潘玲云，王慶林，張　磊

(南京郵電大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院，江蘇 南京 210003)

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車(chē)載“動(dòng)中通”伺服控制系統(tǒng)研究與應(yīng)用

潘玲云，王慶林，張磊

(南京郵電大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院，江蘇 南京 210003)

目前，國(guó)內(nèi)大多數(shù)衛(wèi)星通信業(yè)務(wù)是以固定站衛(wèi)星通信為主，無(wú)法實(shí)現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)中通信。因而，基于衛(wèi)星通信的運(yùn)動(dòng)中通信設(shè)備-“車(chē)載動(dòng)中通”系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。文章研究了兩軸捷聯(lián)式車(chē)載移動(dòng)衛(wèi)星通信地球站，可實(shí)現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)中實(shí)時(shí)衛(wèi)星通信。車(chē)載“動(dòng)中通”伺服控制系統(tǒng)主要研究系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)、算法設(shè)計(jì)和系統(tǒng)建模與仿真。由于車(chē)輛行駛速度、路況的高度不確定性，車(chē)載“動(dòng)中通”伺服系統(tǒng)采用模糊PID控制，對(duì)星策略采用圓錐掃描算法。系統(tǒng)仿真采用MATLAB中Simulink模塊完成，仿真結(jié)果表明，車(chē)載“動(dòng)中通”伺服系統(tǒng)輸入與輸出的穩(wěn)態(tài)誤差很小，動(dòng)態(tài)性能良好。

車(chē)載“動(dòng)中通”；伺服控制系統(tǒng)；建模與仿真；圓錐掃描算法；模糊PID控制

0　引言

車(chē)載“動(dòng)中通”衛(wèi)星地球站主要應(yīng)用于自然災(zāi)害應(yīng)急通信、治安管理通信以及商業(yè)信息化等。我國(guó)地域廣闊、環(huán)境多樣，通信自然災(zāi)害時(shí)常發(fā)生，當(dāng)面對(duì)自然給基礎(chǔ)設(shè)施帶來(lái)的破壞，車(chē)載能夠第一時(shí)間為受災(zāi)區(qū)域與外界建立聯(lián)系，交互受災(zāi)情況信息，及時(shí)準(zhǔn)確地采取應(yīng)對(duì)措施。車(chē)載“動(dòng)中通”可廣泛應(yīng)用于交通運(yùn)輸、搶險(xiǎn)救災(zāi)、新聞采訪(fǎng)、科考探險(xiǎn)、公安和軍事等應(yīng)急和特殊通信領(lǐng)域，具有廣闊的市場(chǎng)需求[1]。正因?yàn)檫@些優(yōu)勢(shì)，車(chē)載成為各國(guó)發(fā)展的重點(diǎn)項(xiàng)目。

伺服控制系統(tǒng)是車(chē)載“動(dòng)中通”系統(tǒng)的核心組成部分，優(yōu)良的伺服控制系統(tǒng)是“動(dòng)中通”能夠正常工作的重要前提[2]。伺服系統(tǒng)通過(guò)各種位置狀態(tài)傳感器、微處理器和驅(qū)動(dòng)設(shè)施，隨動(dòng)地調(diào)整系統(tǒng)天線(xiàn)的指向，保持天線(xiàn)穩(wěn)定地指向同一位置而不受載體姿態(tài)影響。跟蹤衛(wèi)星結(jié)合Fuzzy-PID算法和圓錐掃描算法，能夠快速準(zhǔn)確地捕獲目標(biāo)衛(wèi)星，并使得天線(xiàn)持續(xù)、穩(wěn)定地跟蹤目標(biāo)衛(wèi)星。

1　伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1.1伺服系統(tǒng)工作原理

圖1　車(chē)載“動(dòng)中通”系統(tǒng)框圖

車(chē)載“動(dòng)中通”主要由空間天線(xiàn)、信號(hào)處理系統(tǒng)和伺服控制系統(tǒng)組成。系統(tǒng)框圖如圖1所示。其中天線(xiàn)用于指向同步衛(wèi)星接收和發(fā)送視頻、圖像、語(yǔ)音等信號(hào)[3]。信號(hào)處理系統(tǒng)用于調(diào)制解調(diào)空間信號(hào)，并通過(guò)功分器、信標(biāo)機(jī)等將空間信號(hào)轉(zhuǎn)換成一個(gè)直觀(guān)的數(shù)字量，將該數(shù)字量作為伺服控制系統(tǒng)的一個(gè)輸入控制量。伺服控制系統(tǒng)通過(guò)各種傳感器獲取天線(xiàn)指向狀態(tài)，然后根據(jù)輸入控制量信息輸出相應(yīng)的輸出控制信號(hào)，來(lái)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)天線(xiàn)修正其指向，以達(dá)到移動(dòng)中對(duì)星、隨動(dòng)跟蹤的功能。

1.2伺服隨動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

伺服控制系統(tǒng)是車(chē)載“動(dòng)中通”系統(tǒng)的核心，天線(xiàn)的對(duì)星運(yùn)動(dòng)都是由伺服控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)。該系統(tǒng)主要由單片機(jī)C0851F120、傳感器、存儲(chǔ)芯片、驅(qū)動(dòng)電路、執(zhí)行電機(jī)組成。該伺服控制系統(tǒng)采用C8051F120作為其核心控制器[4]，如圖2所示。

圖2　伺服控制系統(tǒng)框圖

陀螺傳感器反饋天線(xiàn)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度，控制器對(duì)該加速度進(jìn)行積分便可獲得轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，這使得天線(xiàn)可以智能地轉(zhuǎn)動(dòng)各種指定角度；當(dāng)載體運(yùn)動(dòng)范圍比較大，需要重新測(cè)量天線(xiàn)理論方位俯仰時(shí)，GPS將測(cè)量當(dāng)前載體的經(jīng)緯度用于理論值的計(jì)算；傾斜儀測(cè)量天線(xiàn)俯仰相對(duì)于水平面的角度，根據(jù)傾斜儀的測(cè)量值可以知道天線(xiàn)的俯仰角值[5]。

傳感器將測(cè)量值反饋到控制器中，控制器對(duì)各反饋信息進(jìn)行識(shí)別、處理后產(chǎn)生控制信息，這些控制信息驅(qū)動(dòng)著方位、俯仰及極化電機(jī)，帶動(dòng)天線(xiàn)進(jìn)行初始化、盲掃、跟蹤和隨動(dòng)，確保車(chē)載“動(dòng)中通”系統(tǒng)能隨時(shí)發(fā)現(xiàn)并跟蹤鎖定衛(wèi)星以進(jìn)行實(shí)時(shí)通信。伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

圖3　伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

信號(hào)處理系統(tǒng)將一路信號(hào)輸出給伺服控制系統(tǒng)中的信標(biāo)機(jī)，信標(biāo)機(jī)能根據(jù)空間信號(hào)強(qiáng)度輸出一個(gè)相應(yīng)的模擬量或者數(shù)字量AGC，根據(jù)該AGC可以判斷天線(xiàn)指向是否接近并跟蹤上衛(wèi)星。

2　伺服控制系統(tǒng)算法設(shè)計(jì)

該伺服系統(tǒng)采用模糊控制算法的Fuzzy-PID算法，防止衛(wèi)星跑偏；采用圓錐掃描算法使天線(xiàn)持續(xù)、穩(wěn)定地跟蹤目標(biāo)衛(wèi)星。該系統(tǒng)結(jié)合這兩種算法，能夠不斷調(diào)整自身的姿態(tài)，從而克服因載體運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的天線(xiàn)指向誤差，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)跟蹤衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)中不間斷通信。

2.1模糊PID算法

天線(xiàn)伺服控制系統(tǒng)若使用傳統(tǒng)PID控制器，當(dāng)理論值與實(shí)際值存在差值，積分環(huán)節(jié)就會(huì)不停地積分，最終可能會(huì)導(dǎo)致積分飽和[6]，影響控制速度和精度，從而影響整個(gè)控制系統(tǒng)的性能。因此，車(chē)載“動(dòng)中通”伺服系統(tǒng)使用模糊控制改變積分環(huán)節(jié)的控制。圖4為模糊PID算法流程圖。

圖4　模糊PID算法流程圖

當(dāng)理論值與實(shí)際值的偏差變大時(shí)，說(shuō)明天線(xiàn)移動(dòng)的方向與衛(wèi)星方向背離[7]，增大積分環(huán)節(jié)，阻止天線(xiàn)偏離衛(wèi)星方向，將天線(xiàn)拉回衛(wèi)星指向；當(dāng)理論值與實(shí)際值的偏差變小時(shí)，說(shuō)明天線(xiàn)移動(dòng)的方向與衛(wèi)星方向靠近，減小積分環(huán)節(jié)，天線(xiàn)指向逐步靠近衛(wèi)星方向。

2.2圓錐掃描跟蹤算法

無(wú)論載體怎么運(yùn)動(dòng)，天線(xiàn)都能始終準(zhǔn)確地指向衛(wèi)星，其關(guān)鍵在于天線(xiàn)的掃描算法[8]。該系統(tǒng)采用的是圓錐掃描跟蹤算法。驅(qū)動(dòng)電機(jī)讓天線(xiàn)面繞指向衛(wèi)星的中心軸畫(huà)微小的圓，在捕獲到目標(biāo)衛(wèi)星之后，通過(guò)圓錐掃描運(yùn)動(dòng)反饋的狀態(tài)誤差對(duì)天線(xiàn)進(jìn)行閉環(huán)跟蹤補(bǔ)償。

在伺服控制系統(tǒng)中，信號(hào)處理系統(tǒng)將一路信號(hào)輸出給伺服控制系統(tǒng)中的信標(biāo)機(jī)，信標(biāo)機(jī)根據(jù)空間信號(hào)強(qiáng)度輸出一個(gè)相應(yīng)的模擬量或者數(shù)字量AGC，再根據(jù)該AGC來(lái)判斷天線(xiàn)指向是否接近并跟蹤上衛(wèi)星。

當(dāng)天線(xiàn)對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)同步衛(wèi)星時(shí)，采集到的AGC信號(hào)是最大的，在采集到最大AGC信號(hào)的位置上下左右各采集4個(gè)點(diǎn)，以T為周期轉(zhuǎn)圈，則4個(gè)點(diǎn)的采集時(shí)間為：t=0、T/4、T/2、3T/4的AGC信號(hào)，采集到的4個(gè)點(diǎn)的AGC值應(yīng)該是相同的。如果不同，則表示天線(xiàn)的指向存在一定的偏差。不停重復(fù)這樣的掃描過(guò)程，不停地比較偏離方向來(lái)調(diào)整天線(xiàn)的姿態(tài)，從而保證通信的穩(wěn)定和持續(xù)性。圓錐掃描算法的天線(xiàn)波束的運(yùn)動(dòng)軌跡如圖5所示。

圖5　圓錐掃描算法的天線(xiàn)波束的運(yùn)動(dòng)軌跡

記左右上下4點(diǎn)的AGC值分別為：L_AGC、R_AGC、U_AGC和D_AGC。實(shí)現(xiàn)程序如下：

if(i==0)

R_AGC=CurrentAGC;

if(i==TABLE_SIZE/4)

D_AGC=CurrentAGC;

if(i==TABLE_SIZE/2)

L_AGC=CurrentAGC;

if(i==TABLE_SIZE/4* 3)

圖6　Simulink系統(tǒng)框圖

U_AGC=CurrentAGC;

if(++i> =TABLE_SIZE) {

i= 0;

if(R_AGC>L_AGC) {

AZ_Error+=DEGREE0_1;

}

elseif(R_AGC

AZ_Error- =DEGREE0_1;

}

if(U_AGC>D_AGC) {

EL_Error+ =DEGREE0_1;

}

elseif(U_AGC

EL_Error- =DEGREE0_1;

}

}

3　伺服系統(tǒng)模型搭建與仿真結(jié)果分析

為了驗(yàn)證該系統(tǒng)的可行性，對(duì)車(chē)載“動(dòng)中通”系統(tǒng)進(jìn)行了建模與仿真。車(chē)載“動(dòng)中通”系統(tǒng)的建模與仿真建立在控制理論、相似理論、計(jì)算機(jī)理論的基礎(chǔ)上，根據(jù)系統(tǒng)構(gòu)成建立其數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行仿真，驗(yàn)證系統(tǒng)性能。

3.1系統(tǒng)模型搭建與仿真

(1)PWM功率放大電路數(shù)學(xué)模型

PWM功率放大電路其原理就是改變直流無(wú)刷電機(jī)輸入控制電壓的接通和斷開(kāi)的占空比從而改變直流無(wú)刷電機(jī)電樞的轉(zhuǎn)動(dòng)速度；當(dāng)輸入控制電壓的極性改變時(shí)，MOSFET管狀態(tài)會(huì)隨之改變，從而改變輸出控制電壓的極性，進(jìn)而改變直流無(wú)刷電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。直流無(wú)刷電機(jī)輸入控制電壓的接通和斷開(kāi)在第二個(gè)周期時(shí)輸出控制電壓才會(huì)改變。由于輸入控制電壓與輸出控制電壓存在時(shí)間差，因此PWM功率放大電路存在一定的滯后。式(1)中，Kpwm是電壓放大的倍數(shù)，Ts表示輸入控制電壓與輸出控制電壓滯后時(shí)間。則功率放大電路的傳遞函數(shù)為：

H(s)=Kpwme-Tss

(1)

對(duì)式(1)按泰勒級(jí)數(shù)展開(kāi)，可以知道輸入控制電壓與輸出控制電壓的滯后時(shí)間非常小，因此高次項(xiàng)系數(shù)可以忽略，對(duì)式(1)進(jìn)行簡(jiǎn)化為：

(2)

同時(shí)由于輸入控制電壓與輸出控制電壓的滯后時(shí)間Ts非常小，可以進(jìn)一步簡(jiǎn)化為：

H(s)=Kpwm

(3)

(2)傳感器數(shù)學(xué)模型

本文中的傳感器是對(duì)天線(xiàn)實(shí)時(shí)位置信號(hào)的反饋，因此傳感器數(shù)學(xué)模型可以用傳遞函數(shù)H(s)=1來(lái)表示。

(3)建立系統(tǒng)模型

在MATLAB仿真軟件中通過(guò)Simulink建立系統(tǒng)模型如圖6所示。

3.2仿真結(jié)果分析

當(dāng)給輸入一個(gè)正弦控制信號(hào)時(shí)，正弦控制信號(hào)的幅度為π/12，設(shè)置頻率為2Hz。正弦控制信號(hào)的輸出響應(yīng)圖如圖7所示。由圖7可以看出，給定輸入灰色部分與實(shí)際輸出黑色部分幾乎重合，因此系統(tǒng)具有較好的動(dòng)態(tài)性能和跟蹤性能；系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差如圖8所示，由此可以看出系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差小于0.008，說(shuō)明系統(tǒng)的穩(wěn)定性較好。

圖7　系統(tǒng)正弦響應(yīng)圖

圖8　系統(tǒng)正弦響應(yīng)穩(wěn)態(tài)誤差圖

車(chē)載“動(dòng)中通”伺服控制系統(tǒng)通過(guò)GPS對(duì)當(dāng)前載體所在位置進(jìn)行測(cè)量，由設(shè)定的衛(wèi)星參數(shù)計(jì)算得到理論方位，將理論值與實(shí)際值的偏差送到伺服控制系統(tǒng)中，從而得出電機(jī)為縮小偏差值所要轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和角速度。天線(xiàn)運(yùn)動(dòng)后，再次計(jì)算理論值與實(shí)際值的偏差，不斷重復(fù)形成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，逐步實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星的實(shí)際值與理論值的吻合，進(jìn)而達(dá)到實(shí)時(shí)跟蹤。

4　結(jié)論

本文主要對(duì)車(chē)載“動(dòng)中通”衛(wèi)星通信系統(tǒng)中的伺服控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。車(chē)載“動(dòng)中通”衛(wèi)星通信系統(tǒng)的跟蹤同步衛(wèi)星的能力直接取決于伺服控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。經(jīng)過(guò)反復(fù)測(cè)試，該車(chē)載衛(wèi)星通信系統(tǒng)在各種假想的工況環(huán)境下，能夠在規(guī)定時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確對(duì)星并跟蹤，滿(mǎn)足設(shè)計(jì)性能指標(biāo)。

[1] 胡正飛,謝繼東. 便攜式衛(wèi)星通信地球站結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新,2006(3):4-6.

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Research and application of servo control system for“communication in moving” on vehicle SATCOM

PanLingyun,WangQinglin,ZhangLei

(CollegeofAutomation,NanjingUniversityofPostsandTelecommunications,Nanjing210003,China)

Atpresent,mostofthedomesticsatellitecommunicationsbusinessismainlyinthefixedsatellitecommunication,unabletorealizecommunicationinmotion.Therefore,basedonsatellitecommunicationinmotioncommunicationequipment-“communicationinmoving”systemcameintobeing.Thispaperresearchesthemobilesatellitecommunicationearthstationwithtwoaxisstrapdown,thesystemcanreal-timecommunicatewithothersinmotionthroughsatellite.Theresearchofvehicle“SOTM”servocontrolsystemincludeshardwarestructure,algorithmdesignandsystemmodelingandsimulation.Duetothehighuncertaintiesofvehiclespeedandroadconditions,thesystemusesFuzzy-PIDalgorithmandthealgorithmofconicalscanforstarpolicy.SystemsimulationusesSimulinkmoduleofMATLAB.Thesimulationresultsshowthatthesysteminputandoutputsteady-stateerrorissmall,andhasgooddynamicperformance.

vehicle“SOTM”;servo-controlsystem;modelingandsimulation;algorithmofconicalscan;FuzzyPIDalgorithm

TP273ADOI： 10.19358/j.issn.1674- 7720.2016.15.011

2016-04-14)

潘玲云(1991-)，通信作者，女，碩士，主要研究方向：智能控制與檢測(cè)。E-mail:862057702@qq.com。

王慶林(1987-)，男，碩士，主要研究方向：智能控制與檢測(cè)。

張磊(1990-)，男，碩士，主要研究方向：智能控制與檢測(cè)。

引用格式：潘玲云，王慶林，張磊. 車(chē)載“動(dòng)中通”伺服控制系統(tǒng)研究與應(yīng)用[J].微型機(jī)與應(yīng)用，2016,35(15)：38-41.