梁明軒 李正剛 唐任仲 陳 立 黃 川

1.浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院, 杭州，3100272.杭州新松機(jī)器人自動化有限公司, 杭州，310000 3. 中國計(jì)量大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院, 杭州，310018

基于柔性多體動力學(xué)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)

梁明軒1,2,3李正剛2唐任仲1陳 立2黃 川2

1.浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院, 杭州，3100272.杭州新松機(jī)器人自動化有限公司, 杭州，310000 3. 中國計(jì)量大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院, 杭州，310018

針對柔性關(guān)節(jié)對工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)特性的影響，基于“轉(zhuǎn)子-扭簧”模型和有限元法，研究關(guān)節(jié)剛度對機(jī)械臂固有動力學(xué)特性的影響規(guī)律；考慮臂桿柔性和關(guān)節(jié)柔性，建立了機(jī)械臂多柔體動力學(xué)有限元模型，以機(jī)械臂輕量化為設(shè)計(jì)目標(biāo)，以末端總位移量為約束條件對機(jī)械臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。研究結(jié)果表明，不同關(guān)節(jié)剛度對機(jī)械臂各階固有頻率的影響不同，優(yōu)化后的機(jī)械臂載重/自重比增大，剛度和強(qiáng)度均得到提高，整體動力學(xué)性能明顯提高。

機(jī)械臂；關(guān)節(jié)剛度；柔性多體動力學(xué)；拓?fù)鋬?yōu)化；載重/自重比

0 引言

機(jī)械臂是工業(yè)機(jī)器人主要支撐與執(zhí)行部件，載重/自重比是衡量其動作性能的重要指標(biāo)，相對國外機(jī)械臂，國產(chǎn)機(jī)械臂載重/自重比較小，末端承載能力低，因而研究機(jī)械臂動態(tài)性能優(yōu)化對提高國產(chǎn)機(jī)器人載重/自重比和末端操作精度具有重要意義[1]。機(jī)械臂過于輕量化往往會引起各部件產(chǎn)生較大的彈性變形及末端振動，在機(jī)器人的自重和外部負(fù)載的作用下，變形會累積到機(jī)器人的末端，引起末端的定位誤差[2]。在某些對末端定位精度要求高的場合，彈性作用不能忽略[3]。在機(jī)械臂動力學(xué)性能分析和優(yōu)化時，必須考慮機(jī)器人系統(tǒng)柔性環(huán)節(jié)的影響。

針對機(jī)械臂柔性關(guān)節(jié)引起的末端振動，國內(nèi)外已有很多關(guān)于柔性關(guān)節(jié)建模的研究，例如SPONG[4]首次采用“轉(zhuǎn)子-扭簧系統(tǒng)”模型來模擬柔性關(guān)節(jié)作用。在此基礎(chǔ)上，BAHRAMI等[5]建立了“線性扭簧-阻尼”模型，使之成為柔性關(guān)節(jié)力學(xué)建模的首選。有些學(xué)者同時考慮了臂桿柔性和關(guān)節(jié)柔性、間隙等因素，采用拉格朗日方程和假設(shè)模態(tài)法建立機(jī)械臂系統(tǒng)的簡化模型，這對于機(jī)械臂非線性振動特性分析至關(guān)重要，但在實(shí)際機(jī)械臂優(yōu)化中還很少應(yīng)用[6-7]。目前許多對機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)優(yōu)化主要將機(jī)械臂關(guān)節(jié)看成剛性的，且是針對某一個零件在模擬載荷下的結(jié)構(gòu)改進(jìn)，忽略了各部件之間的耦合作用關(guān)系，對考慮臂桿柔性和關(guān)節(jié)柔性的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化有待深入研究。

本文以某型國產(chǎn)六自由度機(jī)械臂本體初始設(shè)計(jì)模型為對象，研究機(jī)械臂關(guān)節(jié)柔性和負(fù)載質(zhì)量對機(jī)械臂動力學(xué)特性的影響；結(jié)合多柔體動力學(xué)、有限元法和結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化理論，以機(jī)械臂輕量化為設(shè)計(jì)目標(biāo)，開展機(jī)械臂關(guān)鍵部件結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)。

1 柔性關(guān)節(jié)對動力學(xué)特性的影響分析

機(jī)械臂彈性變形主要有臂桿變形和關(guān)節(jié)變形，關(guān)節(jié)變形主要是由傳動件如諧波減速器、傳動帶等產(chǎn)生的。為了分析關(guān)節(jié)柔性對機(jī)械臂整體動力學(xué)性能的影響，采用“線性扭簧-阻尼”模型表示關(guān)節(jié)柔性特性。用Δθ表示關(guān)節(jié)相對扭轉(zhuǎn)角，則關(guān)節(jié)扭矩可以表示為τ=KΔθ，其中，K表示關(guān)節(jié)綜合扭轉(zhuǎn)剛度，可由諧波減速器的扭轉(zhuǎn)剛度近似代替[8]。機(jī)械臂末端手腕關(guān)節(jié)柔性對動力學(xué)性能影響較小，把手腕關(guān)節(jié)設(shè)成固定副，僅考慮腰關(guān)節(jié)、大臂關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)等關(guān)節(jié)柔性的影響。

基于機(jī)械臂初始三維設(shè)計(jì)模型建立底座、腰部、大臂、肘部、小臂以及手腕等關(guān)鍵部件有限元模型，如圖1所示。有限元網(wǎng)格模型共有1 341 036個四面體單元和336 870個節(jié)點(diǎn)。柔性臂桿材料為澆鑄鋁合金，密度為2700 kg/m3，彈性模量為72 GPa，泊松比為0.3。機(jī)械臂工作過程中形位姿態(tài)不斷變化，不同形位姿態(tài)下結(jié)構(gòu)質(zhì)量分布和承載能力不同，本文選取機(jī)械臂處于水平最大臂展位置這一危險(xiǎn)姿態(tài)進(jìn)行分析。在底座4個螺栓孔建立螺栓預(yù)緊單元，采用block lanczos法提取不同關(guān)節(jié)剛度下機(jī)械臂前五階模態(tài)。圖2和圖3所示分別為腰關(guān)節(jié)扭轉(zhuǎn)剛度和大臂關(guān)節(jié)扭轉(zhuǎn)剛度對機(jī)械臂前五階固有頻率的影響規(guī)律。

(a)實(shí)體模型

(b)有限元模型圖1 機(jī)械臂實(shí)體模型和有限元模型Fig.1 The solid model and finite element model of robot arm

圖2 腰關(guān)節(jié)剛度的影響Fig.2 Effect of waist joint stiffness

圖3 大臂關(guān)節(jié)剛度的影響Fig.3 Effect of upper arm joint stiffness

當(dāng)考慮腰關(guān)節(jié)柔性時，機(jī)械臂前三階振型均含有腰部扭轉(zhuǎn)振動，前三階固有頻率受腰關(guān)節(jié)扭轉(zhuǎn)剛度的影響較大，從圖2中可以看出，當(dāng)腰關(guān)節(jié)扭轉(zhuǎn)剛度小于0.3 MN·mm/(°)時，機(jī)械臂前三階固有頻率會隨著腰關(guān)節(jié)剛度的增大而明顯增大，當(dāng)扭轉(zhuǎn)剛度大于0.3 MN·mm/(°)時，腰關(guān)節(jié)剛度變化對前三階固有頻率的影響相對減弱；第四、五階固有頻率受腰關(guān)節(jié)柔性的影響較小。由于第二階振型主要為機(jī)械臂左右擺動振動，該振型與大臂關(guān)節(jié)的扭轉(zhuǎn)方向無關(guān)，從圖3也可以發(fā)現(xiàn)，大臂關(guān)節(jié)剛度對第二階頻率沒有影響；當(dāng)大臂關(guān)節(jié)剛度大于0.3 MN·mm/(°)時，對第一、三、四階固有頻率的影響并不明顯，但當(dāng)該剛度在0.01～0.3 MN·mm/(°)范圍內(nèi)時，第一、三、四階固有頻率隨著該關(guān)節(jié)剛度的增大而增大；由于第五階振型為大臂與腰部連接處的相對扭轉(zhuǎn)，該階固有頻率會隨著大臂扭轉(zhuǎn)剛度的增大而持續(xù)增大。

圖4 肘關(guān)節(jié)剛度的影響Fig.4 Effect of elbow joint stiffness

圖4所示為肘關(guān)節(jié)扭轉(zhuǎn)剛度對機(jī)械臂固有頻率的影響規(guī)律，考慮肘關(guān)節(jié)柔性時，機(jī)械臂第五階振型為肘關(guān)節(jié)與大臂連接處的相對扭轉(zhuǎn)，肘關(guān)節(jié)剛度對第五階固有頻率影響較大，但對第一、二階頻率沒有影響。當(dāng)肘關(guān)節(jié)剛度小于50 kN·mm/(°)時，第三、四階頻率會隨著肘關(guān)節(jié)扭轉(zhuǎn)剛度的增大而增大，但當(dāng)該剛度大于50 kN·mm/(°)時，第三、四階頻率變化很小。以上分析結(jié)果表明，不同部位的關(guān)節(jié)剛度變化對機(jī)械臂各階固有頻率的影響不同，關(guān)節(jié)剛度的增大會使相應(yīng)固有頻率提高，腰關(guān)節(jié)剛度主要影響與腰部扭轉(zhuǎn)有關(guān)的機(jī)械臂側(cè)方向擺動固有頻率，大臂關(guān)節(jié)主要影響機(jī)械臂末端上下振動頻率，肘關(guān)節(jié)主要影響肘部彎曲振動頻率。由此可知，在對機(jī)械臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化時，必須考慮各關(guān)節(jié)剛度的影響，建立機(jī)械臂多柔體耦合優(yōu)化模型。

2 多柔體機(jī)械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)

為了提高機(jī)械臂載重/自重比，筆者針對機(jī)械臂初始設(shè)計(jì)進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，在滿足機(jī)械臂末端承載能力的前提下，減小機(jī)械臂本體質(zhì)量和部件運(yùn)動慣量，提高動力學(xué)性能。結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化通常以有限元理論為基礎(chǔ)，在優(yōu)化模型中，利用各向同性固體材料懲罰函數(shù)法(SIMP)，以優(yōu)化區(qū)域內(nèi)每個單元的密度作為設(shè)計(jì)變量，將結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化問題轉(zhuǎn)換為單元材料的最優(yōu)分布問題，引入插值懲罰因子來描述彈性模量E與單元密度xe的關(guān)系[9]：

E=(xe)pE0

(1)

其中，e為單元序號；p為懲罰因子，p>1；E0為致密化單元實(shí)體材料彈性模量；E為插值以后的單元空洞單元的彈性模量。同理，初始單元剛度k0和插值后的單元剛度k的關(guān)系可以表示為

k=(xe)pk0

(2)

初始單元密度ρ0和插值后的單元密度ρ的關(guān)系可以表示為

ρ=xeρ0

(3)

若以機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔度的最小化(即剛度最大化為目標(biāo))，則基于有限元法的拓?fù)鋬?yōu)化數(shù)學(xué)模型為

(4)

s.t.F=KU

0

式中，C為機(jī)械臂結(jié)構(gòu)總?cè)岫?；x為單元設(shè)計(jì)變量；U為位移向量；ue為單元位移向量；F為載荷向量；n為機(jī)械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化區(qū)域內(nèi)總單元體數(shù)量；M0為機(jī)械臂結(jié)構(gòu)初始質(zhì)量；xmin為防止總體剛度矩陣奇異而設(shè)定的密度下限，通常取一極小的正數(shù)。

該優(yōu)化模型以優(yōu)化區(qū)域內(nèi)單元的相對密度作為拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)變量，這樣結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化問題就轉(zhuǎn)換為材料的最優(yōu)分布問題。依據(jù)各關(guān)節(jié)諧波減速器實(shí)際型號，在腰部關(guān)節(jié)處建立扭轉(zhuǎn)剛度為31 kN·mm/(°)的扭轉(zhuǎn)彈簧單元，在大臂關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)建立扭轉(zhuǎn)剛度為16 kN·mm/(°)的扭轉(zhuǎn)彈簧單元，各關(guān)節(jié)阻尼比取0.8。在底座螺栓孔處建立螺栓預(yù)緊單元，模擬底座螺栓約束，末端手腕關(guān)節(jié)采用固定副連接。在機(jī)械臂末端豎直方向和水平方向施加額定力載荷40 N，繞機(jī)械臂軸向方向施加額定力矩載荷50 N·m。由靜力學(xué)分析得到機(jī)械臂末端最大位移為1.5 mm，最大應(yīng)力位于腰部，為6.2 MPa，遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于臂桿材料的屈服強(qiáng)度217 MPa，則該機(jī)械臂具有足夠的強(qiáng)度裕度，優(yōu)化過程中主要考慮剛度約束。

本文主要針對大臂、肘部和小臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，各部件可優(yōu)化區(qū)域如圖5所示。以機(jī)械臂可優(yōu)化區(qū)域內(nèi)材料最少為設(shè)計(jì)目標(biāo)，以機(jī)械臂末端總位移小于1.5 mm為約束條件，考慮機(jī)械臂自身重力和末端負(fù)載的影響，對機(jī)械臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，經(jīng)過25次迭代得到機(jī)械臂單元相對密度云圖，如圖6所示。

圖5 優(yōu)化區(qū)域分布Fig.5 Distribution of optimized area

圖6 機(jī)械臂單元相對密度云圖Fig.6 Element density nephogram of robot arm

在密度云圖中數(shù)值代表相對于初始模型密度比值，相對密度值越接近1的區(qū)域材料去除越少，越接近0.01的區(qū)域材料可以去除越多，根據(jù)優(yōu)化結(jié)果，考慮機(jī)械臂各部件鑄造工藝約束，對大臂、小臂和肘部的初始模型進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)，具體優(yōu)化部位如圖7所示。

(a)初始三維設(shè)計(jì)模型

(b)優(yōu)化后三維設(shè)計(jì)模型圖7 優(yōu)化前后設(shè)計(jì)模型對比Fig.7 Comparison of design model

優(yōu)化的機(jī)械臂總質(zhì)量為12.4 kg，相對初始設(shè)計(jì)質(zhì)量減小5%，機(jī)械臂載重/自重比由0.30提高到0.32。為了驗(yàn)證優(yōu)化設(shè)計(jì)的合理性，對優(yōu)化后的機(jī)械臂動重新進(jìn)行靜力學(xué)分析，得到優(yōu)化后的機(jī)械臂在額定負(fù)載下的總應(yīng)力云圖和變形云圖,如圖8所示。

從圖8可以看出，優(yōu)化后的機(jī)械臂在前述額定工況下的最大應(yīng)力為5.5 MPa，最大應(yīng)力位于機(jī)械臂腰部，相對于優(yōu)化前的機(jī)械臂該應(yīng)力有所減小；機(jī)械臂末端的最大變形為1.3 mm，相對于優(yōu)化前機(jī)械臂末端變形減小了13.3%。優(yōu)化前后機(jī)械臂動力學(xué)特性對比見表1。

從表1可以看出，優(yōu)化前后機(jī)械臂前兩階固有頻率均有所增大，分別提高了3.2%和3.9%，優(yōu)化后的機(jī)械臂在額定負(fù)載下最大應(yīng)力減小到5.5 MPa，末端總位移由1.5 mm減小到1.3 mm，表明機(jī)械臂總體剛度和強(qiáng)度性能指標(biāo)均有所提高，優(yōu)化后的機(jī)械臂動力學(xué)性能得到明顯提高。

(a)總應(yīng)力云圖

(b)總變形云圖圖8 優(yōu)化后機(jī)械臂總應(yīng)力云圖和總變形云圖Fig.8 Total stress and deformation nephogram

性能指標(biāo)優(yōu)化前優(yōu)化后相對變化量(%)一階固有頻率(Hz)21.622.303.2二階固有頻率(Hz)27.929.003.9最大應(yīng)力(MPa)6.25.50-11.3最大變形(mm)1.51.30-13.3結(jié)構(gòu)質(zhì)量(kg)13.112.40-5.0載重/自重比0.30.326.3

3 結(jié)語

本文結(jié)合“轉(zhuǎn)子-扭簧”模型和有限元法建立了機(jī)械臂柔性多體動力學(xué)模型，通過對比分析不同部件的關(guān)節(jié)剛度變化對機(jī)械臂前五階固有頻率的影響規(guī)律可以發(fā)現(xiàn)：關(guān)節(jié)剛度的增大會使相應(yīng)固有頻率提高，腰關(guān)節(jié)剛度主要影響與腰部扭轉(zhuǎn)有關(guān)的機(jī)械臂側(cè)方向擺動固有頻率，大臂關(guān)節(jié)主要影響機(jī)械臂末端上下振動頻率，肘關(guān)節(jié)主要影響肘部彎曲振動頻率，在對機(jī)械臂進(jìn)行優(yōu)化時必須考慮關(guān)節(jié)剛度的影響。

通過考慮關(guān)節(jié)柔性和臂桿柔性對機(jī)械臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，相對初始設(shè)計(jì)模型，優(yōu)化后的機(jī)械臂前兩階固有頻率和自身載重/自重比均有所提高，額定負(fù)載下的最大應(yīng)力和末端總位移均有所減小，表明機(jī)械臂自身動力學(xué)性能得到提升。該研究結(jié)果可為機(jī)械臂本體的動力學(xué)優(yōu)化和相關(guān)類型產(chǎn)品的改進(jìn)升級提供理論依據(jù)。

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StructureOptimizationDesignofRobotArmBasedonFlexibleMulti-bodyDynamics

LIANG Mingxuan1,2,3LI Zhenggang2TANG Renzhong1CHEN Li2HUANG Chuan2

1.College of Mechanical Engineering, Zhejiang University, Hangzhou，310027 2.Hangzhou Siasun Robot Automation Co., Ltd., Hangzhou，310000 3.College of Mechanical and Electrical Engineering, China Jiliang University, Hangzhou,310018

Aiming at the influences of the flexible joints on the dynamics of industrial robots, the effect laws of the joint stiffness on the natural dynamics characteristics of the robot arm were investigated based on the rotor-torsional spring model and the finite element method. A flexible multi-body dynamics model of robot arm was established by considering the flexible characteristics of the arms and the joints. The topology optimization on the robot arms was carried out by taking the lightweight as the design goal and the total displacement as the constraints. The results indicate that the tare-load ratio of the optimized robot arm increases, the stiffness and strength of the robot arm enhances, and the overall dynamics performance improves significantly.

robot arm; joint stiffness; flexible multi-body dynamics; topology optimization; tare-load ratio

TK122

10.3969/j.issn.1004-132X.2017.21.008

2016-12-30

國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51705494)；浙江省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(LQ17E050005)

(編輯陳勇)

梁明軒，男，1986年生。浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院和杭州新松機(jī)器人自動化有限公司聯(lián)合培養(yǎng)博士后研究人員，中國計(jì)量大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院講師。研究方向?yàn)闄C(jī)器人機(jī)電耦合系統(tǒng)動力學(xué)優(yōu)化、轉(zhuǎn)子非線性動力學(xué)及振動控制。發(fā)表論文7篇。E-mail:mingliangxuan@163.com。李正剛，男，1966年生。杭州新松機(jī)器人自動化有限公司總經(jīng)理、高級工程師。唐任仲，男，1960年生。浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授、博士研究生導(dǎo)師。陳立，男，1984年生。杭州新松機(jī)器人自動有限公司研究院院長、高級工程師。黃川，男，1988年生。杭州新松機(jī)器人自動化有限公司工程師。