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如何讓焊接機器人自己干活

隨著以計算機技術(shù)為支撐的集成與柔性制造系統(tǒng)在近些年的不斷發(fā)展，促進機器人系統(tǒng)同現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)業(yè)中其他自動化系統(tǒng)一體化發(fā)展已經(jīng)成為了一種必然的發(fā)展趨勢。由于現(xiàn)代社會機器人生產(chǎn)技術(shù)更新速度的提升，以及社會發(fā)展的要求，對機器人內(nèi)部的控制系統(tǒng)進行研究，提升該系統(tǒng)中硬件與軟件結(jié)構(gòu)的開放性則成為了當(dāng)前相關(guān)研究者重點的工作內(nèi)容。

焊接機器人其內(nèi)部系統(tǒng)的控制器主要是由計算機、PLC以及機器人的控制器這三大主要部分組成。在機器人的日常工作過程中這三部分除了要對機器人的動作進行有效的控制之外，還需要完成對相關(guān)信息數(shù)據(jù)的輸入與輸出的控制。其中，主控制部分主要是按照示教盒發(fā)出的信息數(shù)據(jù)生成自身工作流程，通過對流程進行詳細(xì)的運算來計算出各個軸需要完成的運動指令，計算完成后，將結(jié)果發(fā)送給伺服驅(qū)動；而后，伺服驅(qū)動便開始處理來自于主控部分的指令，從而產(chǎn)生馭動電流。在驅(qū)動伺服電機時，依靠的是PLC控制系統(tǒng)，其主要是通過對輸出和輸入信號數(shù)據(jù)的控制，在機器人進行作業(yè)的過程中，通過連接輸出和輸入接口的方式向焊機發(fā)出相應(yīng)的焊接工作指令，并實時監(jiān)控焊機實際工作情況，控制周邊的系統(tǒng)裝置，保證焊機的正常運行。

此外，因PLC是被放置在機器人的控制系統(tǒng)中的控制器內(nèi)的，所以，機器人也可以獨立的完成一些對小系統(tǒng)進行全部控制的工作任務(wù)。系統(tǒng)可以通過對機器人與其周邊配套裝置進行統(tǒng)一控制、管理以及采集相應(yīng)傳感器信號的方式，來監(jiān)視整個傳感器系統(tǒng)。當(dāng)機器人系統(tǒng)在工作過程中出現(xiàn)故障時，控制系統(tǒng)將報警并同時停止所有控制作業(yè)系統(tǒng)。并且，為了保證機器人系統(tǒng)正常的工作情況不會受到內(nèi)部與運行設(shè)備的較大影響，機器人系統(tǒng)中輔助設(shè)備的功能性也需要滿足焊接機器人的相關(guān)要求。

控制器內(nèi)部流程示意圖