毛麗民，盧振利,2，劉叔軍，彭偉偉，李 亮

(1.常熟理工學(xué)院，常熟 215500；2.阿威羅大學(xué)，阿威羅 3810-193)

五子棋對(duì)弈機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的研究

毛麗民1，盧振利1,2，劉叔軍1，彭偉偉1，李 亮1

(1.常熟理工學(xué)院，常熟 215500；2.阿威羅大學(xué)，阿威羅 3810-193)

以五子棋對(duì)弈機(jī)器人作為研究對(duì)象，提出了一種具有真實(shí)對(duì)弈環(huán)境的五子棋機(jī)器人的移動(dòng)平臺(tái)。該移動(dòng)平臺(tái)執(zhí)行機(jī)構(gòu)以STM32為核心，控制三維的移動(dòng)，并配合電磁鐵完成自主取棋、移動(dòng)、下棋等動(dòng)作，同時(shí)五子棋機(jī)器人具備界面顯示、語(yǔ)音識(shí)別與提示、指示燈和蜂鳴器等豐富的人機(jī)交互功能，充分展示了設(shè)計(jì)的人性化。經(jīng)過(guò)測(cè)試，所設(shè)計(jì)的三維移動(dòng)平臺(tái)能快速、精準(zhǔn)的實(shí)現(xiàn)定位，同時(shí)系統(tǒng)之間分工明確，相互配合，為五子棋的對(duì)弈，提供了很好的實(shí)現(xiàn)平臺(tái)。

五子棋；機(jī)器人；移動(dòng)平臺(tái)

0 引 言

本文將傳統(tǒng)五子棋游戲與現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，研制一種具有人機(jī)對(duì)弈功能的五子棋機(jī)器人。該機(jī)器人的研制，不僅可以解決孤單老年的娛樂(lè)問(wèn)題，還可以吸引青少年群體對(duì)機(jī)器人技術(shù)的關(guān)注，從而激發(fā)他們對(duì)機(jī)器人技術(shù)的興趣[1]。

1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析

目前國(guó)內(nèi)外對(duì)于五子棋對(duì)弈機(jī)器人的研究很少，很大原因在于五子棋對(duì)弈機(jī)器人涉及知識(shí)多，算法復(fù)雜[2]，制作難度大，很多研究人員都著力于研究基于計(jì)算機(jī)或手機(jī)的博弈軟件，然而這些軟件并不具備對(duì)弈的真實(shí)環(huán)境，長(zhǎng)時(shí)間對(duì)著計(jì)算機(jī)、手機(jī)會(huì)讓人產(chǎn)生視覺(jué)疲勞，甚至產(chǎn)生厭倦感[3]。

近年一些企業(yè)也陸續(xù)推出一些五子棋人機(jī)對(duì)弈機(jī)器人，但基本是基于工業(yè)機(jī)械臂設(shè)計(jì)，其成本高、體積大[4]。在上海舉辦的2014CIROS中國(guó)國(guó)際機(jī)器人展中，新時(shí)達(dá)公司研制的“五子棋機(jī)器”成為全場(chǎng)最受歡迎的機(jī)器人，受到了廣大觀眾的歡迎[5]。

圖1 2014CIROS上五子棋機(jī)器人

2 對(duì)弈機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

2.1 五子棋的棋盤

本文采用自制的五子棋棋盤，棋盤由橫縱各15條等距離、垂直交叉的平行線構(gòu)成，共225個(gè)交叉點(diǎn)，作為對(duì)弈的落子點(diǎn)[6]。棋盤的底色選用黃色，格線為黑色，整個(gè)棋盤為標(biāo)準(zhǔn)的正方形，兩個(gè)交叉點(diǎn)的距離略大于棋子的直徑。

盤上的縱線從右到左用英文大寫字母A～O順序標(biāo)記，橫線從上到下用阿拉伯?dāng)?shù)字1～15順序標(biāo)記，如圖2所示。由于每條縱線都對(duì)應(yīng)著一個(gè)英文大寫字母，每條橫線也都對(duì)應(yīng)著一個(gè)阿拉伯?dāng)?shù)字，本論文對(duì)棋盤上的每一個(gè)交叉點(diǎn)用英文大寫字母和阿拉伯?dāng)?shù)字的組合來(lái)表示，英文字母在前，阿拉伯?dāng)?shù)字在后。如正中間的天元星為“H8”，不可寫為“8H”。

圖2 棋盤示意圖

2.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)

五子棋對(duì)弈機(jī)器人機(jī)械機(jī)構(gòu)主要是三維移動(dòng)平臺(tái)構(gòu)成。圖3為三維框架結(jié)構(gòu)的俯視圖，圖4為三維框架結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。

圖3 三維框架俯視圖

圖4 三維框架側(cè)視圖

底板為50cm×70cm的矩形，底板的4個(gè)角分別用1.5cm厚的木質(zhì)支架墊高，支架上安裝4個(gè)軸承，軸承用來(lái)固定Y軸方向的兩條平行的圓柱形縱向?qū)к?，?dǎo)軌上分別有滑塊，兩個(gè)滑塊上安有X軸方向的橫向?qū)к?，橫向?qū)к壍膬啥朔謩e連在縱向?qū)к壨鈧?cè)的兩個(gè)同步帶上，每個(gè)同步帶分別通過(guò)兩個(gè)同步帶輪一端固定在支架上，另一端連接直流減速電機(jī)，當(dāng)兩側(cè)的滑塊在直流減速電機(jī)的同步帶動(dòng)下可以使搭載其上的橫向?qū)к壴赮軸方向運(yùn)動(dòng)。橫向?qū)к壣嫌幸粋€(gè)滑塊，滑塊上安裝有步進(jìn)伸縮電機(jī)，滑塊同樣可以在直流減速電機(jī)、同步帶和同步帶輪的帶動(dòng)下使步進(jìn)伸縮電機(jī)在X軸方向自由運(yùn)動(dòng)；步進(jìn)伸縮電機(jī)上安裝有末端執(zhí)行器，步進(jìn)伸縮電機(jī)在驅(qū)動(dòng)電路的控制下可以使末端執(zhí)行器在Z軸方向上運(yùn)動(dòng)。

在棋盤靠機(jī)器人的一側(cè)，有棋子存放區(qū)域，以便機(jī)器人取子、下棋。在玩家一側(cè)有一按鈕，當(dāng)玩家下棋后，通過(guò)按下按鈕表示結(jié)束。棋盤的正上方一米左右有一個(gè)USB攝像頭，攝像頭固定在專門的攝像頭支架上，通過(guò)對(duì)攝像頭支架的調(diào)節(jié)，可以改變攝像頭的高度和角度等位置坐標(biāo)。攝像頭支架則通過(guò)支架座來(lái)固定。

直流電機(jī)裝有編碼器，通過(guò)X軸和Y軸方向上編碼器的位置反饋，末端執(zhí)行器在XY平面范圍內(nèi)精確移動(dòng)。Z軸方向上的步進(jìn)伸縮電機(jī)可以帶動(dòng)末端執(zhí)行器在Z軸方向運(yùn)動(dòng)，原始狀態(tài)下末端執(zhí)行器在Z軸運(yùn)動(dòng)上限位置，取子時(shí)，先運(yùn)動(dòng)到靠近棋子上方，取子結(jié)束后再回到上限位置，防止移動(dòng)的過(guò)程中末端執(zhí)行器上的棋子與棋盤上其他棋子發(fā)生碰撞。

3 五子棋對(duì)弈機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)

3.1 五子棋對(duì)弈機(jī)器人控制方案設(shè)計(jì)

五子棋對(duì)弈機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)如圖5所示。本文主要涉及五子棋移動(dòng)平臺(tái)的控制，完成取子、移動(dòng)、落子等動(dòng)作，主要分為兩部分：一是完成取子、落子的末端執(zhí)行器；二是搭載末端執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)快速、精確定位的移動(dòng)平臺(tái)。

圖5 五子棋對(duì)弈機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)

五子棋對(duì)弈機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)，如圖6所示。本系統(tǒng)控制器采用STM32單片機(jī)，主要完成人機(jī)交互以及控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制三維平臺(tái)的移動(dòng)方向和運(yùn)行速度，準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的定位，電磁鐵完成取棋子和放棋子的動(dòng)作，通過(guò)語(yǔ)音實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話，OLED實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人參數(shù)，配合LED燈與蜂鳴器等完成提示功能，每下完一步棋，通過(guò)藍(lán)牙將各種參數(shù)與當(dāng)前狀態(tài)將反饋給上位機(jī)。

圖6 五子棋對(duì)弈機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)

3.2 末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)

末端執(zhí)行器主要由電磁鐵及其控制電路組成，通過(guò)電磁鐵實(shí)現(xiàn)吸子和放子的動(dòng)作。電磁鐵采用12V供電，控制電路使用5V供電?？刂齐娐啡鐖D7所示，當(dāng)控制器給其高電平時(shí)，LED燈點(diǎn)亮，繼電器線圈得電，其動(dòng)觸點(diǎn)和常開(kāi)觸點(diǎn)吸合，電磁鐵得電。當(dāng)控制器給其低電平時(shí)，LED燈熄滅，繼電器線圈失電，其動(dòng)觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)吸合，電磁鐵失電。

圖7 電磁鐵控制電路

本文棋子選用鐵質(zhì)材料制作，大小如一角硬幣，重量適中，并選用直流吸盤式微型電磁鐵ELE-P30/22-10，額定電壓12V，采用高純度電工純鐵表面鍍鎳，斷電后無(wú)剩磁，吸力10kg。

3.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)

本文中使用直流減速電機(jī)作為三維框架平臺(tái)的動(dòng)力裝置。在三維框架的X軸方向上使用一個(gè)直流減速電機(jī)，Y軸方向上使用兩個(gè)直流減速電機(jī)，分別帶動(dòng)相應(yīng)的同步帶工作，在Z軸方向上使用步進(jìn)伸縮電機(jī)帶動(dòng)末端執(zhí)行器工作。

3.3.1 直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)

在直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中使用2片IR2104半橋驅(qū)動(dòng)芯片組成一路全橋電路。全橋電路和邏輯電路相結(jié)合，能很好的控制直流電機(jī)的運(yùn)行，驅(qū)動(dòng)電路如圖8所示。

圖8 直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

圖7中IN1與IN2為2個(gè)方向信號(hào)控制端，VB1與VB2為2個(gè)PWM信號(hào)控制端，分別接入IR2104芯片的輸入端。IR2104芯片的低位和高位為一對(duì)互補(bǔ)信號(hào)，避免同側(cè)的2個(gè)MOSFET同時(shí)導(dǎo)通的情況，保證電路的穩(wěn)定運(yùn)行。通過(guò)調(diào)節(jié)方向信號(hào)和PWM信號(hào)來(lái)控制電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。

3.3.2 步進(jìn)伸縮電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)

本文的伸縮電機(jī)為二相四線步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電路如圖9所示。L298芯片內(nèi)部包含2個(gè)H橋的雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，可接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)。

圖9中8個(gè)二極管的作用：當(dāng)L298內(nèi)部的晶體管由導(dǎo)通變?yōu)榻刂箷r(shí)，電機(jī)上的電流會(huì)突變，使L298芯片擊穿。而接入二極管會(huì)給電機(jī)線圈提供續(xù)流通路，續(xù)流將倒灌回電源上。此時(shí)電源電壓反向加在電機(jī)上，迫使電流按一定的變化率減小，直至為零。

圖9 步進(jìn)伸縮電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路

3.4 增量式編碼器電路設(shè)計(jì)

增量式編碼器電路由光電對(duì)管、電阻、施密特觸發(fā)反相器和碼盤組成。當(dāng)電機(jī)尾部的碼盤通過(guò)光電傳感器，有遮擋的時(shí)候輸出高電平，無(wú)遮擋的時(shí)候輸出低電平。周期性輸出的高低電平經(jīng)過(guò)施密特觸發(fā)反相器整形變?yōu)橛?jì)數(shù)脈沖，再由微控制器采集，計(jì)算出電機(jī)的位移。編碼器電路如圖10所示。

圖10 編碼器電路

3.4 人機(jī)交互電路的設(shè)計(jì)

人機(jī)交互電路包括LED燈、蜂鳴器提示電路、語(yǔ)音接口電路和OLED顯示屏接口電路，如圖11所示。語(yǔ)音模塊連接微控制器的串口,OLED顯示屏連接微控制器的PE2～PE5接口。LED燈電路提示采用微控制器IO的低電平點(diǎn)亮，分別為紅燈和綠燈，當(dāng)機(jī)器人下時(shí)紅燈亮，玩家下棋時(shí)綠燈亮。

(a)LED提示電路(b)蜂鳴器提示電路

(c)語(yǔ)音模塊接口電路(d)OLED顯示屏接口

圖11 人機(jī)交互電路

4 五子棋對(duì)弈機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)

4.1 上位機(jī)界面

本文上位機(jī)采用LabVIEW軟件實(shí)現(xiàn)，軟件提供了各種控件，設(shè)計(jì)界面美觀且實(shí)用，上位機(jī)界面如圖12所示。

圖12 上位機(jī)界面截圖

4.2 電機(jī)控制的程序設(shè)計(jì)

本文五子棋對(duì)弈機(jī)器人使用3個(gè)直流減速電機(jī)，每一個(gè)直流減速電機(jī)需使用一路PWM信號(hào)控制。本文使用微控制器的定時(shí)器1輸出4路PWM調(diào)速信號(hào)，為減小直流減速電機(jī)的噪音，PWM波的頻率設(shè)置為10kHz。如圖13所示為PWM初始化流程圖。

圖13 PWM初始化流程圖

4.3 增量式編碼器的程序設(shè)計(jì)

本文使用12線的增量式編碼器構(gòu)成電機(jī)的反饋電路，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)過(guò)程中的定位。該編碼器本身分辨率為1/12，將編碼器碼盤安裝在直流減速電機(jī)的尾部，直流減速電機(jī)的減速比為64:1，編碼器分辨率提高到1/768，滿足五子棋機(jī)器人的精度要求。

編碼器輸出的數(shù)字脈沖，經(jīng)過(guò)控制器的計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，再通過(guò)編碼器的分辨率和同步帶輪的直徑(D)計(jì)算出實(shí)際位移距離(L)。計(jì)算公式如下：

(1)

控制器使用外部時(shí)鐘源模式2計(jì)脈沖數(shù)，計(jì)數(shù)器在外部觸發(fā)ETR的每個(gè)上升沿計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器使用外部觸發(fā)濾波，對(duì)ETRP信號(hào)的采樣頻率fSAMPLING=fDTS/32，濾波器帶寬N=8。外部時(shí)鐘模式2的控制時(shí)序如下。

圖14 外部時(shí)鐘模式2的時(shí)序圖

4.4 無(wú)線通訊的程序設(shè)計(jì)

上位機(jī)采用串行異步通信方式與控制器通訊，通過(guò)藍(lán)牙實(shí)現(xiàn)無(wú)線連接。本文采用數(shù)據(jù)包傳輸方式，發(fā)送方以5Hz的頻率循環(huán)發(fā)送數(shù)據(jù)包，直至收到應(yīng)答信號(hào)為止，接收方接收數(shù)據(jù)，進(jìn)行校驗(yàn)，校驗(yàn)成功后發(fā)送應(yīng)答信號(hào)給發(fā)送方。發(fā)送和接收的流程如圖15所示。

圖15 數(shù)據(jù)通訊流程圖

4.4.1 數(shù)據(jù)包定義

數(shù)據(jù)包格式：

字頭參數(shù)1參數(shù)2參數(shù)3校驗(yàn)和0XFF0XFEParameter1Parameter2Parameter3CheckSum

1) 字頭：連續(xù)發(fā)送2個(gè)字節(jié) 0XFF0XFE，表示數(shù)據(jù)包達(dá)到。

2) 參數(shù)：

(1)控制器作為發(fā)送方：

參數(shù)1下棋的先后順序，機(jī)器人先為1，玩家先為2，默認(rèn)為0參數(shù)2機(jī)器人的下棋狀態(tài)，機(jī)器人完成下棋為1，默認(rèn)為0參數(shù)3玩家的下棋狀態(tài)，玩家完成下棋為1，默認(rèn)為0

(2)上位機(jī)作為發(fā)送方：

參數(shù)1機(jī)器人下子的X坐標(biāo)，默認(rèn)為0參數(shù)2機(jī)器人下子的Y坐標(biāo)，默認(rèn)為0參數(shù)3勝負(fù)判斷，機(jī)器人勝為1，玩家勝為2，和局為3，默認(rèn)為0

3) 校驗(yàn)和：校驗(yàn)和的計(jì)算方式如下：

CheckSum=～(Parameter1+ Parameter2+Parameter3)

若括號(hào)內(nèi)的計(jì)算值超過(guò)255，則取最低字節(jié)后取反?！啊北硎救》础?/p>

4.4.2 LabVIEW串口程序的實(shí)現(xiàn)

LabVIEW軟件通過(guò)VISA函數(shù)實(shí)現(xiàn)串口通訊，程序中需要對(duì)VISA進(jìn)行初始化設(shè)置，主要是對(duì)串口和緩沖區(qū)的配置。配置程序如圖16所示。

數(shù)據(jù)的讀取與寫入則使用VISA讀取和寫入函數(shù)，由于發(fā)送和接收的是字符串，則發(fā)送時(shí)需要將字節(jié)數(shù)組轉(zhuǎn)換成字符串，接收時(shí)將字符串轉(zhuǎn)換成字節(jié)數(shù)組。如圖17所示。

圖16 VISA初始化配置圖

圖17 VISA讀取與寫入函數(shù)

4.3 棋子移動(dòng)路線規(guī)劃

本論文中每個(gè)棋格都為正方形，其邊長(zhǎng)為x,原點(diǎn)位置離第一個(gè)棋子存放位置1個(gè)x的距離，棋盤與棋子存放區(qū)域相距3個(gè)x的距離[8]。在對(duì)弈的過(guò)程中，機(jī)器人會(huì)記錄已下的棋子數(shù)和剩余的棋子數(shù)，并在上位機(jī)上和OLED屏上顯示。

如圖18所示，假設(shè)機(jī)器人要將(F，-4)坐標(biāo)上的第6顆棋子下在坐標(biāo)為(J，4 )的位置上時(shí)(下子位置在放子位置的左邊)，則機(jī)器人從原點(diǎn)位置開(kāi)始，沿路徑a1向X正方向移動(dòng)5x的距離到棋子存放區(qū)域的(F,-4)坐標(biāo)處取第6顆棋子，Y方向不移動(dòng)，然后沿路徑b1向X正方向移動(dòng)4x的距離，Y正方向移動(dòng)9x的距離到(J,4)坐標(biāo)處完成下子動(dòng)作后，再沿路徑c1向X負(fù)方向移動(dòng)9x的距離，Y負(fù)方向移動(dòng)9x的距離回到原點(diǎn)位置。

圖18 棋子移動(dòng)路徑圖

假設(shè)機(jī)器人要將(H，-2)坐標(biāo)上的第37顆棋子下在坐標(biāo)為(E，5)的位置上時(shí)(下子位置在放子位置的右邊)，則機(jī)器人從原點(diǎn)位置開(kāi)始，沿路徑a2向X正方向移動(dòng)7x的距離，Y正方向移動(dòng)2x的距離到棋子存放區(qū)域的(H，-2)坐標(biāo)處取第37顆棋子，然后沿路徑b2向X負(fù)方向移動(dòng)3x的距離，Y正方向移動(dòng)8x的距離到(E，5)坐標(biāo)處完成下子動(dòng)作后，再沿路徑c2向X負(fù)方向移動(dòng)4x的距離，Y負(fù)方向移動(dòng)10x的距離回到原點(diǎn)位置。

5 對(duì)弈機(jī)器人的調(diào)試

5.1 五子棋對(duì)弈機(jī)器人實(shí)物

本論文的整體實(shí)物、棋盤如圖19所示。

圖19 實(shí)物圖

5.2 OLED屏及LED燈顯示測(cè)試

OLED屏主要顯示機(jī)器人下棋的坐標(biāo)、步數(shù)以及當(dāng)前下棋的狀態(tài)信息。機(jī)器人下子時(shí)紅色LED燈亮，表明玩家處于等待狀態(tài)；玩家下子時(shí)，綠色LED燈亮，表明玩家處于下子狀態(tài)。測(cè)試結(jié)果與預(yù)設(shè)結(jié)果一致，測(cè)試如圖20所示。

圖20 OLED屏及LED燈顯示測(cè)試圖

5.3 末端執(zhí)行器調(diào)試

末端執(zhí)行器由電磁鐵和步進(jìn)伸縮電機(jī)組成，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路調(diào)節(jié)步進(jìn)伸縮電機(jī)的行程，取子時(shí)，電磁鐵表面足夠的接近棋子；落子時(shí)，電磁鐵及棋子足夠的靠近棋盤表面。取子如圖21所示，落子如圖22所示。

圖21 末端執(zhí)行器取子

圖22 末端執(zhí)行器落子

5.4 三維框架平臺(tái)水平移動(dòng)測(cè)試

首先，在左右兩側(cè)安裝限位開(kāi)關(guān)，每當(dāng)Y軸方向電機(jī)歸位時(shí)觸碰限位開(kāi)關(guān)，計(jì)數(shù)器清零。然后調(diào)試兩側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的PWM占空比使兩側(cè)電機(jī)速度相近，減小誤差，三維框架結(jié)構(gòu)在水平方向移動(dòng)測(cè)試結(jié)果，其折線統(tǒng)計(jì)如圖23和圖24所示。由測(cè)試結(jié)果可知，在15個(gè)格點(diǎn)以內(nèi)，該機(jī)器人X軸方向最大誤差為4 mm，Y軸方向最大誤差為5 mm，Y軸左右誤差最大為1 mm米，移動(dòng)精度滿足設(shè)計(jì)要求。

圖23 X軸方向移動(dòng)精度測(cè)試折線圖

圖24 Y軸方向移動(dòng)精度測(cè)試折線圖

5.5 人機(jī)對(duì)弈調(diào)試

機(jī)器人選取白色棋子，玩家選取黑色棋子，由于下棋步數(shù)較多，只選取了完整棋局的一部分作演示。經(jīng)過(guò)若干步后結(jié)果如圖25所示，圖25(a)是玩家下子，后由機(jī)器人下子，圖25(b)等待機(jī)器人下棋，圖25(c)機(jī)器人到取棋區(qū)域取子，圖25(d)機(jī)器人取棋后移動(dòng)，圖25(e)機(jī)器人到達(dá)落棋點(diǎn)，完成下棋，圖25(f)機(jī)器人下棋完成后，返回起始點(diǎn)，等待下一步棋。

(a)(b)

(c)(d)

(e)(f)

圖25 人機(jī)對(duì)弈

6 結(jié) 語(yǔ)

本文三維框架結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)X,Y和Z方向的運(yùn)動(dòng)，并且通過(guò)三個(gè)方向的組合可以在一定三維空間里運(yùn)動(dòng)到任意位置，與機(jī)械臂相比較，具有成本低，體積小，控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。

本文研究的五子棋對(duì)弈的移動(dòng)平臺(tái)，不僅能實(shí)現(xiàn)快速、精確的移動(dòng)定位，而且具備良好的人機(jī)交互功能，實(shí)現(xiàn)人機(jī)雙向交互，不僅提高了用戶體驗(yàn)，還增強(qiáng)了游戲的娛樂(lè)效果。

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TheResearchofMobilePlatformforGobangChessRobot

MAO Li-min1, LU Zhen-li1,2, LIU Shu-Jun1，PENG Wei-wei1,LI Liang1

(1.ChangshuInstituteofTechnology,Changshu215500,China;2.IEETA,UniversityofAveiro,Aveiro3810-193,Portugal)

Amobileplatformwitharealchessbackgammonrobotenvironmentispresented.ThemobileplatformactuatorwithSTM32asthecore,whichcontrolthemovementofthethree-dimensional,andwiththecompletionoftheelectromagnettotaketheinitiativetoplaychess,mobile,chessandsoon.Themobileplatformwasprovidedwiththeinterfacedisplay,speechrecognitionandprompt,indicatinglampandthebuzzer,andotherrichhuman-computerinteractionfunctionofGobangrobot,fullydemonstratthedesignofhumannature.Aftertesting,thedesignofthree-dimensionalmobileplatformcanfast,accuratepositioning,atthesametime,thesystemofacleardivisionoflaboramong,cooperatewitheachother,providesagoodplatformforGobangchess.

gobang;robotmobile;platform

王凱(1992-)，男，碩士研究生，研究方向?yàn)殡姍C(jī)設(shè)計(jì)及優(yōu)化。

2015-11-19

蘇州市科技計(jì)劃項(xiàng)目(SYG201504)；常熟理工學(xué)院校內(nèi)科研團(tuán)隊(duì)項(xiàng)目(KY3010551)

TM33；TP

A

1004-7018(2017)01-0009-06