萬鐘

一、Power Tech減速箱簡(jiǎn)介

臺(tái)灣Power Tech減速箱是創(chuàng)意制作的主要部件（如圖1所示），采用130電機(jī)作為動(dòng)力。電壓為3V時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速可達(dá)18 000r/min。比賽通常使用3節(jié)5號(hào)電池（4.5V）作為電源，可以是5號(hào)干電池，也可以是5號(hào)充電電池。5號(hào)充電電池有3種類型：①1.2V的充電電池，主要有1.2V鎳氫充電電池、1.2V鎳鎘可充電電池；②1.5V充電電池，主要有1.5V充電鋰電池、1.6V鎳鋅充電電池、1.5V堿性可充電電池；③3.7V充電電池，主要有3.7V充電鋰電池。競(jìng)賽規(guī)定，電池電壓不能超過1.5V。所以，3.7V充電鋰電池不能使用。臺(tái)灣比賽規(guī)程中提到“使用3號(hào)電池”，就是大陸的5號(hào)電池。

減速箱有兩個(gè)不同速度的輸出端，采用六角軸輸出（如圖1所示）。上方是F軸，F(xiàn)軸轉(zhuǎn)速比較快，通常用于機(jī)器人的競(jìng)速；右下方是S軸，S軸轉(zhuǎn)速比較慢，通常用于機(jī)器人拔河。

二、減速箱的安裝

1.圖2為減速箱全部零配件，傳動(dòng)配件有一個(gè)蝸桿和三個(gè)齒輪（如圖3所示）。

①蝸桿，型號(hào)Φ6×10-2A（直徑6mm，長(zhǎng)度10mm，中心孔2mm緊配合）；

②雙層齒輪，型號(hào)36-12-2B（②號(hào)雙層齒輪的大齒輪36齒，小齒輪12齒，中心孔2mm松配合）；

③雙層齒輪，型號(hào)42-12-3A（③號(hào)雙層齒輪的大齒輪42齒，小齒輪12齒，中心孔3mm六角孔緊配合）；

④單層齒輪，型號(hào)41-3A（齒輪41齒，中心孔3mm六角孔緊配合）。

主要配件還有⑤Φ2×20mm短軸、

⑥Φ3×50mm六角軸、⑦Φ3×90mm六角軸、⑧曲臂兩個(gè)、⑨減速箱體兩個(gè)、⑩電動(dòng)機(jī)。

2.齒輪的嚙合與減速比，如下圖：

圖a是蝸桿①與齒輪②（渦輪與蝸桿）嚙合，蝸桿旋轉(zhuǎn)36圈，渦輪旋轉(zhuǎn)1圈，轉(zhuǎn)速比36：1。

圖b是齒輪②與齒輪③（12齒對(duì)42齒）嚙合，轉(zhuǎn)速比42：12，即21：6。

圖c是齒輪③與齒輪④（12齒對(duì)41齒）嚙合，轉(zhuǎn)速比41：12。

減速箱的減速比，等于所有從動(dòng)輪的齒數(shù)的乘積比上所有主動(dòng)輪的齒數(shù)的乘積。

從F孔輸出時(shí)：Fi=n1/n2=z2/z1=36×42/12×1=126：1，即電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)126圈，F(xiàn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)1圈。

3.拔河比賽減速箱安裝圖解如下：

4.競(jìng)速比賽減速箱安裝，安裝步驟1～4完全相同，以下步驟圖解如下：

最后根據(jù)比賽情況，確定使用F級(jí)輸出或S級(jí)輸出。如果參加競(jìng)速則使用F級(jí)，末級(jí)齒輪可以不安裝。如果參加拔河或拖重則使用S級(jí)，那么F級(jí)使用短軸，S級(jí)使用長(zhǎng)軸。

完成減速箱安裝之后，用手輕輕轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄，進(jìn)行減速箱檢查（用這種方法檢查時(shí)，減速箱上不能安裝電動(dòng)機(jī)）。若輕輕轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄，減速箱中前級(jí)齒輪會(huì)高速旋轉(zhuǎn)，說明減速箱安裝正常；如果曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)困難或者轉(zhuǎn)動(dòng)過程中齒輪出現(xiàn)卡齒現(xiàn)象，則減速箱安裝存在問題，需要拆開檢查，并且重新安裝。

完成減速箱安裝之后，將電動(dòng)機(jī)安裝在減速箱上，然后通電，看一看曲柄的旋轉(zhuǎn)情況、旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度等，沒有問題，減速箱就可以安裝在機(jī)器人上了。