安會朋，佟仕忠，郭 穎，付貴增，張采鳳

（遼寧石油化工大學 信息與控制工程學院，遼寧 撫順　113001）

立式金屬罐輪足組合爬壁機器人設計

安會朋，佟仕忠，郭 穎，付貴增，張采鳳

（遼寧石油化工大學 信息與控制工程學院，遼寧 撫順113001）

為了提高爬壁機器人在立式金屬罐檢測作業(yè)時的運動速度和負載能力，提出一種用于立式金屬罐壁面檢測的爬壁機器人設計方案。爬壁機器人采用永磁吸附三輪步進結合四足支撐的運動方式。介紹了其基本機械結構，設計了AT89C51微控制器為核心構成直流電機驅動電路、遙控電路、電源電路、驅動電路等模塊。通過一系列的仿真和型式實驗達到了對檢測機器人的基本要求。

爬壁機器人；立式金屬罐；機械結構；永磁吸附

立式金屬罐是石化行業(yè)常用的存儲設備，因此對其容量計量檢測的準確與否直接關系到企業(yè)的成本高低和利潤多少。傳統(tǒng)的人工檢測方法［1］不僅危險、效率低下，而且由于罐體高，圓板直徑、板高、板厚及保溫罐內徑向偏差等人工無法測量，而導致計量失準。文中研制一種永磁吸附三輪步進結合四足支撐的運動方式［2］爬壁機器人解決立式金屬罐檢定過程中的存在的問題。

1　爬壁機器人整體機械結構

如圖1、圖2所示爬壁機器人的基本結構為4個磁力座、兩個驅動輪和一個導向輪。正常行進狀態(tài)時磁力輪接觸于金屬壁面，磁力座收起。前置兩個驅動輪帶動后置導向輪使爬壁機器人本體移動。爬壁機器人采用差動轉向原理，向右轉彎時右側輪減速，左側輪加速。同理，向左側轉向時左側輪減速右側輪加速。當爬壁機器人停止移動時，驅動輪停止轉動，磁力座放置于壁面，便于人工作業(yè)。此種機械結構解決了輪式爬壁機器人附著力不足的同時又克服了足式爬壁機器人行進速度慢的缺點［3］。

圖1　爬壁機器人機械結構圖Fig．1　Diagram of wall climbing robot mechanical structure

圖2　爬壁機器人足部簡圖Fig．2　Diagram of wall climbing robot foot

2　爬壁機器人控制系統(tǒng)設計

爬壁機器人的控制系統(tǒng)采用分布式控制系統(tǒng)：上位機采用的是工業(yè)計算機，主要完成對金屬壁面的進行實時顯示，以便人能夠了解金屬罐壁面的腐蝕、孔洞、凹坑、裂紋等信息［4］；下位機是單片機控制系統(tǒng)，主要控制爬壁機器人的運動狀態(tài)。

為了完成檢測任務，機器人必須攝像機在金屬罐外壁面上爬行，而出于對操作員工作環(huán)境等因素的考慮，這樣就需要下位機處于地面上，因此爬壁機器人與上位機之間的通訊長度長達幾十米。

爬壁機器人控制系統(tǒng)主要由主電路模塊，紅外遙控模塊，電源模塊，驅動模塊組成。紅外遙控模塊主要負責遙控爬壁機器人的運動；視頻監(jiān)控模塊負責金屬罐壁面信息的采集；各模塊之間的關系如圖3所示。

圖3　控制系統(tǒng)總體結構Fig．3　Diagram of the control system

2.1控制系統(tǒng)硬件設計

控制系統(tǒng)主要由主電路模塊、電源模塊、驅動模塊、視頻監(jiān)控模塊、遙控模塊組成。電源主要由24 V蓄電池供電，作為電機的驅動電源，通過MC34063降為5 V的直流電，作為單片機的驅動電源。視頻監(jiān)控模塊主要是采集金屬罐表面的數(shù)據(jù)信息，然后通過無線傳輸將數(shù)據(jù)輸出到上位機，以便數(shù)據(jù)成像。遙控器模塊主要由BC7210、飛利浦公司的SAA3010和發(fā)射頭、接收頭組成，由SAA3010和發(fā)射頭組成紅外信號的編碼發(fā)送電路，由BC7210和接收頭組成紅外信號的接收譯碼電路。

2.1.1主電路模塊

主電路模塊是整個控制系統(tǒng)的基礎部分，其主要包括AT89C51單片機、晶振、復位電路、看門狗電路。主電路模塊是整個系統(tǒng)的中央控制單元，其主要完成對輸入的信號進行處理，并發(fā)出指令控制各個模塊的運行，電路圖如圖4所示。

圖4　主電路控制圖Fig．4　Chart of the main circuit

2.1.2電源模塊

由于爬壁機器人本體重量有7 kG，運動時負重能力要求達到140 N，靜止時負載能力要求達到1 000 N，因此要求驅動電機有比較大的輸出扭矩和適合的電源。本方案中爬壁機器人的供電電源選用的+12 V蓄電池，其提供的電池容量為60 Ah，將兩節(jié)電池串聯(lián)提供24 V電壓。單片機控制系統(tǒng)的輸入電壓為+5 V，選用MC34063來作為DC-DC降壓電路。

2.1.3驅動模塊

爬壁機器人的驅動系統(tǒng)屬于差動驅動系統(tǒng)，采用的是單片機和繼電器組合的方式來完成的。爬壁機器人的驅動系統(tǒng)包括4個直流電機、兩個電機和4個推桿電機。所有的驅動電機的額定電壓都為24 V。4個直流電機主要用來控制4個磁力座的吸附和斷開。兩個電機用來控制驅動輪運動和轉向。4個推桿電機用來控制磁力座的收起和放置。每個電機的啟停和正反轉通過單片機控制兩個繼電器來實現(xiàn)，一個繼電器控制電機的啟動和停止，另一個繼電器控制電機的正反轉［5］。

圖5　直流電機驅動電路Fig．5　Diagram of DC motor drive circuitry

2.1.4紅外遙控模塊

紅外遙控模塊主要完成對爬壁機器人的運動進行實時控制，由發(fā)送和接收兩個部分組成。發(fā)射端的主要元件為紅外發(fā)光二極管，發(fā)送端將待發(fā)送的二進制信號編碼調制為一系列的脈沖串信號，通過紅外發(fā)光二極管發(fā)射紅外信號。紅外接收完成對紅外信號的接收、放大、檢波、整形，并解調得到TTL電平。的編碼信號，再送給單片機，經單片機譯碼并執(zhí)行去控制相關對象。如圖6所示。

圖6　紅外線通信原理圖Fig．6　Diagram of infrared communication

2.1.5視頻監(jiān)控模塊

數(shù)字視頻監(jiān)控系統(tǒng)采用的是數(shù)字視頻信號［6］，需要相應的硬件將模擬視頻信號轉化成數(shù)字信號并且壓縮，這樣才可以由計算機直接處理并可在數(shù)字通訊線路上直接傳輸?？紤]到硬件壓縮的效率較高且質量較好，因此選擇高性能視頻采集壓縮卡。它直接安裝在計算機上，通過它可以將模擬視頻信號、音頻信號實時數(shù)字化并壓縮編碼，然后交由計算機直接處理，如此就可以實現(xiàn)對視頻的分屏顯示、動態(tài)儲存、實時捕捉和實時發(fā)送等功能。采用模擬攝像機網(wǎng)絡監(jiān)控系統(tǒng)結構如圖7所示。

圖7　監(jiān)控系統(tǒng)結構圖Fig．7　Diagram of camera surveillance system

2.2控制系統(tǒng)軟件設計

爬壁機器人控制系統(tǒng)的主要任務是對爬壁機器人運行速度的控制與調節(jié)、采集金屬壁面的圖像信息，并與上位機進行數(shù)據(jù)傳輸和通信功能；爬壁機器人采取模塊化編程方式。將程勛按著功能劃分為各個模塊，然后根據(jù)各個模塊進行程序設計。

圖8所示為控制系統(tǒng)軟件主程序流程圖。整個控制體系通過紅外遙控器接受來自控制系統(tǒng)的指令，根據(jù)該指令控制爬壁機器人各種電機的協(xié)調運轉，從而保證爬壁機器人能夠按照預期的設想在金屬壁面上實現(xiàn)前進、后退和轉向。系統(tǒng)中，首先初始化保證爬壁機器人四只仿生足（磁力座）都能吸附在金屬罐壁面上，然后根據(jù)發(fā)送的控制指令，磁力座收起，驅動輪來執(zhí)行前進、后退、旋轉。當爬壁機器人需要停止作業(yè)時仿生足放置于壁面。爬壁機器人行走過程中，攝像頭工作，開始攝像，采集金屬罐壁面圖像。當接收到停止指令時，爬壁機器人暫停運轉，等待接收下一個指令。當任務完成時，機器人結束任務。

圖8　控制系統(tǒng)主程序流程圖Fig．8　Chart of the main program flow

3　結　論

文中介紹的輪足組合式爬壁機器人結合了兩種運動方式的優(yōu)點，經過實驗論證其靜止時負載能力達到1 100 N，運動時負載能力為160 N左右。運動最大速度為5 m/min。整體性能達到了日常作業(yè)要求。

［1］田蘭圖．油罐檢測爬壁機器人技術及系統(tǒng)研究 ［D］．北京：清華大學，2004．

［2］Wang Zhi-heng，Bao Guan-jun，Zhang Li-bin．Development and control of flexible pneumatic wall-climbing robot［J］．Cent．South Univ．Technol．，2009（16）:961-970．

［3］劉愛華，王洪光，房立金．一種輪足復合式爬壁機器人機構建模與分析［J］．機器人，2008（6）:486-490．

［4］Luk B L，Cooke D S，Galt S，et al．Intelligent legged climbing service robot for remote maintenance applications in hazardous environments［J］．Robotics and Autonomous Systems，2005:142-152．

［5］張立國．立式金屬罐容積檢定爬壁機器人本體設計［D］．撫順：遼寧石油化工大學，2010．

［6］劉富強．數(shù)字視頻監(jiān)控系統(tǒng)開發(fā)及應用［M］．北京：機械工業(yè)出版社，2003．

［7］張偉，龔嬌龍，張惠芳，等．基于視覺導航的變電站智能巡檢機器人的研究［J］．陜西電力，2015（6）:63-66，74．

Design of a wheeled and myriapod wall-climbing robot for vertical metal tank

AN Hui-peng，TONG Shi-zhong，GUO Ying，F(xiàn)U Gui-zeng，ZHANG Cai-feng
（Liaoning Shihua University School of Information and Control Engineering，F(xiàn)ushun 113001，China）

In order to improve the movement speed and load capacity of the wall-climbing robot during the detection process，a design scheme for wall climbing robot for vertical metal wall detection is introduced．The travel mode of the wall climbing robot is a combination of permanent magnetic adsorption wheels and quadruped support．A mechanical structure is proposed．The AT89c51 micro controller is used as core component of the control system，and the remote control circuit，power supply circuit，drivecircuitisalsodesigned．Through thesimulationandaseriesofexperiments，thedetectionrobotmeetthebasicrequirements．

wall climbing robot；vertical metal tank；physical construction；magnetic adsorption

TN05

A

1674－6236（2016）02-0079-03

2015-03-06稿件編號：201503095

安會朋（1987—），男，河北石家莊人，碩士研究生。研究方向：智能儀表，計量。