◎黃家騰

機(jī)器人規(guī)劃與智能控制的研究及其仿真

◎黃家騰

機(jī)器人的規(guī)劃和智能控制工作是保證機(jī)器人使用質(zhì)量的重要工作，本文深入的分析了機(jī)器人在進(jìn)行規(guī)劃過程中的智能控制體系建設(shè)情況，并就機(jī)器人的控制系統(tǒng)仿真技術(shù)實(shí)施了深入的分析設(shè)計(jì)。

機(jī)器人的技術(shù)應(yīng)用是提升社會(huì)生產(chǎn)力的重要工作，深入的分析機(jī)器人在應(yīng)用過程中的智能控制體系建設(shè)要求，并對(duì)機(jī)器人的仿真系統(tǒng)建設(shè)情況實(shí)施分析，能夠很大程度上提高機(jī)器人的使用質(zhì)量。

機(jī)器人的規(guī)劃和智能控制

機(jī)器人的模糊控制。機(jī)器人的應(yīng)用技術(shù)發(fā)展歷史和追溯很遠(yuǎn)，而智能控制系統(tǒng)的應(yīng)用則在美國(guó)率先開始。在智能控制體系的理論指導(dǎo)方面，模糊控制體系的構(gòu)建很大程度上提供了智能控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)性信息資源。在自動(dòng)化控制模式的構(gòu)建過程中，理論控制單位可以借助模糊控制的理論要求對(duì)全部的模糊控制活動(dòng)實(shí)施研究，并且結(jié)合推理機(jī)制的運(yùn)行特點(diǎn)，對(duì)全部的控制儀器裝置實(shí)施技術(shù)性調(diào)控，保證機(jī)器人的技術(shù)性操作可以適應(yīng)控制系統(tǒng)的硬件資源應(yīng)用要求。在進(jìn)行模糊控制體系建設(shè)的過程中，必須結(jié)合全部的自動(dòng)化控制系統(tǒng)運(yùn)行要求對(duì)智能控制模式實(shí)施構(gòu)建，保證全部的理論推進(jìn)過程都能在模糊控制體系的支持之下得到有效運(yùn)行。在進(jìn)行模糊推理機(jī)制分析的過程中，必須按照已經(jīng)完成設(shè)計(jì)的控制器裝置，對(duì)全部的智能控制基礎(chǔ)性技術(shù)加以處理，使后續(xù)的模糊控制體系的建設(shè)能夠根據(jù)被控制參數(shù)的應(yīng)用要求，對(duì)模糊控制理論的應(yīng)用要求加以明確，切實(shí)保證全部的控制方法可以結(jié)合已經(jīng)投入應(yīng)用的被控制參數(shù)使用要求進(jìn)行處置，確保后續(xù)的系統(tǒng)控制工作能夠在被控制參數(shù)的有效支持之下實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量運(yùn)行。智能控制體系的建設(shè)還必須結(jié)合被控制車參數(shù)的應(yīng)用特點(diǎn)進(jìn)行處置，切實(shí)保證全部的被控制體系都可以借助參數(shù)的應(yīng)用要求進(jìn)行職能體系的高質(zhì)量構(gòu)建，并且保證全部的的推理工作都可以使用機(jī)器人智能控制體系的技術(shù)要求。

機(jī)器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。在機(jī)器人應(yīng)用的過程中，需要結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)體系獨(dú)特的運(yùn)行模式，對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制體系實(shí)施表達(dá)方式的設(shè)計(jì)，以此保證全部的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序都可以在系統(tǒng)具備模仿能力的情況下實(shí)施處置。除此之外，機(jī)器人的職能體系建設(shè)活動(dòng)還要依照目前神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制領(lǐng)域全部的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用要求實(shí)施處置，并且使后續(xù)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制工作能夠在非線性業(yè)務(wù)的帶動(dòng)之下實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的控制性處理，以此保證全部的不確定性因素能夠在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用之下進(jìn)行系統(tǒng)質(zhì)量的提高，并保證適應(yīng)全部的系統(tǒng)環(huán)境變化要求。智能控制體系的建設(shè)還必須結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制體系已經(jīng)出現(xiàn)的技術(shù)性要求進(jìn)行處置，使全部的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究活動(dòng)都能有效的適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)控制活動(dòng)的類型要求，并保證其能夠與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的操作結(jié)構(gòu)相適應(yīng)，保證全部的輸入性技術(shù)能夠在多層網(wǎng)絡(luò)體系的影響之下進(jìn)行非線性特點(diǎn)的明確，使其能夠與網(wǎng)絡(luò)控制體系的應(yīng)用要求取得一致。

機(jī)器人仿真系統(tǒng)的建設(shè)

通過智能算法控制仿真系統(tǒng)建設(shè)。首先，要按照智能控制體系運(yùn)行過程中的具體要求，對(duì)全部的智能控制業(yè)務(wù)處理方案加以控制，因此保證全部的控制算法可以結(jié)合運(yùn)行業(yè)務(wù)的初始要求進(jìn)行處置，并以此保證仿真系統(tǒng)的運(yùn)行能夠得到系統(tǒng)運(yùn)行技術(shù)的有效支持。仿真體系的建設(shè)還必須依照計(jì)算方法的實(shí)用性特點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)仿真技術(shù)加以研究，以此保證全部的系統(tǒng)運(yùn)行方案可以適應(yīng)控制性技術(shù)的應(yīng)用特點(diǎn)，使其可以充分確保后續(xù)的系統(tǒng)仿真業(yè)務(wù)能夠與控制方法相適應(yīng)，確保其可以在智能控制體系的建設(shè)過程中得到控制性技術(shù)的完善。要按照智能控制方法的執(zhí)行要求，對(duì)全部的仿真系統(tǒng)運(yùn)行程序加以控制，使其能夠有效的確保全部的仿真業(yè)務(wù)可以適應(yīng)仿真建模業(yè)務(wù)的處理特點(diǎn)，并使其可以通過有效的建模實(shí)現(xiàn)仿真系統(tǒng)運(yùn)行質(zhì)量的提高。必須通過仿真實(shí)驗(yàn)的技術(shù)要求，對(duì)系統(tǒng)的技術(shù)性控制要求加以完善，使系統(tǒng)可以在建模的過程中對(duì)仿真語言加以控制，使全部的仿真業(yè)務(wù)能夠在有效的規(guī)劃過程中實(shí)現(xiàn)建模水平的提高，并使其可以與建模過程中的圖形特點(diǎn)取得一致。

根據(jù)建模結(jié)構(gòu)進(jìn)行仿真系統(tǒng)建設(shè)。首先，在仿真系統(tǒng)的研究過程中，必須結(jié)合現(xiàn)有的技術(shù)性控制要求，對(duì)仿真系統(tǒng)的算法實(shí)施研究，保證現(xiàn)有的仿真算法可以在固定的形式分析過程中進(jìn)行仿真能力的提高。此外，要結(jié)合仿真系統(tǒng)的控制器應(yīng)用要求，對(duì)全部的被控制主體進(jìn)行分析，保證仿真系統(tǒng)能夠與被控制模塊的技術(shù)性要求取得一致，并且能夠與仿真模型的應(yīng)用技術(shù)保持一致。相同的系統(tǒng)算法在應(yīng)對(duì)仿真系統(tǒng)建設(shè)技術(shù)的過程中需要采用差異化應(yīng)對(duì)策略，以此保證后續(xù)的仿真系統(tǒng)建設(shè)活動(dòng)可以在仿真實(shí)驗(yàn)的影響之下進(jìn)行干擾性因素的添加，使全部的仿真系統(tǒng)建設(shè)要求可以保證同仿真系統(tǒng)的控制技術(shù)相適應(yīng)。如果仿真技術(shù)的應(yīng)用可能對(duì)建模的結(jié)構(gòu)造成影響，則要按照仿真系統(tǒng)的建模結(jié)構(gòu)，對(duì)仿真技術(shù)的準(zhǔn)確度實(shí)施判斷。

機(jī)器人的智能控制體系直接決定了機(jī)器人的應(yīng)用特點(diǎn)，因此，對(duì)智能控制體系實(shí)施深入的研究和完整的設(shè)計(jì)，并對(duì)智能控制系統(tǒng)的仿真活動(dòng)加以研究，能夠很大程度上增強(qiáng)機(jī)器人的應(yīng)用質(zhì)量。

（作者單位：陸軍航空兵學(xué)院）