林旋

摘 要：以耙吸式挖泥船為例，通過(guò)對(duì)其軌跡跟蹤策略進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)出動(dòng)態(tài)定位系統(tǒng)軌跡跟蹤的模糊PID控制器，對(duì)動(dòng)態(tài)定位與動(dòng)態(tài)跟蹤系統(tǒng)軌跡控制技術(shù)進(jìn)行研究。

關(guān)鍵詞：耙吸式挖泥船；動(dòng)力定位；軌跡跟蹤；模糊PID

動(dòng)力定位系統(tǒng)是一種目前廣泛地應(yīng)用于船舶及海上浮式作業(yè)平臺(tái)的高新控制技術(shù)，它具有不受水的深度影響，定位準(zhǔn)確快速等特點(diǎn)[1]。隨著船舶控制系統(tǒng)快速發(fā)展，應(yīng)用范圍也越來(lái)越廣，配備動(dòng)態(tài)定位系統(tǒng)的船舶越來(lái)越多，而動(dòng)態(tài)定位與軌跡跟蹤的控制功能是動(dòng)態(tài)定位系統(tǒng)的核心技術(shù)，以下以耙吸挖泥船為例，基于耙吸挖泥船的動(dòng)態(tài)定位與動(dòng)態(tài)跟蹤系統(tǒng)軌跡跟蹤要求，對(duì)此控制技術(shù)進(jìn)行以下研究。

1 耙吸挖泥船動(dòng)態(tài)定位軌跡跟蹤技術(shù)研究

1.1 引言

在耙吸挖泥船疏浚工作時(shí)，動(dòng)力定位系統(tǒng)中，要求沿著有一個(gè)預(yù)設(shè)的航道航行，為了軌跡控制的方便操作，可以假設(shè)軌跡是由許多點(diǎn)連接而成的，這樣挖泥船的軌跡控制可以轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)和轉(zhuǎn)向兩個(gè)部分，以下就從這兩個(gè)方面來(lái)分析研究其軌跡控制。為了達(dá)到挖泥船軌跡控制功能這個(gè)主題，采用了點(diǎn)線(xiàn)的方法，就是把軌跡轉(zhuǎn)換為一系列給定位置的點(diǎn)，因此軌跡定位控制問(wèn)題就轉(zhuǎn)化為了定點(diǎn)的控制問(wèn)題。