申慶輝,郭承軍

(電子科技大學(xué) 電子科學(xué)技術(shù)研究院,四川 成都 611713)

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基于泛在位置服務(wù)的嵌入式導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)

申慶輝,郭承軍

(電子科技大學(xué) 電子科學(xué)技術(shù)研究院,四川 成都 611713)

分析了全球定位系統(tǒng)(GPS)、捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)和無(wú)線定位技術(shù)(WLAN)在城市復(fù)雜環(huán)境下室內(nèi)外定位時(shí)的優(yōu)缺點(diǎn),提出了在城市復(fù)雜環(huán)境下采用基于卡爾曼濾波松組合的SINS/GPS組合導(dǎo)航定位方式,在室內(nèi)環(huán)境下時(shí),單獨(dú)使用WLAN無(wú)線定位技術(shù)時(shí)易受室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境的影響,比如天花板、墻壁造成的多徑效應(yīng),在傳播過(guò)程中易受相近頻段電器的干擾等等;提出了采用基于卡爾曼濾波的SINS/WLAN的組合導(dǎo)航定位技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn),從而實(shí)現(xiàn)更加平滑的導(dǎo)航定位結(jié)果。同時(shí)兼顧全組合導(dǎo)航系統(tǒng)高精度、低功耗、小型化的要求,設(shè)計(jì)出基于TMS320C6713和FPGA架構(gòu)的嵌入式導(dǎo)航計(jì)算機(jī)平臺(tái)。通過(guò)該平臺(tái)系統(tǒng)的搭建,能夠有效解決人們對(duì)泛在位置服務(wù)的需求問(wèn)題。

GPS;嵌入式導(dǎo)航計(jì)算機(jī);TMS320C6713;FPGA;泛在位置服務(wù)

0 引 言

無(wú)所不在、泛在(Ubiquitous)源自拉丁語(yǔ),意為普遍存在、無(wú)所不在(existing everywhere)。1991年,施樂(lè)實(shí)驗(yàn)室的首席技術(shù)官M(fèi)ark Weiser首次提出“泛在計(jì)算”或“U計(jì)算”(ubiquitous computing)的概念。所謂泛在位置服務(wù)是將信息空間與物理空間實(shí)現(xiàn)無(wú)縫的對(duì)接,其服務(wù)將以無(wú)所不在、無(wú)所不包、無(wú)所不能為3個(gè)基本特征,幫助人類實(shí)現(xiàn)在“4A”條件——任何時(shí)間(anytime) 、任何地點(diǎn) (anywhere)、任何人(anyone)、任何物(anything)都能順暢地通信,都能通過(guò)合適的終端設(shè)備與接入網(wǎng)進(jìn)行連接,獲得無(wú)時(shí)無(wú)刻、無(wú)處不在的位置服務(wù)[1]。

全組合導(dǎo)航系統(tǒng)是組合不同特點(diǎn)的導(dǎo)航設(shè)備與導(dǎo)航方法,發(fā)揮各個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì),同時(shí)彌補(bǔ)各自的不足,應(yīng)用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)多種導(dǎo)航信息進(jìn)行綜合處理,以提高導(dǎo)航系統(tǒng)的性能,增加了導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性。

捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)具有自主導(dǎo)航能力,不需要任何外界電磁信號(hào)就可以獨(dú)立給出載體的姿態(tài)、速度和位置信息,抗外界干擾能力強(qiáng),但是純慣導(dǎo)定位誤差隨時(shí)間積累,難以完成精度較高的長(zhǎng)期導(dǎo)航任務(wù)[2]。

全球定位系統(tǒng)(GPS)是一高精度的全球三維實(shí)時(shí)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),具有全天候、高精度、定位誤差不隨時(shí)間積累等優(yōu)點(diǎn),但其自主性差,抗干擾能力差,難以滿足快速實(shí)時(shí)導(dǎo)航要求[2]。

802.11協(xié)議是WLAN領(lǐng)域的國(guó)際通用協(xié)議。在802.11b協(xié)議信號(hào)傳輸幀結(jié)構(gòu)中,包含同步頭(SHR)、物理層報(bào)頭(PHR)和物理層服務(wù)數(shù)據(jù)單元(PSDU)。其中同步頭(SHR)由兩部分組成——測(cè)距前導(dǎo)碼(SYNC)和幀分隔符(SFD)。SYNC借助擾碼可以判定接收信號(hào)是否為WLAN信號(hào),SFD通過(guò)發(fā)送一長(zhǎng)串同步碼來(lái)確定接受信息的起始時(shí)刻,在同步與測(cè)距中,借助于這兩點(diǎn)信息可以實(shí)現(xiàn)定位[3]。

SINS、GPS、WLAN在定位方面具有優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)的特點(diǎn),可以克服它們單獨(dú)工作的缺點(diǎn),采用卡爾曼濾波器將它們兩兩組合起來(lái)形成組合導(dǎo)航系統(tǒng), 可以完成較高精度的長(zhǎng)期導(dǎo)航任務(wù),在軍用、民用等小型化領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。

1 泛在導(dǎo)航方案設(shè)計(jì)

為了完成泛在無(wú)縫導(dǎo)航定位任務(wù)的要求,可以通過(guò)采用GPS+IMU的組合導(dǎo)航方案和WLAN+IMU的導(dǎo)航定位方式。兩種模式的基本思路是:

在室外環(huán)境(城市復(fù)雜環(huán)境下)中,依靠GPS提供的位置和速度信息與慣導(dǎo)輸出的位置和速度信息之差作為觀測(cè)量,并通過(guò)卡爾曼濾波技術(shù)估計(jì)出各個(gè)狀態(tài)量(姿態(tài)角誤差、位置誤差、速度誤差等),從而達(dá)到修正慣性元器件隨時(shí)間漂移累積的誤差問(wèn)題,最終在輸出較高精度的導(dǎo)航定位信息。

在室內(nèi)環(huán)境(商場(chǎng)、地下室等),由于GPS信號(hào)的失鎖,GPS接收機(jī)不能提供精確的位置信息,所以通過(guò)依靠WLAN無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)室內(nèi)定位系統(tǒng)輸出載體的位置信息[8]與IMU捷聯(lián)解算輸出的位置信息之差作為觀測(cè)量,通過(guò)卡爾曼濾波技術(shù)估計(jì)出導(dǎo)航參數(shù)誤差(位置誤差、速度誤差、姿態(tài)誤差),最后對(duì)INS系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)誤差補(bǔ)償,從而得到在室內(nèi)環(huán)境中較為精確的載體導(dǎo)航信息。從而在室內(nèi)外環(huán)境中均能輸出較為精確的導(dǎo)航定位信息。

IMU/GPS/WLAN多傳感器數(shù)據(jù)融合方案設(shè)計(jì)如圖1所示[4]。

圖1 GPS/IMU/WLAN泛在無(wú)縫導(dǎo)航定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

2 系統(tǒng)體系架構(gòu)設(shè)計(jì)

通過(guò)對(duì)泛在導(dǎo)航設(shè)計(jì)方案的分析,提出了該嵌入式導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的架構(gòu),從整體的功能架構(gòu),硬件架構(gòu),軟件架構(gòu),來(lái)闡述對(duì)該系統(tǒng)的研究,并且說(shuō)明其設(shè)計(jì)的合理性和可行性。

本課題對(duì)泛在位置服務(wù)的需求及相關(guān)導(dǎo)航系統(tǒng)功能指標(biāo)的要求,對(duì)該嵌入式導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了頂層的架構(gòu)設(shè)計(jì)。如圖2所示。嵌入式導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)分為設(shè)備層、接口層、處理層、人機(jī)交互層4層。設(shè)備層由系統(tǒng)內(nèi)的硬件組成,接口層、處理層、人機(jī)交互層由系統(tǒng)內(nèi)的軟件部分實(shí)現(xiàn)。

2.1 設(shè)備層

設(shè)備層是導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的主要硬件組成部分,用于導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的功能測(cè)試。其中有各相關(guān)設(shè)備及通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)備,主要分為GPS衛(wèi)星信號(hào),IMU信號(hào),WLAN無(wú)線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)及網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。

2.2 接口層

接口層是整個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)的操作軟件和設(shè)備的實(shí)施者,各種功能有軟件模塊實(shí)現(xiàn)。它直接參與系統(tǒng)內(nèi)各種設(shè)備進(jìn)行交互,包括參數(shù)的配置,數(shù)據(jù)的傳輸,控制和管理各種設(shè)備,待傳輸信號(hào)接口協(xié)議和業(yè)務(wù)控制接口協(xié)議實(shí)施,完成導(dǎo)航信號(hào)的仿真計(jì)算,設(shè)備狀態(tài)的采集和數(shù)據(jù)庫(kù)管理,是整個(gè)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行管理的基礎(chǔ)。

2.3 處理層

處理層是對(duì)系統(tǒng)內(nèi)各種數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理,是整個(gè)系統(tǒng)的核心部分,對(duì)接口層的各個(gè)模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并進(jìn)行相應(yīng)的控制。包括對(duì)各種導(dǎo)航信號(hào)數(shù)據(jù)的采集與處理,各個(gè)相應(yīng)設(shè)備的調(diào)度管理,相關(guān)測(cè)試任務(wù)的流程控制。

圖2 系統(tǒng)體系功能架構(gòu)設(shè)計(jì)

2.4 人機(jī)交互層

人機(jī)交互層是為了方便用戶與導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行交互。包括對(duì)處理層數(shù)據(jù)的顯示,導(dǎo)航數(shù)據(jù)管理模塊、導(dǎo)航數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊及設(shè)備參數(shù)的配置,并根據(jù)導(dǎo)航顯示的結(jié)果對(duì)測(cè)試流程進(jìn)行控制。導(dǎo)航數(shù)據(jù)管理模塊是完成導(dǎo)航數(shù)據(jù)的增刪與修改;導(dǎo)航數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊是完成對(duì)導(dǎo)航數(shù)據(jù)類型的選擇及存儲(chǔ)管理。

3 系統(tǒng)硬件體系架構(gòu)設(shè)計(jì)

如前文所述,根據(jù)GPS/SINS/WLAN全組合導(dǎo)航的系統(tǒng)對(duì)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的現(xiàn)實(shí)工作要求,導(dǎo)航計(jì)算機(jī)釆用DSP+FPGA雙核心工作模式。導(dǎo)航計(jì)算機(jī)硬件架構(gòu)圖如圖3所示。

圖3 導(dǎo)航系統(tǒng)硬件體系架構(gòu)設(shè)計(jì)圖

從中可以了解整個(gè)硬件主要由電源模塊、FPGA、DSP和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊(FLASH和SDRAM)等組成[5]。按照功能可將導(dǎo)航計(jì)算機(jī)分為數(shù)據(jù)采集通信模塊和導(dǎo)航信息處理模塊。

3.1 數(shù)據(jù)采集通信模塊設(shè)計(jì)

數(shù)據(jù)采集通信模塊主要完成IMU、GPS、WLAN等外部導(dǎo)航傳感器的信息采集、測(cè)試任務(wù)指令接收、導(dǎo)航結(jié)果輸出等任務(wù)。全組合導(dǎo)航系統(tǒng)采用滿足RS232和RS422/485標(biāo)準(zhǔn)的通用異步串口(UART)作為導(dǎo)航計(jì)算機(jī)與外部設(shè)備的數(shù)據(jù)通信接口。本設(shè)計(jì)在FPGA芯片內(nèi)部使用Verilog HDL語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)了多路UART模塊,這種方式設(shè)計(jì)靈活能夠降低硬件成本,并且減小電路板的面積。導(dǎo)航計(jì)算機(jī)需要豐富的接口與外圍設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換,雖然DSP芯片己經(jīng)具有各種外圍接口,但是慣性測(cè)量器件的數(shù)據(jù)更新率快,如果單純的釆用DSP芯片上的外圍接口將浪費(fèi)大量時(shí)間在通信過(guò)程中,不能滿足實(shí)時(shí)性要求。因此,本課題中選用FPGA實(shí)現(xiàn)多個(gè)接口的集成,系統(tǒng)工作時(shí)FPGA讀取慣性測(cè)量器件IMU、GPS和WLAN的數(shù)據(jù)并存儲(chǔ)到FIFO中同時(shí)發(fā)送中斷信號(hào)給DSP等待讀取。整個(gè)系統(tǒng)采用異步串行總線并且在同一系統(tǒng)時(shí)鐘的控制下對(duì)各個(gè)外圍設(shè)備的信號(hào)進(jìn)行讀寫(xiě)。該設(shè)計(jì)不僅使整個(gè)系統(tǒng)更加緊湊、穩(wěn)定和可靠,而且更容易實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)對(duì)不同傳感器的擴(kuò)展。

3.2 導(dǎo)航信息處理模塊設(shè)計(jì)

導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理模塊主要由DSP、SDRAM、FLASH、時(shí)鐘電路、總線驅(qū)動(dòng)電路以及由FPGA實(shí)現(xiàn)的邏輯控制電路等組成。其中DSP主要完成各種導(dǎo)航算法的運(yùn)算;SDRAM主要用來(lái)擴(kuò)展系統(tǒng)運(yùn)行所需要的內(nèi)存空間;FLASH主要用來(lái)擴(kuò)展外部ROM,固化系統(tǒng)程序代碼;時(shí)鐘電路的主要功能是為導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)提供穩(wěn)定的時(shí)鐘基準(zhǔn);總線驅(qū)動(dòng)電路以及邏輯控制電路主要是配合DSP芯片完成外部存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)以及I/O口的讀寫(xiě)操作。

捷聯(lián)解算和組合濾波算法都涉及到大量的矩陣運(yùn)算和有限沖激響應(yīng)(FIR)濾波器的設(shè)計(jì),運(yùn)算復(fù)雜度高,對(duì)實(shí)時(shí)性要求較強(qiáng)。DSP是一種新型數(shù)字信號(hào)處理器,它能實(shí)時(shí)、快速、高效地實(shí)現(xiàn)數(shù)值運(yùn)算,內(nèi)部集成FIR濾波器。本設(shè)計(jì)選用導(dǎo)航信息處理器時(shí),在滿足組合導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航運(yùn)算實(shí)時(shí)性要求的基礎(chǔ)上,同時(shí)兼顧處理器的功耗、體積、成本等多種因素,最終采用了TI公司的TMS320C6713B (C6713B)芯片作為導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的核心處理器。

由于DSP芯片內(nèi)部RAM存儲(chǔ)空間有限,需要使用外部SDRAM芯片作為DSP的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。SDRAM芯片選用Hynix公司的HY57V561620BT-H芯片,其存儲(chǔ)空間為256 Mbit,工作溫度范圍為-55～125,工作電壓為3.0～3.6 V,時(shí)鐘頻率133 MHz,完全滿足導(dǎo)航信息處理器對(duì)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)需求。本設(shè)計(jì)中,SDRAM存儲(chǔ)器占用DSP存儲(chǔ)的CEO空間。通過(guò)FPGA實(shí)現(xiàn)地址譯碼功能,用于選擇與該模塊通信。

C6713B芯片內(nèi)部ROM存儲(chǔ)器空間有限,難以滿足導(dǎo)航系統(tǒng)程序存儲(chǔ)的需求,需要擴(kuò)展外部Flash存儲(chǔ)器實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航程序和初始化數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。系統(tǒng)上電后,DSP運(yùn)行二次引導(dǎo)程序?qū)LASH內(nèi)存儲(chǔ)的程序與初始化數(shù)據(jù)加載到DSP芯片的內(nèi)部的RAM中,從而實(shí)現(xiàn)程序運(yùn)行。FLASH芯片選用SST公司的SST39VF800A芯片,存儲(chǔ)空間為8Mbit,工作電壓為3～6 V,運(yùn)行電流20 mA,待機(jī)電流3 A,可以滿足導(dǎo)航信息處理器的使用需求。Flash存儲(chǔ)占用DSP存儲(chǔ)CE1空間。

DSP通過(guò)EMIF口和FPGA通訊,DSP的EMIF口通過(guò)16根數(shù)據(jù)總線和4根地址總線和FPGA相連,并且DSP的CE2、CE3也引入了FPGA.EMIF接口就相當(dāng)于一個(gè)可配置的總線接口,其接口上面的信號(hào)線基本囊括了各種存儲(chǔ)器(SRAM、Flash RAM、DDR-RAM,等)的讀寫(xiě)接口信號(hào)。通過(guò)軟件配置相應(yīng)的寄存器,可以使EMIF接口工作于和設(shè)計(jì)中使用的外部存儲(chǔ)器相匹配的固定的接口形式。但是與其他固定接口不同的是,EMIF接口讀寫(xiě)時(shí)序中的高低電平的保持時(shí)間是可以通過(guò)寄存器設(shè)置的[6]。

4 系統(tǒng)軟件體系架構(gòu)設(shè)計(jì)

嵌入式導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)軟件體系架構(gòu)設(shè)計(jì)如圖4所示。主要包括系統(tǒng)控制模塊和系統(tǒng)數(shù)據(jù)管理模塊。其中,系統(tǒng)控制模塊包括系統(tǒng)控制管理模塊、導(dǎo)航信息處理控制模塊、外部信號(hào)控制模塊、導(dǎo)航數(shù)據(jù)顯示控制模塊。

系統(tǒng)控制管理模塊包括系統(tǒng)初始化、任務(wù)的調(diào)度和執(zhí)行、系統(tǒng)時(shí)間同步;導(dǎo)航信息處理控制模塊包括初始對(duì)準(zhǔn)、捷聯(lián)慣導(dǎo)解算(PVT的計(jì)算)、多傳感器數(shù)據(jù)信息融合模塊(卡爾曼濾波)、故障檢測(cè)模塊和全組合導(dǎo)航任務(wù)管理。外部信號(hào)控制模塊主要是指多傳感器數(shù)據(jù)的采集,如IMU、WLAN、GPS的數(shù)據(jù)采集,導(dǎo)航數(shù)據(jù)的輸出接口,多采樣通道控制。導(dǎo)航數(shù)據(jù)顯示控制包括用戶界面,控制系統(tǒng)工作流程,系統(tǒng)狀態(tài)信息顯示,導(dǎo)航數(shù)據(jù)顯示,參數(shù)配置以及顯示接口設(shè)計(jì)。系統(tǒng)數(shù)據(jù)管理模塊則主要包括了原始數(shù)據(jù)管理模塊,比如導(dǎo)航的初始值;傳感器數(shù)據(jù)管理模塊,導(dǎo)航結(jié)果數(shù)據(jù)管理模塊和最終的數(shù)據(jù)庫(kù)管理模塊等[7]。

圖4 系統(tǒng)軟件體系架構(gòu)設(shè)計(jì)

5 結(jié)束語(yǔ)

通過(guò)對(duì)比不同的定位方式的優(yōu)缺點(diǎn),本文提出了一種利用FPGA+DSP組成的GPS/INS/WLAN全組合導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng),設(shè)計(jì)了為實(shí)現(xiàn)泛在無(wú)縫導(dǎo)航的數(shù)據(jù)融合方案后,提出了適合該嵌入式導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的功能架構(gòu),硬件架構(gòu)和軟件架構(gòu)。通過(guò)后期的實(shí)驗(yàn)證明,該系統(tǒng)具有體積小、重量輕、成本低、自主性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn),并且能夠提供高質(zhì)量的導(dǎo)航信息,具有良好的應(yīng)用價(jià)值和發(fā)展前景。

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Based on Ubiquitous Location Service of the Embedded Navigation Computer System Research and Design

SHEN Qinghui,GUO Chengjun

(UniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina,ResearchInstituteofElectronicScienceandTechnology,Chengdu611731,China)

In the urban canyons and complex indoor environment, because the GPS signal is easily obscured and interference, so that often receives less than four satellites, especially in highly developed cities. But with people's daily activities scope expanding gradually, people want to anytime and anywhere, anytime to get its own location information. So, in order to solve this problem, this topic researchs the Global Positioning System (GPS), the Strapdown Inertial Navigation System (SINS) and the Wireless Location Technology (WLAN) in urban complex environment of indoor and outdoor location advantages and disadvantages, the SINS/GPS integrated navigation and positioning method based on Kalman filter loose combination is proposed in urban complex environment. In the indoor environment, the use of WLAN wireless location technology alone is vulnerable to the impact of complex indoor environment, suchas multi-path effect caused by ceiling, wall and in the propagation process, it’s susceptible to interference of electrical appliances in the same band, etc. This paper proposes a SINS/WLAN based integrated navigation and positioning technology based on Kalman filter to achieve more smooth navigation and positioning results.At the same time, the integrated navigation system of high precision, low power consumption, miniaturization requirement, design the embedded navigation computer based on TMS320C6713 and FPGA architecture platform. Through the construction of the platform system, it can effectively help solve the problem of people demand for ubiquitous service in the location.

GPS; embedded navigation computer; TMS320C6713; FPGA; ubiquitous service in the location

10.13442/j.gnss.1008-9268.2017.02.002

2016-11-11

P228.4

A

1008-9268(2017)02-0006-06

申慶輝 (1992-),男,碩士生,研究方向?yàn)殡娮优c通信工程。

郭承軍 (1985-),男,博士生,研究方向?yàn)樾盘?hào)與信息處理。

聯(lián)系人: 申慶輝E-mail:1570487113@qq.com