Beiwei+Zhang

計(jì)算機(jī)視覺(jué)是一門(mén)研究如何使機(jī)器“看”的科學(xué)，更進(jìn)一步地說(shuō)，就是指用攝影機(jī)和電腦代替人眼對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、跟蹤和測(cè)量等機(jī)器視覺(jué)，并進(jìn)一步做圖形處理，使電腦處理成為更適合人眼觀察或傳送給儀器檢測(cè)的圖像。主動(dòng)視覺(jué)是相對(duì)于被動(dòng)視覺(jué)而提出的概念，主動(dòng)對(duì)純視覺(jué)系統(tǒng)而言就是移動(dòng)能力，這種能力對(duì)生物體表現(xiàn)為空間上的移動(dòng)，而對(duì)人造的計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)還可以表現(xiàn)為頻率上的移動(dòng)，在廣義上對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)而言，這種主動(dòng)還表現(xiàn)為觸摸對(duì)象物等。本書(shū)提出了對(duì)結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)和折反射式相機(jī)自動(dòng)校準(zhǔn)和三維重建，以及對(duì)單應(yīng)矩陣和基本矩陣的廣泛研究。

全書(shū)共7章：1.引言，主要是對(duì)一些基本概念及術(shù)語(yǔ)的介紹，包括主動(dòng)視覺(jué)的背景、結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)、全向視覺(jué)系統(tǒng)的校準(zhǔn)及重建等；2.系統(tǒng)描述，首先介紹結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)及全向視覺(jué)系統(tǒng)，然后對(duì)各組件進(jìn)行建模，對(duì)其模式編碼策略進(jìn)行了研究，最后對(duì)基于平面的單應(yīng)及基本矩陣等內(nèi)容進(jìn)行介紹；3.靜態(tài)校準(zhǔn)，首先介紹校準(zhǔn)理論，然后重點(diǎn)討論基于多邊形的校準(zhǔn)、基于相交圓的校準(zhǔn)、基于同心圓校準(zhǔn)、基于行的失真校正，最后進(jìn)行總結(jié)；4.基于單應(yīng)的動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)，對(duì)問(wèn)題進(jìn)行陳述，描述了系統(tǒng)約束，重點(diǎn)在比例因子、平移向量、旋轉(zhuǎn)矩陣的相關(guān)校準(zhǔn)算法，最后通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析總結(jié)；5.三維重建，重點(diǎn)介紹了基于兩個(gè)已知平面的重建方法及基于一個(gè)已知平面的重建方法，每種方法均配有詳細(xì)的重建過(guò)程及實(shí)例；6.折反射視覺(jué)系統(tǒng)，包括全景立體視覺(jué)系統(tǒng)、拋物型攝像機(jī)系統(tǒng)及雙曲線攝像系統(tǒng)的系統(tǒng)模型及配置、同軸安裝、校準(zhǔn)程序，并對(duì)三類(lèi)系統(tǒng)及相關(guān)方法進(jìn)行總結(jié)；7.結(jié)論與未來(lái)展望。

本書(shū)設(shè)計(jì)了以兩個(gè)新的平面圖案為內(nèi)部參數(shù)的攝像機(jī)標(biāo)定解決方法以及一個(gè)基于行的方法失真校正方法，對(duì)結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)和折反射式相機(jī)自動(dòng)校正和三維重建問(wèn)題進(jìn)行了研究，最后對(duì)單應(yīng)矩陣和基本矩陣進(jìn)行了廣泛研究。在這些方法及研究中，提供了用于改善計(jì)算效率和冗余數(shù)據(jù)的解析解，使得系統(tǒng)預(yù)期的可靠性大大提高。本書(shū)還是一個(gè)很好的文獻(xiàn)綜述，是在圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)及相關(guān)學(xué)科工作中的研究人員和從業(yè)人員寶貴和實(shí)用的工具。

李亞寧，碩士研究生

（中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所）