relative degree)r，r≤n，是指存在x0的一個(gè)鄰域Ω

輸入輸出線性化的方法是通過輸出對(duì)時(shí)間微分r次，直至控制u顯式出現(xiàn)。y的r次微分為

(5)

當(dāng)β(x)≠0，通過非線性反饋控制得

u=β-1(x)(-α(x)+v)

(6)

得到r階線性系統(tǒng)為

(7)

當(dāng)r=n時(shí)，輸入輸出線性化同輸入對(duì)狀態(tài)線性化等價(jià)。當(dāng)r

1.1.2 直接反饋線性化方法

對(duì)由式(8)描述的非線性系統(tǒng)

x(n)=f(x，x(1)，x(2)，…，x(n-1)，u，t)

(8)

其中，x(i)(i=0，1，…，n-1)是狀態(tài)變量;u是控制變量。

定義

v=f(x，x(1)，x(2)，…，x(n-1)，u，t)

(9)

如果函數(shù)f：u→v的逆函數(shù)存在且有惟一的解析解有

u=f-1(x(i),v,t)i=0,1,…，n-1

則可以通過非線性的反饋控制u將非線性系統(tǒng)(8)線性化成一個(gè)線性系統(tǒng)x(n)=v。可以看出，直接反饋線性化方法可以看做是輸入輸出線性化的一個(gè)特例。它不需要進(jìn)行復(fù)雜的數(shù)學(xué)推導(dǎo)和坐標(biāo)變換，在工程應(yīng)用上有一定的優(yōu)越性。這種方法在電力系統(tǒng)的非線性控制中得到了大量的研究，是一個(gè)主要的研究方向。

1.2 非線性變結(jié)構(gòu)控制

變結(jié)構(gòu)控制在電力系統(tǒng)的非線性控制中很早得到了應(yīng)用，比如早期的Bang-Bang控制。這種控制主要有兩種形式：一種是在微分幾何方法的基礎(chǔ)上，對(duì)線性系統(tǒng)(4)采用線性變結(jié)構(gòu)控制，這一類方法仍然需要非線性控制反饋規(guī)律，沒有充分地利用變結(jié)構(gòu)控制對(duì)參數(shù)的魯棒性;另一種方法是在非線性系統(tǒng)模型上直接設(shè)計(jì)變結(jié)構(gòu)控制規(guī)律。

變結(jié)構(gòu)控制方法(滑動(dòng)模態(tài)控制)是一種有效的非線性控制方法。它具有如下的一些優(yōu)點(diǎn)：1)控制系統(tǒng)的響應(yīng)不依賴系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù);2)理論上可以應(yīng)用到所有類型的非線性系統(tǒng);3)對(duì)比于其他的非線性控制方法，容易實(shí)現(xiàn);4)對(duì)參數(shù)不確定性和外部擾動(dòng)具有很好的魯棒性。當(dāng)然，它也存在著一些缺點(diǎn)，例如控制規(guī)律中存在著的高頻抖動(dòng)。近年來，采用飽和的切換函數(shù)替換理想的切換函數(shù)等方法使這一問題得到了一定程度的解決。在變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)中，控制規(guī)律是一個(gè)根據(jù)在狀態(tài)空間中定義的超平面上切換的非連續(xù)的函數(shù)?？刂埔?guī)律迫使處于任何初始條件下的系統(tǒng)狀態(tài)按一定的趨近率到達(dá)并保留在該超平面上，在超平面上系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)成為滑動(dòng)模態(tài)。

1.3 Lyapunov直接控制方法

傳統(tǒng)上，應(yīng)用Lyapunov直接控制方法估計(jì)電力系統(tǒng)的穩(wěn)定域并進(jìn)行實(shí)時(shí)的動(dòng)態(tài)安全估計(jì)。但它也是一種設(shè)計(jì)非線性系統(tǒng)控制規(guī)律的有效方法。對(duì)式(10)描述的非線性系統(tǒng)有

x=f(x)

(10)

2 先進(jìn)控制理論在調(diào)速控制中的應(yīng)用

調(diào)速系統(tǒng)是一個(gè)集機(jī)械、電氣為一體的復(fù)雜閉環(huán)自動(dòng)調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)，從控制的角度看，調(diào)速系統(tǒng)是一個(gè)典型的髙階、時(shí)變、非最小相位、參數(shù)隨工況點(diǎn)改變而變化的非線性的復(fù)雜系統(tǒng)。

2.1 先進(jìn)控制理論在水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用

水輪機(jī)水門調(diào)節(jié)是一個(gè)復(fù)雜的水、機(jī)、電過程。由于引水系統(tǒng)的水錘效應(yīng)及水輪機(jī)組的較大慣性，使得水輪機(jī)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)十分困難。PID控制是水輪機(jī)調(diào)速器設(shè)計(jì)中使用最廣泛、最成熟的一種。但是同傳統(tǒng)勵(lì)磁調(diào)節(jié)器一樣，水輪機(jī)PID控制受限于線性化控制理論，通常只有空載和負(fù)載兩組參數(shù)，沒有充分考慮對(duì)象固有的非線性特征，常規(guī)的PID控制很難保證水輪機(jī)調(diào)節(jié)中獲得所有工況的最佳調(diào)節(jié)，甚至可能在某些工況下還會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象。

由于魯棒控制理論在解決系統(tǒng)的非線性和不確定性方面具有良好的效果，其在水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制中也有較廣的應(yīng)用。文獻(xiàn)[2]基于非線性微分幾何控制理論和非線性H∞控制理論給出了針對(duì)具有剛性水錘效應(yīng)的水輪發(fā)電機(jī)組的魯棒控制規(guī)律。除此之外，自適應(yīng)控制[3-4]、變結(jié)構(gòu)控制[5-7]和預(yù)測(cè)控制[7]等在水電機(jī)組調(diào)節(jié)中也都得到了應(yīng)用，但大多缺乏工程應(yīng)用的實(shí)例。上述非線性控制方法對(duì)于水輪機(jī)時(shí)間常數(shù)Tw所存在的問題的研究較少，水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中的水門開度也是有一定范圍的，即存在著飽和限幅特性，現(xiàn)有非線性控制研究較少考慮這些方面。

由于處理非光滑非線性時(shí)變參數(shù)系統(tǒng)的控制問題具有良好的控制效果，智能控制在水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)控制中也有著廣泛的研究。文獻(xiàn)[9]在對(duì)水輪機(jī)調(diào)節(jié)對(duì)象模型特性做出分析的基礎(chǔ)上對(duì)采用模糊控制規(guī)則和算法進(jìn)行了研究，通過計(jì)算機(jī)仿真證明了模糊調(diào)速控制系統(tǒng)有較快的收斂性和強(qiáng)的魯棒性，雖然在模糊控制的基礎(chǔ)上考慮了引入積分控制作用，但仍難克服穩(wěn)態(tài)偏差。文獻(xiàn)[10]在文獻(xiàn)[9]的基礎(chǔ)上提出模糊PID控制的策略，結(jié)果表明，此種控制方式可以集中模糊控制和PID控制的優(yōu)點(diǎn)，從而使水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)具有更優(yōu)良的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。

模糊控制本身具有一定的魯棒性，但仍然難以適應(yīng)大范圍調(diào)節(jié)的要求，需要對(duì)控制規(guī)律和參數(shù)進(jìn)行不斷調(diào)整。同時(shí)，與常規(guī)控制理論相比，模糊控制技術(shù)還不完善，主要問題是如何提高模糊控制的控制品質(zhì)(如穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)等)，以及如何提高學(xué)習(xí)能力。

在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方面，文獻(xiàn)[11]以水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)為研究對(duì)象，對(duì)自適應(yīng)神經(jīng)元智能控制器進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究，結(jié)果表明神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制可直接應(yīng)用于工程實(shí)際。文獻(xiàn)[12]應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)、映射和綜合能力來研究水電機(jī)組的優(yōu)化與自適應(yīng)控制問題，較好地解決了穩(wěn)定性較差的貫流式水輪發(fā)電機(jī)組的調(diào)節(jié)問題。

目前，國內(nèi)已有部分水電控制專家正著手開發(fā)既能有效處理模糊知識(shí)又能有效學(xué)習(xí)的模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)集成技術(shù)。文獻(xiàn)[13]提出了一種智能模糊控制系統(tǒng)，它充分利用水輪機(jī)調(diào)速器的現(xiàn)有硬件資源，在進(jìn)行智能模糊實(shí)時(shí)控制的同時(shí)，以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成對(duì)水輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的模擬和學(xué)習(xí)，解決了以往控制學(xué)習(xí)時(shí)由于模型未知而無法求反向傳播誤差的問題，為水力發(fā)電過程智能控制提供新的解決途徑。

2.2 先進(jìn)控制理論在汽輪發(fā)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中應(yīng)用

70 年代以來，汽輪發(fā)電機(jī)快速電液調(diào)速系統(tǒng)不斷完善和改進(jìn)，使汽門關(guān)閉和開啟速度有了很大提高，快控汽門技術(shù)日益受到人們的重視。魯棒控制、自適應(yīng)控制、反饋線性化控制、變結(jié)構(gòu)控制、人工智能等方法在汽門控制領(lǐng)域都有應(yīng)用。文獻(xiàn)[14]用大范圍線性化方法將非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為線性系統(tǒng)，然后利用線性系統(tǒng)的李雅普諾夫函數(shù)方法對(duì)線性化后的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，避免了構(gòu)造非線性系統(tǒng)李雅普諾夫函數(shù)的困難，獲得的汽門控制器解耦控制規(guī)律。文獻(xiàn)[15]用反饋線性化技術(shù)將非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為線性系統(tǒng)，然后用線性最優(yōu)控制理論對(duì)其進(jìn)行了設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了兩個(gè)控制器，一個(gè)用于小擾動(dòng)，一個(gè)用于大擾動(dòng)，二者結(jié)構(gòu)相同，參數(shù)不同，二者共同作用得到總的汽門連續(xù)控制信號(hào)。文獻(xiàn)[16-18]分別用LQ/H∞控制、非線性變結(jié)構(gòu)控制、模糊變結(jié)構(gòu)控制對(duì)汽門控制進(jìn)行設(shè)計(jì)。由于受到理論本身的局限性和電力系統(tǒng)復(fù)雜性的影響，基于上述理論的汽門快控技術(shù)有著與先進(jìn)勵(lì)磁控制相似的不足。

3 發(fā)電機(jī)勵(lì)磁調(diào)速綜合控制

傳統(tǒng)控制方式下，發(fā)電機(jī)輸出的有功功率、無功功率分別由調(diào)速系統(tǒng)與勵(lì)磁系統(tǒng)控制，以保證發(fā)電機(jī)頻率及機(jī)端電壓的穩(wěn)定。目前，這種獨(dú)立控制方式已發(fā)展得較成熟，實(shí)際工程中也基本采用此種控制策略。但勵(lì)磁、調(diào)速獨(dú)立控制，各自對(duì)反饋量進(jìn)行調(diào)節(jié)，不考慮發(fā)電機(jī)的耦合作用造成它們之間相互影響，在某些情況下不但不能使系統(tǒng)快速穩(wěn)定，甚至?xí)茐南到y(tǒng)穩(wěn)定性。二者的綜合控制被認(rèn)為是改善電力系統(tǒng)穩(wěn)定性及電能品質(zhì)的有效措施，長期以來一直受到重視。目前大型發(fā)電機(jī)都配備了電液轉(zhuǎn)換器和微機(jī)調(diào)速器，文獻(xiàn)[19]認(rèn)為，現(xiàn)代汽輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)對(duì)控制作用響應(yīng)的快速性并不低于勵(lì)磁系統(tǒng)，因而發(fā)電機(jī)勵(lì)磁、調(diào)速系統(tǒng)綜合控制是完全可行的。

文獻(xiàn)[20-21]針對(duì)近似線性系統(tǒng)模型將自適應(yīng)控制理論用于多機(jī)系統(tǒng)勵(lì)磁和汽門的綜合控制。文獻(xiàn)[22]建立了適合于暫態(tài)穩(wěn)定綜合控制的數(shù)學(xué)模型，并按照最大能量耗散原理推出了勵(lì)磁和快關(guān)汽門綜合非線性最優(yōu)變目標(biāo)控制規(guī)律，這種控制策略只需要獲得局部信息，容易在線實(shí)現(xiàn)。文獻(xiàn)[23]根據(jù)電力系統(tǒng)在受到大擾動(dòng)時(shí)系統(tǒng)不失穩(wěn)和故障后系統(tǒng)發(fā)電機(jī)端電壓具有好的調(diào)節(jié)特性的要求，勵(lì)磁控制器分兩個(gè)時(shí)段考慮滿足不同的要求，勵(lì)磁控制器設(shè)計(jì)完成后，在汽門控制器的設(shè)計(jì)過程中，考慮勵(lì)磁控制器的調(diào)節(jié)作用，得到相應(yīng)的兩個(gè)時(shí)段的汽門控制器。文獻(xiàn)[24]運(yùn)用非線性變結(jié)構(gòu)理論，提出了汽輪發(fā)電機(jī)組綜合控制器的設(shè)計(jì)方法，汽門控制的目標(biāo)是改善功角穩(wěn)定，勵(lì)磁控制的目標(biāo)是同時(shí)改善系統(tǒng)的功角穩(wěn)定和發(fā)電機(jī)端電壓的動(dòng)態(tài)特性，得到的變結(jié)構(gòu)綜合控制規(guī)律與系統(tǒng)工作點(diǎn)無關(guān)，魯棒性強(qiáng)。文獻(xiàn)[25]基于逆系統(tǒng)的方法設(shè)計(jì)了汽輪發(fā)電機(jī)的綜合控制器，將電力系統(tǒng)這一多變量、非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜被控對(duì)象解耦成兩個(gè)獨(dú)立的SISO線性化積分型子系統(tǒng)，然后基于線性系統(tǒng)理論設(shè)計(jì)了綜合控制器，在系統(tǒng)受到較大沖擊進(jìn)入暫態(tài)運(yùn)行時(shí)，采用α階逆系統(tǒng)控制方法，明顯地增強(qiáng)了系統(tǒng)第一擺的穩(wěn)定性。文獻(xiàn)[26]先設(shè)計(jì)一個(gè)DFL的補(bǔ)償器，然后將系統(tǒng)的耦合等作為擾動(dòng)，進(jìn)一步采取魯棒控制方法設(shè)計(jì)了勵(lì)磁和汽門開度的協(xié)調(diào)控制。

然而，發(fā)電機(jī)勵(lì)磁、調(diào)速系統(tǒng)綜合控制一直停留在理論研究階段，難以用于工程實(shí)際，除了先進(jìn)控制理論本身在工程實(shí)踐中應(yīng)用較困難外，還有文獻(xiàn)認(rèn)為，存在一系列機(jī)械動(dòng)作的調(diào)速控制系統(tǒng)與完全不存在機(jī)械動(dòng)作的勵(lì)磁控制系統(tǒng)帶寬差距較大，調(diào)速系統(tǒng)機(jī)械機(jī)構(gòu)及其安全可靠運(yùn)行的要求不允許系統(tǒng)過于快速、頻繁地動(dòng)作，因而，勵(lì)磁、調(diào)速系統(tǒng)綜合控制不能真正實(shí)現(xiàn)[27]。

4 存在的問題及展望

雖然先進(jìn)控制理論在發(fā)電機(jī)調(diào)速及勵(lì)磁調(diào)速綜合控制中已取得不少成果，但要將其在具體工程中應(yīng)用，還面臨著如下問題：1)電力系統(tǒng)建模及等值問題。準(zhǔn)確的模型及等值方法可以大幅度促進(jìn)先進(jìn)控制理論在電力系統(tǒng)中的發(fā)展應(yīng)用。2)非線性問題。智能控制理論可以很好解決不可微非線性問題，但現(xiàn)有方法仍帶有一定“試湊”性質(zhì)，理論仍需深入、完善。

除此之外，基于先進(jìn)控制理論設(shè)計(jì)的發(fā)電機(jī)控制器在響應(yīng)速度，參數(shù)整定等方面的問題仍需進(jìn)一步研究、解決。在取得顯著成績的同時(shí)，同步發(fā)電機(jī)控制方法還需要進(jìn)一步總結(jié)、提煉、深入、創(chuàng)新，只有綜合解決好控制方法在理論與實(shí)踐中的各種問題，才能將電力系統(tǒng)控制理論的研究推向一個(gè)新的高度。

5 總 結(jié)

為促進(jìn)發(fā)電機(jī)控制理論研究和工程應(yīng)用的進(jìn)一步開展，并最終提高現(xiàn)代大型電力系統(tǒng)的安全運(yùn)行穩(wěn)定性，就近年來先進(jìn)控制理論在同步發(fā)電機(jī)勵(lì)磁、調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用情況進(jìn)行了全面的概括，同時(shí)闡明了這一研究領(lǐng)域的核心問題所在，并指出了進(jìn)一步研究工作所面臨的問題及本領(lǐng)域發(fā)展方向。

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Excitation and governor control are always the hot points in electric power research because of their significant effects in the stability of power system. With the rapid development of control theory, excitation and governor control has entered a new situation in recent years. Almost all of the advanced control theories are applied to control system of synchronous generator，but the traditional control is still most widely used in real project. In order to clear the thoughts, grasp the main points and clarify the direction，kinds of advanced control theories used in control system of synchronous generator are analyzed, the achievement and problems are summarized, and the future prospects are forecasted.

governor control; integrated control; advanced control theory; generator

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1003-6954(2015)03-0090-05

2015-01-14)