UUV航跡跟蹤的雙閉環(huán)Term inal滑?？刂?/h1>
2015-09-01 05:29:58嚴(yán)浙平段海璞哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院黑龍江哈爾濱150001
中國(guó)艦船研究 2015年4期
嚴(yán)浙平，段海璞哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，黑龍江哈爾濱150001
UUV航跡跟蹤的雙閉環(huán)Term inal滑模控制
嚴(yán)浙平，段海璞
哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，黑龍江哈爾濱150001
針對(duì)模型參數(shù)不確定及存在外界海流擾動(dòng)情況下全驅(qū)型無(wú)人水下航行器（UUV）的航跡跟蹤問題，提出了一種雙閉環(huán)Terminal滑?？刂品椒āＪ紫?，為了防止UUV位置和姿態(tài)跟蹤控制出現(xiàn)超調(diào)量過大的問題，在外環(huán)中引入位置和姿態(tài)負(fù)反饋，設(shè)計(jì)了UUV的參考速度作為鎮(zhèn)定UUV位置和姿態(tài)跟蹤誤差的虛擬控制律。然后，在內(nèi)環(huán)中將虛擬控制律作為跟蹤目標(biāo)。考慮到傳統(tǒng)滑?？刂茣?huì)出現(xiàn)“抖振”現(xiàn)象，采用Terminal滑?？刂品椒?，在消除“抖振”的同時(shí)，使滑模面上的速度跟蹤誤差在有限時(shí)間內(nèi)收斂到穩(wěn)態(tài)。最后，運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了該雙閉環(huán)Term inal滑模控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，該控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)UUV對(duì)空間航跡的精確跟蹤。
無(wú)人水下航行器；雙閉環(huán)控制；非奇異Term inal滑?？刂?；Lyapunov穩(wěn)定性；空間航跡
0 引言
隨著近幾年科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，使無(wú)人水下航行器（UUV）在海洋資源開發(fā)方面獲得了越來越多的應(yīng)用，航跡跟蹤在UUV完成水下作業(yè)的過程中更是扮演著舉足輕重的作用。然而UUV的動(dòng)力學(xué)方程是強(qiáng)耦合、非線性的，水動(dòng)力系數(shù)不易確定且容易受到水下環(huán)境（尤其是海流）中各種干擾力的影響，難以獲得UUV精確的動(dòng)力學(xué)模型［1］，從而設(shè)計(jì)具有魯棒性的UUV航跡跟蹤控制器就顯得尤為重要。
目前關(guān)于UUV的航跡跟蹤控制，出現(xiàn)了諸如PID、反步、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊等各種控制方法，而其中滑模控制由于對(duì)模型的不確定性和未知的外界擾動(dòng)有著天然的魯棒性，而且計(jì)算過程簡(jiǎn)單，因此逐漸成為一種被廣泛采用的航跡跟蹤控制方法。然而，傳統(tǒng)滑?？刂破髦械牟贿B續(xù)項(xiàng)會(huì)導(dǎo)致“抖振”現(xiàn)象。雖然有人提出在開關(guān)面附近引入一個(gè)邊界層，在邊界層內(nèi)用飽和函數(shù)代替符號(hào)函數(shù)［2-3］，進(jìn)而平滑掉控制器中的不連續(xù)項(xiàng)，消除“抖振”現(xiàn)象。但是這將導(dǎo)致邊界層內(nèi)總是存在較大的穩(wěn)態(tài)誤差，為了提高邊界層內(nèi)的跟蹤特性，必須采用一些自適應(yīng)策略來補(bǔ)償不確定項(xiàng)和干擾項(xiàng)。
非奇異的Terminal滑?？刂破鞑粌H具有傳統(tǒng)滑模控制器的優(yōu)點(diǎn)，而且克服了它的缺點(diǎn)，即能夠有效消除傳統(tǒng)滑?？刂破髦幸虿贿B續(xù)項(xiàng)所引起的“抖振”問題，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定。同時(shí)，其在傳統(tǒng)的線性滑模面中引入非線性項(xiàng)，使得滑模面上的跟蹤誤差能夠在有限時(shí)間內(nèi)收斂到穩(wěn)態(tài)［4-6］。
在UUV的航跡跟蹤控制中，實(shí)現(xiàn)對(duì)期望位置和姿態(tài)的精確跟蹤至關(guān)重要，而傳統(tǒng)的UUV位置和姿態(tài)跟蹤控制過程中常出現(xiàn)控制超調(diào)現(xiàn)象。超調(diào)量如果過大會(huì)導(dǎo)致航跡跟蹤偏差急劇增大，甚至無(wú)法跟蹤上期望航跡。而包含速度負(fù)反饋的雙閉環(huán)系統(tǒng)［7-9］可以很大程度上削弱外界擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，從而減小系統(tǒng)的超調(diào)量，使得系統(tǒng)既能穩(wěn)定工作，又能精確地跟蹤期望航跡。
本文針對(duì)在外界擾動(dòng)和模型參數(shù)不確定的情況下，UUV對(duì)空間航跡的跟蹤控制問題，提出一種雙閉環(huán)Terminal滑?？刂频姆椒?。仿真結(jié)果表明，該控制方法能夠保證UUV實(shí)現(xiàn)對(duì)期望航跡的精確跟蹤。
1 UUV動(dòng)力學(xué)模型
描述UUV動(dòng)力學(xué)特性必須建立一個(gè)包含UUV剛體動(dòng)力學(xué)及其周圍流體動(dòng)力學(xué)的合理模型，從而形成UUV的動(dòng)力學(xué)模型。該動(dòng)力學(xué)模型［10］通常在其空間慣性坐標(biāo)系（E-ξηζ）和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系（O-xyz）下建立，其向量形式可以表示為：
式中：v=［u v w p q r］T是運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系下的廣義速度；η=［x y zφθψ］T是慣性坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)向量；M∈R6×6是慣性矩陣，不僅包括剛體質(zhì)量，而且包括流體的附加質(zhì)量；J(η)∈R6×6是慣性坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換矩陣；C(v)∈R6×6是科里奧利向心力矩陣；D(v)∈R6×6是UUV流體阻尼矩陣；g(η)∈R6×1是重力和浮力產(chǎn)生的恢復(fù)力（力矩）向量；τd∈R6×1表示外界海流干擾；B∈R6×p是關(guān)于推進(jìn)器推力分配的一個(gè)先驗(yàn)常值矩陣，且滿足BBT非奇異，p表示推進(jìn)器的個(gè)數(shù)；u∈Rp×1表示由各個(gè)推進(jìn)器的推力構(gòu)成的向量；τ∈R6×1表示各個(gè)自由度上所需要的控制輸入。UUV動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)含義的具體說明如表1所示，空間慣性坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系如圖1所示。
表1 UUV的SNAM E符號(hào)表示Tab.1 The SNAM E notation for UUV
圖1 UUV慣性坐標(biāo)系與運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系Fig.1 UUV with inertialand body-fixed reference frames
令M=M^+D M，C(v)=C^(v)+D C(v)，D(v)= D^(v)+D D(v)，g(η)=g^(η)+D g(η)，τd=τ^d+Dτd。其中M^，C^(v)，D^(v)，g^(η)，τ^d為式（2）系數(shù)的估計(jì)值，D M，D C(v)，D D(v)，D g(η)，Dτd為式（2）系數(shù)的估計(jì)偏差［6］，從而式（2）又可表示為
且ρ=-D M v˙-D C(v)v-D D(v)v-D g(η)-Dτd，||ρ||＜bτd
+bg(η)+(bC(v)+bD(v))||v||+bM||v˙||，bτd，bg(η)，bC(v)，bD(v)，bM∈R+。
結(jié)合UUV的實(shí)際情況，做出如下假設(shè)：假設(shè)1：參數(shù)M滿足||M-M^||≤||D M||。假設(shè)2：參數(shù)C(v)滿足||C(v)-C^(v)||≤||D C(v)||。假設(shè)3：參數(shù)D(v)滿足||D(v)-D^(v)||≤||D D(v)||。假設(shè)4：參數(shù)g(η)滿足||g(η)-g^(η)||≤||D g(η)||。假設(shè)5：外部海流干擾τd是一個(gè)時(shí)變的向量。
2 控制器設(shè)計(jì)
假設(shè)6：η和η˙，ηd和η˙d，v和v˙都是有效的。
2.1外環(huán)控制器設(shè)計(jì)
定義線性滑模面如下：
式中：ηe=ηd-η為位姿跟蹤誤差；ηd表示UUV的期望位姿信息；η表示UUV的實(shí)際位姿信息；kI∈R6×6為正定常數(shù)對(duì)角陣。
設(shè)計(jì)的內(nèi)環(huán)虛擬控制律［11-12］如下：
式中，ρ為一正常數(shù)，飽和函數(shù)的定義為
式中，φi為一個(gè)正常數(shù)，代表在滑模面附近形成的一個(gè)很薄的邊界層，i=1，…，6。
證明：構(gòu)造Lyapunov函數(shù)
則V1關(guān)于時(shí)間的導(dǎo)數(shù)為
由式（6）可知
因此，可得經(jīng)過上述證明分析，外環(huán)控制系統(tǒng)穩(wěn)定。
2.2內(nèi)環(huán)控制器設(shè)計(jì)
定義如下非線性滑模面
式中：速度跟蹤誤差ve=vref-v；m和n為正奇數(shù)，且1＜mn＜2；kI，kv∈R6×6為正定對(duì)角陣。
由式（11），得
結(jié)合式（2）、式（3）和式（11），設(shè)計(jì)控制律且
式中：Ψ∈R6×6為正定對(duì)稱常值矩陣；a為任意常數(shù)。
證明：構(gòu)造Lyapunov函數(shù)
則V2關(guān)于時(shí)間的導(dǎo)數(shù)為
式中，?=mn||kv-1diag(ve(mn-1))M^-1||(bτ+bg(η)+(bC(v)+
dbD(v))||v||+bM||v˙||-||ρ||)＞0。
從而可得
對(duì)式（21）兩邊同時(shí)積分，可得
從式（22）中可以看出，內(nèi)環(huán)控制器可以保證系統(tǒng)狀態(tài)漸近收斂到滑模面［2-3］。
由以上分析可知，本文所提出的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)具有穩(wěn)定性。該雙閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖2所示。
圖2 雙閉環(huán)Terminal控制系統(tǒng)框圖Fig.2 Block diagram of the double closed-loop Terminal controlsystem
3 仿真實(shí)驗(yàn)與分析
設(shè)定的期望航跡為
UUV初始位置：(xo，yo，zo)=(-10，7，5)m，初始姿態(tài)：(φo，θo，ψo(hù))=(0，0，0)rad，初始航速：(uo，vo，wo)=(0，0，0)m/s，外界擾動(dòng)為：τd= [30sin(0.01t) 10 sin(0.01t) 10 sin(0.01t) 0 0 0]T。
本文的仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)象為美國(guó)的ODIN［13-15］，如圖3所示。該UUV推進(jìn)器系統(tǒng)由8個(gè)推進(jìn)器組成，動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)可參見文獻(xiàn)［13］。
圖3 ODINUUVFig.3 ODIN UUV
假設(shè)推進(jìn)器產(chǎn)生的推力能夠滿足需求，且推進(jìn)器推力與各個(gè)自由度上的控制輸入滿足如下關(guān)系
式中：τ=[τuτvτwτpτqτr]T表示作用在UUV重心的控制輸入；BT(BBT)-1為矩陣B的廣義逆；
u=［u1u2u3u4u5u6u7u8］T表示各個(gè)推進(jìn)器產(chǎn)生的推力。
推進(jìn)器的推力分配矩陣B定義如下［13］
式中，φ=45o。圖4給出了UUV水平方向的推進(jìn)器（HT）分布概略圖。
圖4 推進(jìn)器分布圖Fig.4 Thruster distribution
假設(shè)系統(tǒng)模型參數(shù)存在-10%的偏差且有外界海流擾動(dòng)，控制器參數(shù)設(shè)為m=5，n=3，bτ=9.5，bg(η)=1，bC(v)=1，bD(v)=2.2，bM=2.8，
d
kI=400，kv=50，φi=0.02，kl=1.2，Ψi=16，且
i
iii=1，…，6。
為驗(yàn)證本文所設(shè)計(jì)的控制器在實(shí)現(xiàn)UUV航跡跟蹤控制方面的優(yōu)勢(shì)，在同樣仿真實(shí)驗(yàn)條件下分別采用改進(jìn)前的單閉環(huán)非奇異Terminal滑模控制器（SCLNTSMC）與改進(jìn)后的雙閉環(huán)非奇異Terminal滑?？刂破鳎―CLNTSMC）進(jìn)行空間航跡跟蹤控制，得到仿真結(jié)果。圖5～圖7給出了系統(tǒng)模型參數(shù)存在攝動(dòng)以及有外界擾動(dòng)的情況下，UUV分別采用SCLNTSMC和DCLNTSMC進(jìn)行空間航跡跟蹤的位姿跟蹤曲線和誤差曲線以及空間航跡跟蹤的效果圖。
從圖5～圖6中可以看出，在2種控制器的作用下，UUV位姿跟蹤誤差最終均趨近于零，但在本文所設(shè)計(jì)的控制器作用下，UUV進(jìn)行期望航跡跟蹤的起始階段波動(dòng)幅度較小，且調(diào)節(jié)時(shí)間明顯減小，從而證明本文所設(shè)計(jì)的雙閉環(huán)Terminal滑?？刂破饔行p小了UUV位姿控制超調(diào)的問題，并且保證了位姿跟蹤誤差收斂時(shí)間的有限性。
圖5 位置跟蹤及誤差曲線Fig.5 The position tracking and tracking error curves
圖6 姿態(tài)跟蹤及誤差曲線Fig.6 The orientation tracking and tracking error curves
圖7 空間航跡跟蹤效果圖Fig.7 The spatial trajectory tracking effect picture
圖8和圖9分別給出了UUV在DCLNTSMC和SCLNTSMC這2種控制器作用下的控制輸入以及各個(gè)推進(jìn)器的推力曲線。從圖中可以看出，當(dāng)采用SCLNTSMC時(shí)，控制輸入在初始階段波動(dòng)幅值較大且持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)；而當(dāng)采用DCLNTSMC時(shí)，控制輸入波動(dòng)的幅值明顯減小，且持續(xù)時(shí)間較短。經(jīng)過上述分析，充分說明了本文所設(shè)計(jì)的雙閉環(huán)Terminal滑模航跡跟蹤控制器能夠成功克服傳統(tǒng)滑?？刂破髦写嬖诘摹岸墩瘛眴栴}，實(shí)現(xiàn)對(duì)UUV的平穩(wěn)控制。
圖8 控制輸入Fig.8 The control input
圖9 各個(gè)推進(jìn)器的推力曲線Fig.9 The thrust curvesof each propeller
4 結(jié)語(yǔ)
針對(duì)模型參數(shù)不確定和存在外界海流干擾情況下的UUV航跡跟蹤問題，為了解決傳統(tǒng)控制方法在UUV進(jìn)行位置和姿態(tài)跟蹤過程中出現(xiàn)的超調(diào)量過大以及“抖振”等問題，引入過程控制的思想，提出了一種雙閉環(huán)Term inal滑?？刂品椒āＪ紫?，在外環(huán)中設(shè)計(jì)了UUV的參考速度，作為鎮(zhèn)定UUV位置和姿態(tài)跟蹤誤差的虛擬控制律，同時(shí)將外環(huán)中設(shè)計(jì)的參考速度作為內(nèi)環(huán)中的虛擬跟蹤目標(biāo)，設(shè)計(jì)了非奇異Terminal滑?？刂破?。該控制器不僅可以消除傳統(tǒng)滑?？刂破鞯摹岸墩瘛眴栴}，而且通過在傳統(tǒng)線性滑模面內(nèi)引入非線性項(xiàng)，保證了系統(tǒng)的跟蹤誤差可以在有限的時(shí)間內(nèi)收斂到穩(wěn)態(tài)。最后通過Matlab軟件進(jìn)行仿真，證明了本文所設(shè)計(jì)的控制器能夠在模型參數(shù)不確定及存在外界擾動(dòng)的情況下，實(shí)現(xiàn)UUV對(duì)期望航跡的精確跟蹤。
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［責(zé)任編輯：胡文莉］
A double closed-loop Terminalsliding mode controller for the trajectory tracking of UUV
YAN Zheping，DUAN Haipu College of Automation，Harbin Engineering University，Harbin 150001，China
This paper proposes a double closed-loop Terminal sliding mode control methodology with model parameters uncertainty for the trajectory tracking of fully actuated unmanned underwater vehicles under external current disturbances.Firstly，to prevent the problem of large overshoot during the position and orientation control of UUV，the position and orientation negative feedback is introduced，and the reference velocities are defined in the outer loop，which serves as the virtual control law in stabilizing the tracking errors of position and orientation.With respect to the inner loop，the virtual control law is taken as the tracked target.Considering the undesirable chattering effects of conventional sliding mode control methods，a non-singular Terminal slidingmode controller is adopted，which eliminates the chattering effects as well as ensures the velocities'tracking error on the sliding surface to converge to a steady state within finite time.Finally，the stability of the proposed system is analytically proven using the Lyapunov stability theory，and the simulation results show that the control scheme guarantees precise spatial trajectory tracking of UUV. Key words：Unmanned Underwater Vehic le（UUV）；double closed-loop control；non-singular Term inal sliding mode control；Lyapunov stability；spatial trajectory
U644.82
A
10.3969/j.issn.1673-3185.2015.04.017
2014-11-03網(wǎng)絡(luò)出版時(shí)間：2015-7-29 9:24:03
國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目（51179038）
嚴(yán)浙平（通信作者），男，1972年生，教授，博士生導(dǎo)師。研究方向：無(wú)人水下航行器（UUV），智能控制。E-mail：yanzheping@hrbeu.edu.cn段海璞，男，1989年生，碩士。研究方向：無(wú)人水下航行器（UUV）的軌跡跟蹤控制。E-mail：duanhaipu@163.com
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嚴(yán)浙平，段海璞哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，黑龍江哈爾濱150001
UUV航跡跟蹤的雙閉環(huán)Term inal滑模控制
嚴(yán)浙平，段海璞
哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院，黑龍江哈爾濱150001
針對(duì)模型參數(shù)不確定及存在外界海流擾動(dòng)情況下全驅(qū)型無(wú)人水下航行器（UUV）的航跡跟蹤問題，提出了一種雙閉環(huán)Terminal滑?？刂品椒āＪ紫?，為了防止UUV位置和姿態(tài)跟蹤控制出現(xiàn)超調(diào)量過大的問題，在外環(huán)中引入位置和姿態(tài)負(fù)反饋，設(shè)計(jì)了UUV的參考速度作為鎮(zhèn)定UUV位置和姿態(tài)跟蹤誤差的虛擬控制律。然后，在內(nèi)環(huán)中將虛擬控制律作為跟蹤目標(biāo)。考慮到傳統(tǒng)滑?？刂茣?huì)出現(xiàn)“抖振”現(xiàn)象，采用Terminal滑?？刂品椒?，在消除“抖振”的同時(shí)，使滑模面上的速度跟蹤誤差在有限時(shí)間內(nèi)收斂到穩(wěn)態(tài)。最后，運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了該雙閉環(huán)Term inal滑模控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明，該控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)UUV對(duì)空間航跡的精確跟蹤。
無(wú)人水下航行器；雙閉環(huán)控制；非奇異Term inal滑?？刂?；Lyapunov穩(wěn)定性；空間航跡
0 引言
隨著近幾年科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，使無(wú)人水下航行器（UUV）在海洋資源開發(fā)方面獲得了越來越多的應(yīng)用，航跡跟蹤在UUV完成水下作業(yè)的過程中更是扮演著舉足輕重的作用。然而UUV的動(dòng)力學(xué)方程是強(qiáng)耦合、非線性的，水動(dòng)力系數(shù)不易確定且容易受到水下環(huán)境（尤其是海流）中各種干擾力的影響，難以獲得UUV精確的動(dòng)力學(xué)模型［1］，從而設(shè)計(jì)具有魯棒性的UUV航跡跟蹤控制器就顯得尤為重要。
目前關(guān)于UUV的航跡跟蹤控制，出現(xiàn)了諸如PID、反步、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊等各種控制方法，而其中滑模控制由于對(duì)模型的不確定性和未知的外界擾動(dòng)有著天然的魯棒性，而且計(jì)算過程簡(jiǎn)單，因此逐漸成為一種被廣泛采用的航跡跟蹤控制方法。然而，傳統(tǒng)滑?？刂破髦械牟贿B續(xù)項(xiàng)會(huì)導(dǎo)致“抖振”現(xiàn)象。雖然有人提出在開關(guān)面附近引入一個(gè)邊界層，在邊界層內(nèi)用飽和函數(shù)代替符號(hào)函數(shù)［2-3］，進(jìn)而平滑掉控制器中的不連續(xù)項(xiàng)，消除“抖振”現(xiàn)象。但是這將導(dǎo)致邊界層內(nèi)總是存在較大的穩(wěn)態(tài)誤差，為了提高邊界層內(nèi)的跟蹤特性，必須采用一些自適應(yīng)策略來補(bǔ)償不確定項(xiàng)和干擾項(xiàng)。
非奇異的Terminal滑?？刂破鞑粌H具有傳統(tǒng)滑模控制器的優(yōu)點(diǎn)，而且克服了它的缺點(diǎn)，即能夠有效消除傳統(tǒng)滑?？刂破髦幸虿贿B續(xù)項(xiàng)所引起的“抖振”問題，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定。同時(shí)，其在傳統(tǒng)的線性滑模面中引入非線性項(xiàng)，使得滑模面上的跟蹤誤差能夠在有限時(shí)間內(nèi)收斂到穩(wěn)態(tài)［4-6］。
在UUV的航跡跟蹤控制中，實(shí)現(xiàn)對(duì)期望位置和姿態(tài)的精確跟蹤至關(guān)重要，而傳統(tǒng)的UUV位置和姿態(tài)跟蹤控制過程中常出現(xiàn)控制超調(diào)現(xiàn)象。超調(diào)量如果過大會(huì)導(dǎo)致航跡跟蹤偏差急劇增大，甚至無(wú)法跟蹤上期望航跡。而包含速度負(fù)反饋的雙閉環(huán)系統(tǒng)［7-9］可以很大程度上削弱外界擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，從而減小系統(tǒng)的超調(diào)量，使得系統(tǒng)既能穩(wěn)定工作，又能精確地跟蹤期望航跡。
本文針對(duì)在外界擾動(dòng)和模型參數(shù)不確定的情況下，UUV對(duì)空間航跡的跟蹤控制問題，提出一種雙閉環(huán)Terminal滑?？刂频姆椒?。仿真結(jié)果表明，該控制方法能夠保證UUV實(shí)現(xiàn)對(duì)期望航跡的精確跟蹤。
1 UUV動(dòng)力學(xué)模型
描述UUV動(dòng)力學(xué)特性必須建立一個(gè)包含UUV剛體動(dòng)力學(xué)及其周圍流體動(dòng)力學(xué)的合理模型，從而形成UUV的動(dòng)力學(xué)模型。該動(dòng)力學(xué)模型［10］通常在其空間慣性坐標(biāo)系（E-ξηζ）和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系（O-xyz）下建立，其向量形式可以表示為：
式中：v=［u v w p q r］T是運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系下的廣義速度；η=［x y zφθψ］T是慣性坐標(biāo)系下的位置和姿態(tài)向量；M∈R6×6是慣性矩陣，不僅包括剛體質(zhì)量，而且包括流體的附加質(zhì)量；J(η)∈R6×6是慣性坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換矩陣；C(v)∈R6×6是科里奧利向心力矩陣；D(v)∈R6×6是UUV流體阻尼矩陣；g(η)∈R6×1是重力和浮力產(chǎn)生的恢復(fù)力（力矩）向量；τd∈R6×1表示外界海流干擾；B∈R6×p是關(guān)于推進(jìn)器推力分配的一個(gè)先驗(yàn)常值矩陣，且滿足BBT非奇異，p表示推進(jìn)器的個(gè)數(shù)；u∈Rp×1表示由各個(gè)推進(jìn)器的推力構(gòu)成的向量；τ∈R6×1表示各個(gè)自由度上所需要的控制輸入。UUV動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)含義的具體說明如表1所示，空間慣性坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系如圖1所示。
表1 UUV的SNAM E符號(hào)表示Tab.1 The SNAM E notation for UUV
圖1 UUV慣性坐標(biāo)系與運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系Fig.1 UUV with inertialand body-fixed reference frames
令M=M^+D M，C(v)=C^(v)+D C(v)，D(v)= D^(v)+D D(v)，g(η)=g^(η)+D g(η)，τd=τ^d+Dτd。其中M^，C^(v)，D^(v)，g^(η)，τ^d為式（2）系數(shù)的估計(jì)值，D M，D C(v)，D D(v)，D g(η)，Dτd為式（2）系數(shù)的估計(jì)偏差［6］，從而式（2）又可表示為
且ρ=-D M v˙-D C(v)v-D D(v)v-D g(η)-Dτd，||ρ||＜bτd
+bg(η)+(bC(v)+bD(v))||v||+bM||v˙||，bτd，bg(η)，bC(v)，bD(v)，bM∈R+。
結(jié)合UUV的實(shí)際情況，做出如下假設(shè)：假設(shè)1：參數(shù)M滿足||M-M^||≤||D M||。假設(shè)2：參數(shù)C(v)滿足||C(v)-C^(v)||≤||D C(v)||。假設(shè)3：參數(shù)D(v)滿足||D(v)-D^(v)||≤||D D(v)||。假設(shè)4：參數(shù)g(η)滿足||g(η)-g^(η)||≤||D g(η)||。假設(shè)5：外部海流干擾τd是一個(gè)時(shí)變的向量。
2 控制器設(shè)計(jì)
假設(shè)6：η和η˙，ηd和η˙d，v和v˙都是有效的。
2.1外環(huán)控制器設(shè)計(jì)
定義線性滑模面如下：
式中：ηe=ηd-η為位姿跟蹤誤差；ηd表示UUV的期望位姿信息；η表示UUV的實(shí)際位姿信息；kI∈R6×6為正定常數(shù)對(duì)角陣。
設(shè)計(jì)的內(nèi)環(huán)虛擬控制律［11-12］如下：
式中，ρ為一正常數(shù)，飽和函數(shù)的定義為
式中，φi為一個(gè)正常數(shù)，代表在滑模面附近形成的一個(gè)很薄的邊界層，i=1，…，6。
證明：構(gòu)造Lyapunov函數(shù)
則V1關(guān)于時(shí)間的導(dǎo)數(shù)為
由式（6）可知
因此，可得經(jīng)過上述證明分析，外環(huán)控制系統(tǒng)穩(wěn)定。
2.2內(nèi)環(huán)控制器設(shè)計(jì)
定義如下非線性滑模面
式中：速度跟蹤誤差ve=vref-v；m和n為正奇數(shù)，且1＜mn＜2；kI，kv∈R6×6為正定對(duì)角陣。
由式（11），得
結(jié)合式（2）、式（3）和式（11），設(shè)計(jì)控制律且
式中：Ψ∈R6×6為正定對(duì)稱常值矩陣；a為任意常數(shù)。
證明：構(gòu)造Lyapunov函數(shù)
則V2關(guān)于時(shí)間的導(dǎo)數(shù)為
式中，?=mn||kv-1diag(ve(mn-1))M^-1||(bτ+bg(η)+(bC(v)+
dbD(v))||v||+bM||v˙||-||ρ||)＞0。
從而可得
對(duì)式（21）兩邊同時(shí)積分，可得
從式（22）中可以看出，內(nèi)環(huán)控制器可以保證系統(tǒng)狀態(tài)漸近收斂到滑模面［2-3］。
由以上分析可知，本文所提出的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)具有穩(wěn)定性。該雙閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖2所示。
圖2 雙閉環(huán)Terminal控制系統(tǒng)框圖Fig.2 Block diagram of the double closed-loop Terminal controlsystem
3 仿真實(shí)驗(yàn)與分析
設(shè)定的期望航跡為
UUV初始位置：(xo，yo，zo)=(-10，7，5)m，初始姿態(tài)：(φo，θo，ψo(hù))=(0，0，0)rad，初始航速：(uo，vo，wo)=(0，0，0)m/s，外界擾動(dòng)為：τd= [30sin(0.01t) 10 sin(0.01t) 10 sin(0.01t) 0 0 0]T。
本文的仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)象為美國(guó)的ODIN［13-15］，如圖3所示。該UUV推進(jìn)器系統(tǒng)由8個(gè)推進(jìn)器組成，動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)可參見文獻(xiàn)［13］。
圖3 ODINUUVFig.3 ODIN UUV
假設(shè)推進(jìn)器產(chǎn)生的推力能夠滿足需求，且推進(jìn)器推力與各個(gè)自由度上的控制輸入滿足如下關(guān)系
式中：τ=[τuτvτwτpτqτr]T表示作用在UUV重心的控制輸入；BT(BBT)-1為矩陣B的廣義逆；
u=［u1u2u3u4u5u6u7u8］T表示各個(gè)推進(jìn)器產(chǎn)生的推力。
推進(jìn)器的推力分配矩陣B定義如下［13］
式中，φ=45o。圖4給出了UUV水平方向的推進(jìn)器（HT）分布概略圖。
圖4 推進(jìn)器分布圖Fig.4 Thruster distribution
假設(shè)系統(tǒng)模型參數(shù)存在-10%的偏差且有外界海流擾動(dòng)，控制器參數(shù)設(shè)為m=5，n=3，bτ=9.5，bg(η)=1，bC(v)=1，bD(v)=2.2，bM=2.8，
d
kI=400，kv=50，φi=0.02，kl=1.2，Ψi=16，且
i
iii=1，…，6。
為驗(yàn)證本文所設(shè)計(jì)的控制器在實(shí)現(xiàn)UUV航跡跟蹤控制方面的優(yōu)勢(shì)，在同樣仿真實(shí)驗(yàn)條件下分別采用改進(jìn)前的單閉環(huán)非奇異Terminal滑模控制器（SCLNTSMC）與改進(jìn)后的雙閉環(huán)非奇異Terminal滑?？刂破鳎―CLNTSMC）進(jìn)行空間航跡跟蹤控制，得到仿真結(jié)果。圖5～圖7給出了系統(tǒng)模型參數(shù)存在攝動(dòng)以及有外界擾動(dòng)的情況下，UUV分別采用SCLNTSMC和DCLNTSMC進(jìn)行空間航跡跟蹤的位姿跟蹤曲線和誤差曲線以及空間航跡跟蹤的效果圖。
從圖5～圖6中可以看出，在2種控制器的作用下，UUV位姿跟蹤誤差最終均趨近于零，但在本文所設(shè)計(jì)的控制器作用下，UUV進(jìn)行期望航跡跟蹤的起始階段波動(dòng)幅度較小，且調(diào)節(jié)時(shí)間明顯減小，從而證明本文所設(shè)計(jì)的雙閉環(huán)Terminal滑?？刂破饔行p小了UUV位姿控制超調(diào)的問題，并且保證了位姿跟蹤誤差收斂時(shí)間的有限性。
圖5 位置跟蹤及誤差曲線Fig.5 The position tracking and tracking error curves
圖6 姿態(tài)跟蹤及誤差曲線Fig.6 The orientation tracking and tracking error curves
圖7 空間航跡跟蹤效果圖Fig.7 The spatial trajectory tracking effect picture
圖8和圖9分別給出了UUV在DCLNTSMC和SCLNTSMC這2種控制器作用下的控制輸入以及各個(gè)推進(jìn)器的推力曲線。從圖中可以看出，當(dāng)采用SCLNTSMC時(shí)，控制輸入在初始階段波動(dòng)幅值較大且持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)；而當(dāng)采用DCLNTSMC時(shí)，控制輸入波動(dòng)的幅值明顯減小，且持續(xù)時(shí)間較短。經(jīng)過上述分析，充分說明了本文所設(shè)計(jì)的雙閉環(huán)Terminal滑模航跡跟蹤控制器能夠成功克服傳統(tǒng)滑?？刂破髦写嬖诘摹岸墩瘛眴栴}，實(shí)現(xiàn)對(duì)UUV的平穩(wěn)控制。
圖8 控制輸入Fig.8 The control input
圖9 各個(gè)推進(jìn)器的推力曲線Fig.9 The thrust curvesof each propeller
4 結(jié)語(yǔ)
針對(duì)模型參數(shù)不確定和存在外界海流干擾情況下的UUV航跡跟蹤問題，為了解決傳統(tǒng)控制方法在UUV進(jìn)行位置和姿態(tài)跟蹤過程中出現(xiàn)的超調(diào)量過大以及“抖振”等問題，引入過程控制的思想，提出了一種雙閉環(huán)Term inal滑?？刂品椒āＪ紫?，在外環(huán)中設(shè)計(jì)了UUV的參考速度，作為鎮(zhèn)定UUV位置和姿態(tài)跟蹤誤差的虛擬控制律，同時(shí)將外環(huán)中設(shè)計(jì)的參考速度作為內(nèi)環(huán)中的虛擬跟蹤目標(biāo)，設(shè)計(jì)了非奇異Terminal滑?？刂破?。該控制器不僅可以消除傳統(tǒng)滑?？刂破鞯摹岸墩瘛眴栴}，而且通過在傳統(tǒng)線性滑模面內(nèi)引入非線性項(xiàng)，保證了系統(tǒng)的跟蹤誤差可以在有限的時(shí)間內(nèi)收斂到穩(wěn)態(tài)。最后通過Matlab軟件進(jìn)行仿真，證明了本文所設(shè)計(jì)的控制器能夠在模型參數(shù)不確定及存在外界擾動(dòng)的情況下，實(shí)現(xiàn)UUV對(duì)期望航跡的精確跟蹤。
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［責(zé)任編輯：胡文莉］
A double closed-loop Terminalsliding mode controller for the trajectory tracking of UUV
YAN Zheping，DUAN Haipu College of Automation，Harbin Engineering University，Harbin 150001，China
This paper proposes a double closed-loop Terminal sliding mode control methodology with model parameters uncertainty for the trajectory tracking of fully actuated unmanned underwater vehicles under external current disturbances.Firstly，to prevent the problem of large overshoot during the position and orientation control of UUV，the position and orientation negative feedback is introduced，and the reference velocities are defined in the outer loop，which serves as the virtual control law in stabilizing the tracking errors of position and orientation.With respect to the inner loop，the virtual control law is taken as the tracked target.Considering the undesirable chattering effects of conventional sliding mode control methods，a non-singular Terminal slidingmode controller is adopted，which eliminates the chattering effects as well as ensures the velocities'tracking error on the sliding surface to converge to a steady state within finite time.Finally，the stability of the proposed system is analytically proven using the Lyapunov stability theory，and the simulation results show that the control scheme guarantees precise spatial trajectory tracking of UUV. Key words：Unmanned Underwater Vehic le（UUV）；double closed-loop control；non-singular Term inal sliding mode control；Lyapunov stability；spatial trajectory
U644.82
A
10.3969/j.issn.1673-3185.2015.04.017
2014-11-03網(wǎng)絡(luò)出版時(shí)間：2015-7-29 9:24:03
國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目（51179038）
嚴(yán)浙平（通信作者），男，1972年生，教授，博士生導(dǎo)師。研究方向：無(wú)人水下航行器（UUV），智能控制。E-mail：yanzheping@hrbeu.edu.cn段海璞，男，1989年生，碩士。研究方向：無(wú)人水下航行器（UUV）的軌跡跟蹤控制。E-mail：duanhaipu@163.com
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