摘 要：計算機信息技術以及自動化技術的飛速發(fā)展，為AGV的研究與應用提供了廣闊的空間，AGV逐漸被廣泛地應用于汽車、煙草、物流等各個行業(yè)中，尤其在自動化物流倉庫中，AGV發(fā)揮著越來越重要的作用。文章介紹了物流搬運AGV的特點，并詳細的分析了物流搬運AGV關鍵技術及其總體設計。

關鍵詞：物流搬運AGV；總體設計；關鍵技術

1 物流搬運AGV的特點

在現(xiàn)代物流設備中，物流搬運AGV已經(jīng)成為了不可缺少的重要工具，其具有智能化且動作靈活的優(yōu)點，能夠大大地提高工作效率。具體來說，物流搬運AGV主要有以下幾個方面的特點：第一，物流搬運AGV可以指定工作類型，能確保重復工作的可靠性，大大提高工作的效率。第二，物流搬運AGV導向方便，能夠更好的促進功能的調整，有利于整體車間環(huán)境的重新布置。第三，物流搬運AGV能夠自動將貨物輸送到指定的地點，大大地節(jié)省人力與物力。第四，物流搬運AGV可以更好地配合自動倉庫系統(tǒng)中的自動輸送線，實現(xiàn)貨物的自動裝卸。第五，物流搬運AGV的供電電源是直流電池，噪音污染小，能夠有效地改善作業(yè)的環(huán)境。

2 物流搬運AGV的關鍵技術

2.1 傳感器技術

要對AGV小車的當前位置、速度以及行車姿態(tài)等進行實施的監(jiān)控與反饋，才能保證AGV車正常穩(wěn)定的工作，將AGV小車所處的詳細的狀態(tài)信息反饋給控制器，并根據(jù)具體情況完成上位機的操作指令。確保AGV小車能夠正常的運行、安全工作的必要條件就是能實施有效獲取內部以及外部環(huán)境狀態(tài)，智能化傳感器的出現(xiàn)及發(fā)展進一步提高了AGV的智能化程度。目前智能化傳感器主要分為兩種類型，即內部與外部，內部智能化傳感器主要用于控制以及監(jiān)測AGV自身，外部傳感器主要是用于感知外部的各種環(huán)境信息，安裝在AGV小車上。

2.2 智能控制技術

智能控制主要是指自主驅動智能機器實現(xiàn)控制目標的一種自動控制技術，隨著計算機信息技術以及其他技術的發(fā)展與滲透，控制技術得到了深入的研究與發(fā)展，控制系統(tǒng)向智能系統(tǒng)發(fā)展成為了一種必然的趨勢。智能控制技術的出現(xiàn)主要是為了解決傳統(tǒng)方法難以解決的控制難題，如今主要使用知識學習型智能控制、模糊控制、人工智能控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制等這幾種相對成熟的控制方法，國外主要使用神經(jīng)網(wǎng)絡控制與模糊控制應用于機器人控制領域。

2.3 直流電源技術

AGV必須要有充足的電能才能正常工作，目前AGV主要的供電方式分為無線與有線兩種，其中有線的供電方式制約了AGV的自主性與行走范圍，因此多采用無線的供電方式，主要包括攜帶發(fā)動機與車身上裝置直流蓄電池這兩種供給方案，然而這兩種方式存在著一定的缺陷，制約了AGV在工作中運行的時間，影響了系統(tǒng)的持久性與可靠性。由此，應提高AGV能源供給的可靠性以及效率，這樣才能確保AGV小車順利有效的工作。直流電源技術是AGV小車發(fā)展的瓶頸，AGV需要工作的時間一般持續(xù)在八個小時左右，長時間的工作需要尋求一種滿足長時間放電的、容量大的電池，理想的電池應具有非常高的能量密度，需要具有耐高溫、成本低且能夠快速放電、充電等特點。

3 物流搬運AGV的總體設計

3.1 AGV性能參數(shù)

文章中所設計的AGV主要由車體、車上控制器、蓄電池、通信裝置等組成，機械系統(tǒng)是整個AGV的基礎，負載了其他所有的裝置。機械系統(tǒng)設計的合理性決定了AGV的性能，物流AGV具體參數(shù)規(guī)格如表1所示。

3.2 AGV機械系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)

（1）車體結構形式。AGV小車的結構形式主要包括轉向形式、驅動形式以及軸數(shù)三個方面。單驅動形式結構多用于三輪車體結構，這種車型結構能夠實現(xiàn)小車的左右轉彎、前進以及后退，該結構對地面要求不高，抓地性較好，多用于小型AGV。差速驅動形式車體包括四個輪子的車型與三個輪子的車型，這種車型能夠實現(xiàn)小車的左右轉彎、前進以及后退、原地自旋等，該車型與單驅動形式相比，其轉彎的效果更佳。四個輪子的車型對地面的平整度要求較高，祥和的適應性相對較差，不適宜于室外工作。雙驅動形式多見于四輪車型，其主要優(yōu)點是能夠在運動過程中更好的控制車身變化，可以用于特殊的作業(yè)環(huán)境場合，其主要缺點是車的適應性較差，且成本相對較高。多輪驅動形式多用于八輪車型，該車型結構較為復雜，成本較高且難以控制，多用于重載行業(yè)。

（2）車身結構與布置。車身的主要功能是控制原器件，支撐所有的機械零件，因此，在進行車身的設計時應注重其剛度與強度，使其性能可以滿足車體的順利運行以及加速，采用鋼結構件或者鋼管焊接而成，外殼由薄鋼板鈑金而成，在能夠滿足剛度與強度的基礎上減輕車身重量。車身布局要考慮到車身的平衡性，將蓄電池放置于車架底部中間位置，將電機驅動器、電器元器件、PLC控制器等放置于車架上。

3.3 驅動電動機的選擇

（1）電動機類型。AGV需要具有靈活性、自由性以及較強的適應性，因此一般采用蓄電池供電，多選用直流電動機。直流電動機一般分為直流印刷電機、小慣量直流電機、寬調速直流電機、杯形轉子直流電機。

（2）驅動單元設計。文章設計的AGV的車體主要由兩個萬向輪于兩個驅動輪支撐，驅動電動機不僅能夠通過左右輪的差速實現(xiàn)AGV的轉向，而且是AGV行駛的動力來源，為了確保車能夠正常的載重運行，順利的完成各項動作，需要很據(jù)電機的特性，并計算出電機的驅動扭矩，進而確定小車的驅動電機的大小與減速器減速比。

4 結束語

AGV小車是物流倉庫自動化以及智能化的體現(xiàn)，使整個自動立體倉庫自動化的重要工具。AGV技術目前主要以室內應用為主，今后將會根據(jù)市場及行業(yè)的發(fā)展需求逐步發(fā)展為戶外或者半戶外。在新技術、新設備日益更新的當今社會，AGV將會具有更加廣闊的發(fā)展空間及平臺。

參考文獻

[1]吳偉濤.物流搬運AGV的總體方案及其關鍵技術研究[D].沈陽理工大學，2013.

[2]張漢斌.用于電商配送中心的物流倉儲搬運機器人（AGV）的研究[D].北京物資學院，2014.

[3]周馳東.磁導航自動導向小車（AGV）關鍵技術與應用研究[D].南京航空航天大學，2012.